一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手,所述机械手包括接渣盘、上端固定座、钻杆库花盘、抓臂机械手、中心轴、摆动缸、离合器、分度油缸、小拐臂、安装组件、插棒油缸、凿岩机、夹钎器、立柱、抓臂油缸、停置缸以及控制组件,其中上端固定座、钻杆库花盘和安装组件均通过中心轴连接起来,抓臂机械手安装在立柱上，接渣盘安装在夹钎器上端，摆动缸、停置缸及小拐臂连接在一起，为抓臂机械手提供转动及停置位置，抓臂油缸与抓臂机械手连接在一起,离合器与分度油缸为钻杆库花盘分度动作，该方案使操作流程更为方便，在完成参数设定以后，可以全自动完成一排中深孔作业，降低作业人员的劳动强度。劳动强度。劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手


[0001]本技术涉及一种机械手，具体涉及一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，属于自动化和矿山机械


技术介绍

[0002]宝钢资源矿业分公司是井下矿山企业，为了适应无底柱分段崩落法的采矿方法，花巨资从国外引进若干台凿岩台车，原先采矿生产工艺上下分层为15米，现调整工艺分层高度为18米。在实际使用过程中，该系列台车操作人员需要自己完成抓钎、接钎、定位、打眼等一系列动作，工作效率低下，且操作人员的劳动强度也较大。实际凿岩过程中，还易出现定位有偏差、卡钎、使用钎杆单一等一系列问题。因此，迫切的需要一种新的方案解决上述技术问题。

