基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统技术方案

本发明专利技术提出了一种基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，包括集中控制系统和若干侦测子系统，集中控制系统用于将待侦测区域划分为若干个待侦测子区域，侦测子系统设置于待侦测子区域内的建筑上；侦测子系统包括无人机侦测单元、无人机管控单元和无人机服务单元；无人机侦测单元包括主动雷达探测模块，用于主动探测待侦测子区域内的待侦测无人机；无人机辅助侦测模块，用于对进入主动雷达探测模块的探测盲区中的待侦测无人机进行侦测。通过在城市建筑群中布置无人机侦测系统，根据建筑高度进行侦测子系统的分散布置以及联合作业，通过主动侦测和无人机辅助侦测的方式进行无人机侦测，能够有效地在城市复杂环境下，对无人机进行无死角的侦测。进行无死角的侦测。进行无死角的侦测。

【技术实现步骤摘要】
基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统


[0001]本专利技术涉及无人机侦测
，具体而言，涉及一种基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着无人机技术的飞速发展，无人机的制造成本和使用成本不断降低，使得民用无人机逐渐的普及。民用无人机的普及，也为人们带来了一系列的困扰，例如：通过无人机随意偷窥、窃取区域内的隐私信息，以及通过无人机投放危险物品等重大隐患。
[0003]当前，无人机的侦测多采用主动雷达侦测、被动雷达侦测(辐射源定位)等方式，主动雷达侦测和视频处理侦测方式只能侦测无遮挡的空旷区域，必然会有盲区和死角，会造成漏报警；被动雷达侦测在民用频段复杂电磁环境下很难区分侵入信号与正常民用信号。
[0004]在城市环境中，如何在高楼林立的复杂环境下对无人机进行侦测，以准确的侦测无人机的位置，并实现无人机侦测时能够进行全天候的无人机值守，成为当前急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于此，本专利技术提出了一种基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，如何以现有建筑物为载体进行无人机侦测系统的布置，从而实现在城市复杂环境下准确侦测并定位城市环境中的黑飞无人机，且还使无人机侦测系统能够进行全天候无人化值守。
[0006]一个方面，本专利技术提出了一种基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，包括集中控制系统和若干侦测子系统，所述集中控制系统用于根据待侦测区域内的建筑高度，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域，若干所述侦测子系统分别设置于若干所述待侦测子区域内的建筑上，若干所述侦测子系统分别与所述集中控制系统通信连接；所述侦测子系统包括：无人机侦测单元，用于侦测所述待侦测子区域内的无人机；无人机管控单元，用于对被侦测到的无人机进行预警、反制、驱离以及飞手定位；无人机服务单元，用于为所述无人机侦测单元和无人机管控单元提供通信、供电以及故障检测服务；其中，所述无人机侦测单元包括：主动雷达探测模块，用于主动探测所述待侦测子区域内的待侦测无人机，并在所述待侦测无人机进入所述主动雷达探测模块的探测盲区时，进行反馈；无人机辅助侦测模块，用于对进入所述主动雷达探测模块的探测盲区中的待侦测无人机进行侦测；处理模块，用于实时的获取所述主动雷达探测模块的探测信息，并实时的绘制所述待侦测无人机的飞行轨迹，并根据飞行轨迹预测所述待侦测无人机是否会进入所述主动雷达探测模块的探测盲区，当预测所述待侦测无人机会进入所述主动雷达探测模块的探测
盲区时，使所述无人机辅助侦测模块飞行至所述主动雷达探测模块的探测盲区，以使得所述无人机辅助侦测模块对所述待侦测无人机进行侦测。
[0007]进一步地，所述集中控制系统包括：建筑高度确定模块，用于在确定所述待侦测区域后，根据所述待侦测区域内的建筑高度建立建筑高度集合H0，设定H0[H1，H2，H3，...，Hn]，其中，H1
‑
Hn分别为所述待侦测区域内的建筑高度；区域划分模块，用于根据所述建筑高度集合H0将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑后，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域。
[0008]进一步地，所述区域划分模块还用于在根据所述建筑高度集合H0将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑时，预先设定第一标准高度Ha1、第二标准高度Ha2和第三标准高度Ha3，且Ha1＜Ha2＜Ha3，根据所述建筑高度集合H0中各个建筑的高度Hi与第一标准高度Ha1、第二标准高度Ha2和第三标准高度Ha3之间的关系，i=1，2，3，...，n，将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑，具体为：当Ha1≤Hi＜Ha2时，则将该高度区间内的建筑划分为低层建筑；当Ha2≤Hi＜Ha3时，则将该高度区间内的建筑划分为中层建筑；当Ha3≤Hi时，则将该高度区间内的建筑划分为高层建筑。
