本发明专利技术提出了一种竖直排水管道用的清淤机器人，包括前框体以及通过导轨连接设置在前框体后端的后框体，前框体滑动装配在导轨上，后框体与导轨固定连接，导轨上设置有直线推进机构；所述前框体和后框体上分别设置有若干能够沿竖直排水管道滑动的滑轮机构；所述前框体和后框体的内部分别设置有两端伸出框体并能够与竖直排水管道锁紧定位的锁定机构，前框体的锁定机构与后框体的锁定机构交替进行锁紧动作；所述前框体的前端设置有用于对竖直排水管道内部进行清洗的清洗机构；所述前框体或后框体的内部设置有供电组件。本发明专利技术能够在竖直排水管道内有效推进，且在竖直排水管道内推进稳定，在推进过程中，清洗机构对竖直排水管道内进行有效的清淤工作。内进行有效的清淤工作。内进行有效的清淤工作。
【技术实现步骤摘要】
一种竖直排水管道用的清淤机器人
[0001]本专利技术涉及下水道清理
，尤其是涉及一种竖直排水管道用的清淤机器人。
技术介绍
[0002]地下排水管道包括污水管道、雨水管道、雨污合流管道，是城市重要基础设施，近年来因城市排水管道的破损、淤堵等问题导致污水收集、输送效率降低。伴随着极端降雨频发，管道淤堵排水不畅也极易造成城市内涝，因而排水管道已成为影响城市水环境和水安全的重要一环，在此背景下，国家提出城市排水管道“提质增效”三年行动计划。淤堵作为排水管道最常见、也是影响较大的问题之一，历来是排水管道维护的重点，尤其是竖直排水管道作为排水管网的关键节点，管道下部较深且极易淤积，是管网清淤的重中之重。但因排水管道空间较小，且通常深埋地下，人工维护较为不便且存在巨大安全风险，因而利用机器人对竖直排水管道进行清理已成为管道清淤的发展趋势。
[0003]以往的清淤机器人多用于平直排水管道的清理，通过轮毂贴合管道的内侧壁进行推进的，这种推进方式容易让轮毂架空，容易导致机器人卡在排水管道里，给清淤工作带来不便。而在竖直的排水管道里运行的机器人，如果轮毂脱离下排道内侧壁，机器人会直线下掉，无法正常开展工作，导致现有的清淤机器人无法适用于竖直排水管道的清理；另一方面竖直排水管道的淤积强度(包括淤积厚度、密实度)要远超平直段排水管道，因此常规的清淤机器人也难以胜任高强度淤积物清理工作。在实际排水管网维护中，竖直排水管道清淤一直是个短板。因此研发一种应用于竖直排水管道的清淤机器人显得十分重要。
技术实现思路
[0004]本专利技术提出一种竖直排水管道用的清淤机器人，以解决现有的清淤机器人无法应用于竖直排水管道清淤的问题，以实现在竖直排水管道内有效推进并进行清淤工作。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下：
[0006]一种竖直排水管道用的清淤机器人，包括前框体以及通过至少两个导轨连接设置在前框体后端的后框体，前框体滑动装配在导轨上，后框体与导轨固定连接，至少一个导轨上设置有用于驱动前框体或后框体线性运动的直线推进机构；所述前框体和后框体上分别设置有若干能够沿竖直排水管道滑动的滑轮机构；所述前框体和后框体的内部分别设置有两端伸出框体并能够与竖直排水管道锁紧定位的锁定机构，前框体的锁定机构与后框体的锁定机构交替进行锁紧动作；所述前框体的前端设置有用于对竖直排水管道内部进行清洗的清洗机构；所述前框体或后框体的内部设置有供电组件。
[0007]进一步优化技术方案，所述导轨上安装有两个分别与前框体和后框体固定连接的承重滑块，所述前框体上的承重滑块与导轨滑动连接，所述后框体上的承重滑块与导轨固定连接。
[0008]进一步优化技术方案，所述直线推进机构包括液压机，液压机的固定端固定设置
在后框体上，液压机的输出杆端与前框体固定连接。
[0009]进一步优化技术方案，所述滑轮机构包括与前框体或后框体的侧壁固定连接的法兰盘，法兰盘通过锁扣连接设置有两个侧立板，两个侧立板之间转动设置有运行轮。
[0010]进一步优化技术方案，所述前框体和后框体的左右两侧均开设有定位窗口，锁定机构从定位窗口伸出；所述前框体的锁定机构与后框体的锁定机构通过锁紧驱动机构交替进行锁紧动作。
[0011]进一步优化技术方案，所述锁定机构包括分别固定安装在左侧定位窗口和右侧定位窗口上下两个侧壁上的四个定位方套，左侧定位窗口上方的定位方套以及右侧定位窗口下方的定位方套内分别滑动穿插有滑行插杆，滑行插杆的端头上设置有滚球组件；左侧定位窗口下方的定位方套以及右侧定位窗口上方的定位方套内分别滑动穿插有锁定插杆，锁定插杆的端头上设置有抵触头；上下相邻的滑行插杆与锁定插杆之间连接有弹性复位组件。
[0012]进一步优化技术方案，所述锁紧驱动机构包括分别固定在前框体和后框体内壁顶端的两个下垂轴座、分别转动设置在两下垂轴座上的两个定位轮盘以及设置在两个定位轮盘之间同步扭转机构，其中一个定位轮盘安装在伺服电机的输出端上，伺服电机的固定端固定在下垂轴座的侧壁上；两个定位轮盘的侧壁上均设置有位于滑行插杆和锁定插杆之间的双向凸轮，两个双向凸轮相互偏差90
°
。
[0013]进一步优化技术方案，所述同步扭转机构包括穿插方管和穿插方杆，穿插方管固定在前端的双向凸轮上，穿插方杆固定在后端的双向凸轮上，穿插方杆穿插在穿插方管的内侧；所述穿插方管的内部空腔设置有缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与穿插方管的内侧壁固定连接，缓冲弹簧的另一端与穿插方杆的端头固定连接。