技术实现思路

[0003]本技术正是针对现有技术中存在的问题，提供一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，该技术方案可以集抓钎、接钎、存钎、定位、冲击打眼于一体，实际使用过程中，只需输入相关参数到控制终端，后续流程自动完成，提高凿岩的效率与精确度，同时也降低了操作人员的劳动强度。
[0004]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下，凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，所述机械手包括接渣盘、上端固定座、钻杆库花盘、抓臂机械手、中心轴、摆动缸、离合器、分度油缸、小拐臂、安装组件、插棒油缸、凿岩机、夹钎器、立柱、抓臂油缸、停置缸以及控制组件,其中安装组件、钻杆库花盘和安装组件均通过中心轴连接起来,抓臂机械手安装在立柱上，接渣盘安装在夹钎器上端，起到在凿岩作业时防止矿渣进入夹钎器的作用，摆动缸、停置缸及小拐臂连接在一起，为抓臂机械手提供转动及停置位置，抓臂油缸与抓臂机械手连接在一起，起抓、卸钎杆作用,离合器与分度油缸为钻杆库花盘分度动作，当分度到位后插棒油缸伸出固定住钻杆库花盘，防止其转动，凿岩机固定在推进梁上与钎杆连接，为冲击打眼作准备。
[0005]所述控制组件包括系统控制阀Y304、抓臂导向控制阀Y306、夹紧钎杆和打开钎杆控制阀Y300、抓臂对中入库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302、钎杆库旋转控制阀Y303以及钎杆库锁控制阀Y305，系统控制阀Y304控制钎杆花盘库底端离合器与分度油缸及插棒油缸配合动作；抓臂导向控制阀Y306、夹紧钎杆和打开钎杆控制阀Y300与抓臂机械手连接，控制抓臂导向、夹紧、打开；抓臂对中入库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302(安装钎杆)与摆动缸与停置缸相连接，使钎杆从抓臂停置位置凿岩机中心位置再到钎杆库位置，钎杆库旋转控制阀Y303与分度油缸连接，使钻杆库花盘转动便于抓臂机械手抓钎杆；钎杆库锁控制阀Y305(插棒)与插棒油缸相连接，在钎杆库到位后使插棒伸出可以固定住钻杆库花盘，避免凿岩作业时钻杆库花盘转动。其中，所述安装组件是机械手下端连接固定座，将摆动缸、分度油缸、小拐臂、停置缸通过销轴连接在安装组件上，可以通过抓臂对中入
库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302、钎杆库旋转控制阀Y303、钎杆库锁控制阀Y305联锁动作带动油缸伸缩来进行自动装卸钎杆。其中，所述钻杆库花盘为带有三层储杆功能的新型钻杆库花盘，当抓臂油缸动作，先抓取钻杆库花盘第一层钎杆，抓取完以后第二层，最后第三层(I、II、III)。分度油缸每完成一个伸缩行程，中心轴带动钻杆库花盘相对于连接组件旋转设定好的分度角度，完成钻杆库花盘上钎杆位的换位。摆动缸、停置缸、抓臂油缸、夹钎器、凿岩机按序动作，完成一个中深孔的钻孔作业，当一个孔作业结束后反向作业将钎杆一根根的取下再放入钻干库花盘中，放入顺序按照先最里层、其次第二层、最后最外层(III、II、I)的次序依次存入，为下一个孔作业做准备。此套工作流程，都是机械手自动化完成，操作人员只需输入相关参数即可。
[0006]相对于现有技术，本技术具有如下优点，1)设计一种自动装卸钎杆的机械手抓臂，变人工为机械，变手动为自动；2)设计有钻杆库花盘，用来储存钎杆，避免频繁接抓钎，提高作业效率；3)实现凿岩台车抓钎、接钎、冲击打眼的自动化，不需人员一根一根接钎，降低人员的劳动强度和提高凿岩作业的效率；4)提高凿岩台车的自动化程度，机械代替人工，自动代替手动；5)使操作流程更为方便，在完成参数设定以后，可以全自动完成一排中深孔作业，降低作业人员的劳动强度；6)使凿岩精度更为精确，系统自动定位，最大程度降低定位误差；7)使用102mm钎头钻105mm孔，钻孔深度大于30米。
附图说明
[0007]图1为机械手结构示意图；
[0008]图2为液压系统示意图；
[0009]图3为工作流程图。
[0010]图中：1.接渣盘，2.上端固定座，3.钻杆库花盘，4.抓臂机械手，5.中心轴，6.摆动油缸，7.离合器，8.分度油缸，9.小拐臂，10.安装组件，11.插棒油缸，12.凿岩机，13.夹钎器，14.立柱,15.抓臂油缸，16.停置缸,
[0011]A.Y304系统控制阀 B.Y306抓臂导向控制阀、C.Y300夹紧钎杆和打开钎杆控制阀、D.Y301抓臂对中入库控制阀、E.Y302抓臂对中停留位置控制阀(安装钎杆)、F.Y303钎杆库旋转控制阀、G.Y305钎杆库锁控制阀(插棒)。
具体实施方式：
[0012]为了加深对本技术的理解，下面结合附图对本实施例做详细的说明。
[0013]实施例1：参见图1
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图3，一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，所述机械手包括接渣盘1、上端固定座2、钻杆库花盘3、抓臂机械手4、中心轴5、摆动缸6、离合器7、分度油缸8、小拐臂9、安装组件10、插棒油缸11、凿岩机12、夹钎器13、立柱14、抓臂油缸15、停置缸16以及控制组件,其中安装组件2、钻杆库花盘3和安装组件10均通过中心轴5连接起来,抓臂机械手4安装在立柱14上，接渣盘1安装在夹钎器13上端，起到在凿岩作业时防止矿渣进入夹钎器的作用，摆动缸6、停置缸16及小拐臂9连接在一起，为抓臂机械手4提供转动及停置位置，抓臂油缸15与抓臂机械手4连接在一起，起抓、卸钎杆作用,离合器7与分度油缸8为钻杆库花盘3分度动作，当分度到位后插棒油缸11伸出固定住钻杆库花盘3，防止其转动，凿岩机12固定在推进梁上与钎杆连接，为冲击打眼作准备。所述控制组件包括系统控制阀Y304、抓
臂导向控制阀Y306、夹紧钎杆和打开钎杆控制阀Y300、抓臂对中入库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302、钎杆库旋转控制阀Y303以及钎杆库锁控制阀Y305，系统控制阀Y304控制钎杆花盘库底端离合器7与分度油缸8及插棒油缸11配合动作；抓臂导向控制阀Y306、夹紧钎杆和打开钎杆控制阀Y300与抓臂机械手4连接，控制抓臂导向、夹紧、打开；抓臂对中入库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302(安装钎杆)与摆动缸6与停置缸16相连接，使钎杆从抓臂停置位置凿岩机中心位置再到钎杆库位置，钎杆库旋转控制阀Y303与分度油缸8连接，使钻杆库花盘3转动便于抓臂机械手4抓钎杆；钎杆库锁控制阀Y305(插棒)与插棒油缸11相连接，在钎杆库到位后使插棒伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，其特征在于，所述机械手包括接渣盘、上端固定座、钻杆库花盘、抓臂机械手、中心轴、摆动缸、离合器、分度油缸、小拐臂、安装组件、插棒油缸、凿岩机、夹钎器、立柱、抓臂油缸、停置缸以及控制组件,其中上端固定座、钻杆库花盘和安装组件均通过中心轴连接起来,抓臂机械手安装在立柱上，接渣盘安装在夹钎器上端，摆动缸、停置缸及小拐臂连接在一起，为抓臂机械手提供转动及停置位置，抓臂油缸与抓臂机械手连接在一起,离合器与分度油缸为钻杆库花盘分度动作，当分度到位后插棒油缸伸出固定住钻杆库花盘，防止其转动，凿岩机固定在推进梁上与钎杆连接，为冲击打眼作准备。2.根据权利要求1所述的凿岩台车自动装卸钎杆的机械手，其特征在于，所述控制组件包括系统控制阀Y304、抓臂导向控制阀Y306、夹紧钎杆和打开钎杆控制阀Y300、抓臂对中入库控制阀Y301、抓臂对中停留位置控制阀Y302、钎杆库旋转控制阀Y303以及钎杆库锁控制阀Y305，系统控制阀Y304控制钎杆花盘库底端离合器与分度油缸及插棒油缸配合动作；抓臂导向控制阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹修华，潘茂军，张彪，隋褔仁，陆永，吴文章，吕天翔，
申请(专利权)人：南京宝地梅山产城发展有限公司，
类型：新型
国别省市：