[0009]进一步地，所述区域划分模块还用于在将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑后，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域时，具体为：确定所述待侦测区域的中心点，并判断所述中心点预设范围内是否存在低层建筑、中层建筑或高层建筑：当存在所述低层建筑、中层建筑或高层建筑时，则在中心点处的建筑上设置一中心待侦测子区域，并根据所述中心点处的建筑的分类，设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0，并根据所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设置其他待侦测子区域；当不存在所述低层建筑、中层建筑或高层建筑时，则确定待侦测区域内的高层建筑中的最高建筑，在所述最高建筑上设置初始待侦测子区域，设定所述初始待侦测子区域的侦测直径Rc1，并根据所述初始待侦测子区域的侦测直径Rc1设置其他待侦测子区域。
[0010]进一步地，所述区域划分模块还用于在根据所述中心点处的建筑的分类，设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0时，预先设定第一预设侦测直径R01、第二预设侦测直径R02和第三预设侦测直径R03，且R01＜R02＜R03，根据所述中心点处的建筑的分类设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0：当所述中心点处的建筑为低层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第一预设侦测直径R01；当所述中心点处的建筑为中层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第二预设侦测直径R02；当所述中心点处的建筑为高层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第三预设侦测直径R03。
[0011]进一步地，所述区域划分模块还用于设定修正系数矩阵X和预设建筑高度矩阵组W，对于所述修正系数矩阵X，设定X（X1，X2，X3，X4），其中，X1为第一预设修正系数，X2为第二预设修正系数，X3为第三预设修正系数，X4为第四预设修正系数，且1＜X1＜X2＜X3＜X4＜
1.2；对于所述预设建筑高度矩阵组W，设定W（W1，W2，W3），其中，W1为预设低层建筑高度矩阵，W2为预设中层建筑高度矩阵，W3为预设高层建筑高度矩阵；对于所述预设低层建筑高度矩阵W1，设定W1（W11，W12，W13，W14），其中，W11为第一预设低层建筑高度，W12为第二预设低层建筑高度，W13为第三预设低层建筑高度，W14为第四预设低层建筑高度，且Ha1≤W11＜W12＜W13＜W14＜Ha2；对于所述预设中层建筑高度矩阵W2，设定W2（W21，W22，W23，W24），其中，W21为第一预设中层建筑高度，W22为第二预设中层建筑高度，W23为第三预设中层建筑高度，W24为第四预设中层建筑高度，且Ha2≤W21＜W22＜W23＜W24＜Ha3；对于所述预设高层建筑高度矩阵W3，设定W3（W31，W32，W33，W34），其中，W31为第一预设高层建筑高度，W32为第二预设高层建筑高度，W33为第三预设高层建筑高度，W34为第四预设高层建筑高度，且Ha3≤W31＜W32＜W33＜W34；所述区域划分模块还用于在根据所述中心点处的建筑的分类，将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为第i预设侦测直径R0i后，i=1，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，包括集中控制系统和若干侦测子系统，所述集中控制系统用于根据待侦测区域内的建筑高度，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域，若干所述侦测子系统分别设置于若干所述待侦测子区域内的建筑上，若干所述侦测子系统分别与所述集中控制系统通信连接；所述侦测子系统包括：无人机侦测单元，用于侦测所述待侦测子区域内的无人机；无人机管控单元，用于对被侦测到的无人机进行预警、反制、驱离以及飞手定位；无人机服务单元，用于为所述无人机侦测单元和无人机管控单元提供通信、供电以及故障检测服务；其中，所述无人机侦测单元包括：主动雷达探测模块，用于主动探测所述待侦测子区域内的待侦测无人机，并在所述待侦测无人机进入所述主动雷达探测模块的探测盲区时，进行反馈；无人机辅助侦测模块，用于对进入所述主动雷达探测模块的探测盲区中的待侦测无人机进行侦测；处理模块，用于实时的获取所述主动雷达探测模块的探测信息，并实时的绘制所述待侦测无人机的飞行轨迹，并根据飞行轨迹预测所述待侦测无人机是否会进入所述主动雷达探测模块的探测盲区，当预测所述待侦测无人机会进入所述主动雷达探测模块的探测盲区时，使所述无人机辅助侦测模块飞行至所述主动雷达探测模块的探测盲区，以使得所述无人机辅助侦测模块对所述待侦测无人机进行侦测。2.根据权利要求1所述的基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，所述集中控制系统包括：建筑高度确定模块，用于在确定所述待侦测区域后，根据所述待侦测区域内的建筑高度建立建筑高度集合H0，设定H0[H1，H2，H3，...，Hn]，其中，H1
