一种车位检测方法、系统、终端及存储介质技术方案

本申请涉及一种车位检测方法、系统、终端及存储介质，其中，车位检测方法包括：获取车位角点信息，其中，车位角点信息包括当前检测角点信息、历史检测角点信息；根据当前检测角点信息与历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息；根据目标角点信息中的角点方向，进行角点分类；根据角点分类结果及目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息。本申请提供的车位检测方法、系统、终端及存储介质，通过对深度学习模型识别的车位角点信息进行跟踪筛选，能够滤掉误检角点信息，预测漏检角点信息，并根据角点分类及角点位置进行角点匹配，提高车位检出率及检测精度。提高车位检出率及检测精度。提高车位检出率及检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测方法、系统、终端及存储介质


[0001]本申请属于车位检测
，尤其涉及一种车位检测方法、系统、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，各类自动泊车辅助系统也已经成为了各家主机厂商旗舰车型的标配技术，从最开始基于超声波的泊车技术也进化到了基于视觉的方法。
[0003]基于视觉的泊车辅助系统是利用深度学习的方法在鱼眼相机图片拼接而成的全景影像上进行识别，然后进行一系列后处理。传统的后处理方法是针对识别到的车位入口角点进行匹配，并标定出车位的其余角点，然后将车位角点发送给规划控制模块实现自动泊车。
[0004]此类后处理方法过度依赖深度学习模型对车位入口角点识别效果和车位尺寸的标定值，一方面，无法避免车位角点误检、漏检的情况；另一方面，针对不规则车位，标定的车位尺寸很可能出错，车位检出率及检测精度较低。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本申请提供一种车位检测方法、系统、终端及存储介质，以提高车位检出率及检测精度。
[0006]本申请提供了一种车位检测方法，包括：获取车位角点信息，其中，所述车位角点信息包括当前检测角点信息、历史检测角点信息；根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息；根据所述目标角点信息中的角点方向，进行角点分类；根据角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息。
[0007]在一实施方式中，所述根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息的步骤，包括：获取所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息中的匹配成功的第一角点信息；获取所述历史检测角点信息中的与所述当前检测角点信息匹配失败的，且历史匹配成功次数大于预设次数的第二角点信息；输出所述第一角点信息及所述第二角点信息。
[0008]在一实施方式中，在获取所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息中的匹配成功的第一角点信息的步骤之前，包括：对所述历史检测角点信息进行预测，获取预测角点信息；将所述历史检测角点信息更新为所述预测角点信息；在输出所述第一角点信息之前，包括：对所述第一角点信息进行平滑优化。
[0009]在一实施方式中，所述根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息的步骤，包括：获取所述当前检测角点信息中的与所述历史检测角点信息匹配失败的第三角点信息，并将所述第三角点信息保存至所述历史检测角点信息中。
[0010]在一实施方式中，所述根据所述目标角点信息中的角点方向，进行角点分类的步骤，包括：若所述目标角点信息中的任意两个角点的方向之间的角度差值满足第一阈值范围，则对应两个角点为同向角点；若所述目标角点信息中的任意两个角点的方向之间的角度差值满足第二阈值范围，则对应两个角点为反向角点。
[0011]在一实施方式中，所述根据角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息的步骤，包括：根据所述角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，分别获取所述同向角点中的相邻角点之间的距离及所述反向角点中的相邻角点之间的距离；将所述同向角点中的距离满足第三阈值范围的相邻角点及所述反向角点中的距离满足第四阈值范围的相邻角点进行匹配，输出同一车位的角点位置及车位尺寸。
[0012]在一实施方式中，所述根据角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息的步骤，还包括：根据所述角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，获取所述同向角点或所述反向角点中的相邻角点之间的距离；根据所述同向角点中的距离满足第三阈值范围的相邻角点的信息，及预设车位尺寸，输出同一车位的角点位置；或根据所述反向角点中的距离满足第四阈值范围的相邻角点的信息，及所述预设车位尺寸，输出同一车位的角点位置。