[0014]进一步优化技术方案，所述清洗机构包括固定设置在前框体上的清理板块、设置在清理板块上的喷水组件以及设置在清理板块上用于在装置整体移动过程中对竖直排水管道进行周向清扫的清扫组件。
[0015]进一步优化技术方案，所述清扫组件包括设置在清理板块中间的圆形通道、设置在圆形通道中的中心板、转动设置在中心板的侧壁上安装有中心齿轮、固定设置在清理板块的侧壁上的并与中心齿轮同心设置的齿轮环以及设置在中心齿轮和齿轮环之间的环绕齿轮，环绕齿轮分别与中心齿轮和齿轮环相互啮合，中心齿轮安装在用于驱动中心齿轮转动的清扫电机的输出端上；所述环绕齿轮的外侧壁中心处设置有洗刷泡沫块，洗刷泡沫块的圆周侧壁上插接有若干个毛刷。
[0016]采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果为：
[0017]本专利技术前框体和后框体的内部分别设置有锁定机构，前框体的锁定机构与后框体的锁定机构交替进行锁紧动作，在前框体锁紧定位时，直线推进机构带动后框体向前推进，而后，后框体锁紧定位，直线推进机构带动前框体向前推进，前框体和后框体可以前后交替往前一步步推进爬行，实现了自动推进机器人设备的效果，使得本专利技术能够在竖直排水管道内有效推进，且本专利技术在竖直排水管道内推进稳定，在推进过程中，清洗机构对竖直排水管道内进行有效的清淤工作。
[0018]本专利技术在不同直径的下水道中作业的时候，可以把侧立板拆卸下来换上不同长度的侧立板，把运行轮调试到可以贴合到下水道内侧壁上为止，运行轮外侧的橡胶皮可以紧
密贴合下水道内侧壁。
[0019]本专利技术清扫电机带动中心齿轮旋转，中心齿轮带动环绕齿轮沿着环形的轨迹滑行，环绕齿轮在运行的过程中也会快速地自转，环绕齿轮侧壁上的洗刷泡沫块和软毛刷会自动清理下水道的杂物，杂物会汇集到下水道的底部，发散喷水头喷出水把杂物稀释，浆料泵把稀释后的浆料洗出去进行排污作业。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一种竖直排水管道用的清淤机器人的结构示意图。
[0022]图2为本专利技术一种竖直排水管道用的清淤机器人中滑轮机构的结构示意图。
[0023]图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：包括前框体(1)以及通过至少两个导轨(4)连接设置在前框体(1)后端的后框体(2)，前框体(1)滑动装配在导轨(4)上，后框体(2)与导轨(4)固定连接，至少一个导轨(4)上设置有用于驱动前框体(1)或后框体(2)线性运动的直线推进机构；所述前框体(1)和后框体(2)上分别设置有若干能够沿竖直排水管道滑动的滑轮机构；所述前框体(1)和后框体(2)的内部分别设置有两端伸出框体并能够与竖直排水管道锁紧定位的锁定机构，前框体(1)的锁定机构与后框体(2)的锁定机构交替进行锁紧动作；所述前框体(1)的前端设置有用于对竖直排水管道内部进行清洗的清洗机构；所述前框体(1)或后框体(2)的内部设置有供电组件。2.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：所述导轨(4)上安装有两个分别与前框体(1)和后框体(2)固定连接的承重滑块(401)，所述前框体(1)上的承重滑块(401)与导轨(4)滑动连接，所述后框体(2)上的承重滑块(401)与导轨(4)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：所述直线推进机构包括液压机(5)，液压机(5)的固定端固定设置在后框体(2)上，液压机(5)的输出杆端与前框体(1)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：所述滑轮机构包括与前框体(1)或后框体(2)的侧壁固定连接的法兰盘(302)，法兰盘(302)通过锁扣连接设置有两个侧立板(301)，两个侧立板(301)之间转动设置有运行轮(3)。5.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：所述前框体(1)和后框体(2)的左右两侧均开设有定位窗口(101)，锁定机构从定位窗口(101)伸出；所述前框体(1)的锁定机构与后框体(2)的锁定机构通过锁紧驱动机构交替进行锁紧动作。6.根据权利要求5所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人，其特征在于：所述锁定机构包括分别固定安装在左侧定位窗口和右侧定位窗口上下两个侧壁上的四个定位方套(9)，左侧定位窗口上方的定位方套以及右侧定位窗口下方的定位方套内分别滑动穿插有滑行插杆(10)，滑行插杆(10)的端头上设置有滚球组件；左侧定位窗口下方的定位方套以及右侧定位窗口上方的定位方套内分别滑动穿插有锁定插杆(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈翔，郑小东，陈命男，田甜，
申请(专利权)人：三峡智慧水务科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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