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Hn分别为所述待侦测区域内的建筑高度；区域划分模块，用于根据所述建筑高度集合H0将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑后，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域。3.根据权利要求2所述的基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，所述区域划分模块还用于在根据所述建筑高度集合H0将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑时，预先设定第一标准高度Ha1、第二标准高度Ha2和第三标准高度Ha3，且Ha1＜Ha2＜Ha3，根据所述建筑高度集合H0中各个建筑的高度Hi与第一标准高度Ha1、第二标准高度Ha2和第三标准高度Ha3之间的关系，i=1，2，3，...，n，将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑，具体为：当Ha1≤Hi＜Ha2时，则将该高度区间内的建筑划分为低层建筑；当Ha2≤Hi＜Ha3时，则将该高度区间内的建筑划分为中层建筑；当Ha3≤Hi时，则将该高度区间内的建筑划分为高层建筑。4.根据权利要求3所述的基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，所述区域划分模块还用于在将所述待侦测区域内的建筑划分为低层建筑、中层建筑和高层建筑后，将所述待侦测区域划分为若干个待侦测子区域时，具体为：确定所述待侦测区域的中心点，并判断所述中心点预设范围内是否存在低层建筑、中
层建筑或高层建筑：当存在所述低层建筑、中层建筑或高层建筑时，则在中心点处的建筑上设置一中心待侦测子区域，并根据所述中心点处的建筑的分类，设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0，并根据所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设置其他待侦测子区域；当不存在所述低层建筑、中层建筑或高层建筑时，则确定待侦测区域内的高层建筑中的最高建筑，在所述最高建筑上设置初始待侦测子区域，设定所述初始待侦测子区域的侦测直径Rc1，并根据所述初始待侦测子区域的侦测直径Rc1设置其他待侦测子区域。5.根据权利要求4所述的基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，所述区域划分模块还用于在根据所述中心点处的建筑的分类，设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0时，预先设定第一预设侦测直径R01、第二预设侦测直径R02和第三预设侦测直径R03，且R01＜R02＜R03，根据所述中心点处的建筑的分类设定所述中心待侦测子区域的侦测直径R0：当所述中心点处的建筑为低层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第一预设侦测直径R01；当所述中心点处的建筑为中层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第二预设侦测直径R02；当所述中心点处的建筑为高层建筑时，则将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第三预设侦测直径R03。6.根据权利要求5所述的基于现有建筑设施为载体的无人机侦测系统，其特征在于，所述区域划分模块还用于设定修正系数矩阵X和预设建筑高度矩阵组W，对于所述修正系数矩阵X，设定X（X1，X2，X3，X4），其中，X1为第一预设修正系数，X2为第二预设修正系数，X3为第三预设修正系数，X4为第四预设修正系数，且1＜X1＜X2＜X3＜X4＜1.2；对于所述预设建筑高度矩阵组W，设定W（W1，W2，W3），其中，W1为预设低层建筑高度矩阵，W2为预设中层建筑高度矩阵，W3为预设高层建筑高度矩阵；对于所述预设低层建筑高度矩阵W1，设定W1（W11，W12，W13，W14），其中，W11为第一预设低层建筑高度，W12为第二预设低层建筑高度，W13为第三预设低层建筑高度，W14为第四预设低层建筑高度，且Ha1≤W11＜W12＜W13＜W14＜Ha2；对于所述预设中层建筑高度矩阵W2，设定W2（W21，W22，W23，W24），其中，W21为第一预设中层建筑高度，W22为第二预设中层建筑高度，W23为第三预设中层建筑高度，W24为第四预设中层建筑高度，且Ha2≤W21＜W22＜W23＜W24＜Ha3；对于所述预设高层建筑高度矩阵W3，设定W3（W31，W32，W33，W34），其中，W31为第一预设高层建筑高度，W32为第二预设高层建筑高度，W33为第三预设高层建筑高度，W34为第四预设高层建筑高度，且Ha3≤W31＜W32＜W33＜W34；所述区域划分模块还用于在根据所述中心点处的建筑的分类，将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为第i预设侦测直径R0i后，i=1，2，3，根据所述中心点处的建筑高度Hn与各预设建筑高度之间的关系，对设定的所述待侦测子区域的侦测直径进行修正：当所述中心点处的建筑为低层建筑，将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第一预设侦测直径R01时：若Ha1≤Hn＜W11，则选定所述第一预设修正系数X1对所述第一预设侦测直径R01进行
修正，则修正后的所述中心待侦测子区域的侦测直径R0为R01*X1；若W11≤Hn＜W12，则选定所述第二预设修正系数X2对所述第一预设侦测直径R01进行修正，则修正后的所述中心待侦测子区域的侦测直径R0为R01*X2；若W12≤Hn＜W13，则选定所述第三预设修正系数X3对所述第一预设侦测直径R01进行修正，则修正后的所述中心待侦测子区域的侦测直径R0为R01*X3；若W13≤Hn＜W14，则选定所述第四预设修正系数X4对所述第一预设侦测直径R01进行修正，则修正后的所述中心待侦测子区域的侦测直径R0为R01*X4；当所述中心点处的建筑为中层建筑，将所述中心待侦测子区域的侦测直径R0设定为所述第二预设侦测直径R02时：...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雄建，徐一凡，宋进平，葛冉，孙海涛，彭庆祥，李钰鑫，王小勇，
申请(专利权)人：北京锐士装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：