【技术实现步骤摘要】
深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法
[0001]本专利技术涉及深海矿产开采
,特别是一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法。
技术介绍
[0002]多金属结核、富钴结壳和多金属硫化物等深海矿产资源拥有巨大的商业开采价值。由于这些深海矿物质赋存于水深400m
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6000m的深海海床上,因此,深海矿产资源的开发必须依深海矿产资源开发平台或系统。管道矿浆泵提升式深海矿产开采系统及技术经过长期的理论分析、湖试甚至是海试,已被世界各国公认为最具有商业前景的深海采矿开采方法。国内外先进研究机构或公司针对这一系统开展了不同层次水平的理论分析与试验研究,但由于深海矿产开采系统极其复杂,系统级的联合湖试、海试需要巨大的资金投入和周期准备。所以,在系统稳定性和可靠性未得到充分验证之前,系统级甚至是子系统级的湖试和海试存在巨大的安全隐患和技术风险。因此,以子系统级的实验室试验研究成为验证采矿系统核心装备性能和相关系统稳定性、可靠性的重要手段。
[0003]深海矿产采集车作为深海矿产开采的直接作业单元,行走于深海矿区稀软质海底,负责将深海矿石切割、破碎和采集,甚至需要对深海矿床进行平整作业,以保证矿产采集车的作业、行走效率。采集车行走性能的稳定性和可靠性是保证深海矿产高效采集作业的前提,一定程度上决定了采矿系统的商业化可行性。为降低研发成本和技术风险,缩短研发周期,在采集车湖试、海试之前有必要在实验室环境下搭建模拟试验平台或系统对采集车行走行为开展模拟试验,分析采矿系统和外界因素对采集车行走行为的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,该实验系统包括水面支撑船模拟机构(1)、扬矿输送系统模拟机构(2)、稀软质底模拟池(3)、海流模拟机构(4)、实验控制与监控子系统(5)和深海矿产采集车样车(6);所述水面支撑船模拟机构(1)、扬矿输送系统模拟机构(2)和深海矿产采集车样车(6)组成深海矿产开采模拟系统;所述稀软质底模拟池(3)用于模拟深海稀软质海底环境;所述水面支撑船模拟机构(1)通过桁架(101)固定于稀软质底模拟池(3)上方,用于模拟深海矿产开采系统水面支撑船在水面的水平运动和扬矿系统中间舱的竖直上下运动;所述扬矿输送系统模拟机构(2)安装于桁架(101)上,通过扬矿硬管(202)和扬矿软管(207)分别与水面支撑船模拟机构(1)和深海矿产采集车样车(6)连接,用于模拟扬矿系统浮力调节块在深海中的位置,控制扬矿软管对采集车施加的外力;所述海流模拟机构(4)通过地面导轨(401)安装于稀软质底模拟池(3)上,用于模拟深海海流对采集车的外力影响;所述海流模拟机构(4)与深海矿产采集车样车(6)连接,深海矿产采集车样车(6)行走于稀软质底模拟池(3)中;所述实验控制与监控子系统(5)用于控制水面支撑船模拟机构(1)、扬矿输送系统模拟机构(2)、海流模拟机构(4)和深海矿产采集车样车(6)的运动,模拟矿产开采系统和采集车的运动和行走过程。2.根据权利要求1所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述水面支撑船模拟机构(1)包括桁架(101)、第一横向移动机构(102)、吊钩(103)、第一纵向移动机构(104)和第一卷扬机构(105);所述第一横向移动机构(102)安装于桁架(101)上,携带第一纵向移动机构(104)和第一卷扬机构(105)实现水平横向运动;所述第一纵向移动机构(104)安装于第一横向移动机构(102)上,携带第一卷扬机构(105)实现水平纵向运动;所述第一卷扬机构(105)安装于第一纵向移动机构(104)上,通过吊钩(103)与扬矿硬管(202)连接,通过第一卷扬机构(105)的起吊运动实现扬矿硬管(202)和中间舱(204)竖直上下运动;所述水面支撑船模拟机构(1)通过桁架(101)与地脚螺栓固定于稀软质底模拟池(3)上方。3.根据权利要求2所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述扬矿输送系统模拟机构(2)包括工型梁(201)、扬矿硬管(202)、第二横向移动机构(203)、中间舱(204)、第二纵向移动机构(205)、第二卷扬机构(206)、扬矿软管(207)和滑轮(208);所述扬矿输送系统模拟机构(2)通过工型梁(201)安装于桁架(101)上;所述第二横向移动机构(203)用于实现扬矿硬管(202)和中间舱(204)的水平横向运动;所述第二纵向移动机构(205)安装于第二横向移动机构(203)上,实现第二卷扬机构(206)的水平纵向运动;所述扬矿硬管(202)、中间舱(204)、扬矿软管(207)依次连接;所述第二卷扬机构(206)安装于第二纵向移动机构(205)上,扬矿软管(207)通过滑轮(208)与第二卷扬机构(206)连接,通过第二卷扬机构(206)的起吊运动模拟扬矿系统浮力调节块的竖直上下运动;所述扬矿输送系统模拟机构(2)通过第二横向移动机构(203)、第二纵向移动机构(205)和第二卷扬机构(206)的运动模拟扬矿系统浮力调节块在深海中的位置,控制扬矿软管对采集车施加的外力。4.根据权利要求3所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述稀软质底模拟池(3)的池内放置石块和土堆,用于模拟深海海底环境中的海山和海沟;池内铺满模拟深海海泥,用于模拟深海海底稀软质底;所述模拟深海海泥由膨润土与水按照一定比例混合而成。5.根据权利要求3所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述的
海流模拟机构(4)包括地面导轨(401)、弹性绳(402)、导轨滑块(403)、第三卷扬机构(404)、拉力传感器(405)和O型螺母(406);所述导轨滑块(403)用于携带第三卷扬机构(404)沿地面导轨(401)进行运动;所述第三卷扬机构(404)用于收放弹性绳(402),根据胡克定律控制弹性绳(402)长度;所述O型螺母(406)、拉力传感器(405)、弹性绳(402)依次连接,拉力传感器(405)用于测量海流模拟机构(4)施加于采集车样车(6)上的外力;所述海流模拟机构(4)通过控制导轨滑块(403)的运动和弹性绳(402)的伸缩实现对深海矿产采集车样车(6)的外力施加。6.根据权利要求5所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述实验控制与监控子系统(5)用于监测和采集水面支撑船模拟机构(1)、扬矿输送系统模拟机构(2)、海流模拟机构(4)、深海矿产采集车样车(6)的运动学和动力学状态,并以图、表的形式显示。7.根据权利要求5所述的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统,其特征在于,所述的深海矿产采集车样车(6)通过履带行走机构(601)行走于稀软质底模拟池(3)中,与池中模拟深海海泥相接触;所述深海矿产采集车样车(6)通过吊环螺母(602)和O型螺母(406)与海流模拟机构(4)连接,模拟深海洋流对采集车的水阻力;所述深海矿产采集车样车(6)通过六力维传感器(603)与扬矿软管(207)连接,模拟扬矿系统和水面支撑船的运动对采集车的水阻力;所述六力维传感器(603)能够采集扬矿软管(207)施加于采集车样车(6)上的力或力矩,反馈于实验控制与监控子系统(5)中,用于控制和监测深海矿产采集车行走行为模拟实验系统。8.一种基于权利要求1
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7任一项所述系统的作业方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一:确...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡明伟,梁乐,杨哲,孙慧,何家健,陈卫彬,赵昀,
申请(专利权)人:江苏杰瑞科技集团有限责任公司中船重工信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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