[0013]本申请还提供了一种车位检测系统，所述车位检测系统包括获取模块、角点跟踪模块、角点分类模块及角点匹配模块；其中，所述获取模块用于获取车位角点信息，所述车位角点信息包括当前检测角点信息、历史检测角点信息；所述角点跟踪模块用于根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息；所述角点分类模块用于根据所述目标角点信息中的角点方向，进行角点分类；所述角点匹配模块用于根据角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息。
[0014]本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车位检测方法的步骤。
[0015]本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车位检测方法的步骤。
[0016]本申请提供的一种车位检测方法、系统、终端及存储介质，通过对深度学习模型识别的车位角点信息进行跟踪筛选，能够滤掉误检角点信息，预测漏检角点信息，并根据角点分类及角点位置进行角点匹配，提高车位检出率及检测精度。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例的泊车全景影像示意图；
[0018]图2是本申请实施例一提供的车位检测方法的流程示意图；
[0019]图3是本申请实施例一提供的角点分类效果示意图；
[0020]图4是本申请实施例一提供的角点匹配效果示意图；
[0021]图5是本申请实施例二提供的车位检测系统的结构示意图；
[0022]图6是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]图1是本申请实施例提供的全景影像示意图。全景影像是将安装在车辆上的四路鱼眼摄像头采集的图片进行拼接得到的，四路鱼眼摄像头分别安装在车辆的正前方、正后方、左前方、右前方，其中，左前方、右前方的摄像头分别位于车辆左后视镜和右后视镜上；可选的，以全景影像的左上角为坐标原点，建立图像坐标系，本申请实施例提供的车位检测方法是基于全景影像的图像坐标系实现的；图1中的O表示坐标原点，X表示图像坐标系的X轴，Y表示图像坐标系的Y轴，P表示停车位，C表示待泊车车辆。
[0025]图2是本申请实施例一提供的车位检测方法的流程示意图。如图2所示，本申请的车位检测方法可以包括如下步骤：
[0026]步骤S101：获取车位角点信息，其中，车位角点信息包括当前检测角点信息、历史检测角点信息；
[0027]可选地，通过深度学习模型对全景影像进行图像分割处理检测出车位角点信息，其中，当前检测角点信息为实时检测得到的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取车位角点信息，其中，所述车位角点信息包括当前检测角点信息、历史检测角点信息；根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息；根据所述目标角点信息中的角点方向，进行角点分类；根据角点分类结果及所述目标角点信息中的角点位置，进行角点匹配并输出车位信息。2.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息的步骤，包括：获取所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息中的匹配成功的第一角点信息；获取所述历史检测角点信息中的与所述当前检测角点信息匹配失败的，且历史匹配成功次数大于预设次数的第二角点信息；输出所述第一角点信息及所述第二角点信息。3.如权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，在获取所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息中的匹配成功的第一角点信息的步骤之前，包括：对所述历史检测角点信息进行预测，获取预测角点信息；将所述历史检测角点信息更新为所述预测角点信息；在输出所述第一角点信息之前，包括：对所述第一角点信息进行平滑优化。4.如权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述当前检测角点信息与所述历史检测角点信息的匹配情况，输出目标角点信息的步骤，包括：获取所述当前检测角点信息中的与所述历史检测角点信息匹配失败的第三角点信息，并将所述第三角点信息保存至所述历史检测角点信息中。5.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述目标角点信息中的角点方向，进行角点分类的步骤，包括：若所述目标角点信息中的任意两个角点的方向之间的角度差值满足第一阈值范围，则对应两个角点为同向角点；若所述目标角点信息中的任意两个角点的方向之间的角度差值满足第二阈值范围，则对应两个角点为反向角点。6.如权利要求5所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据角点分...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨箫，肖川，陈泽，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：