一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质，本发明专利技术的方法包括以下步骤：基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态。本发明专利技术提出了一种间断控制增稳部工作的方法，减少增稳时间，以削弱增稳控制对转动速度的影响，从而提高拍摄质量和可靠性。从而提高拍摄质量和可靠性。从而提高拍摄质量和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于倾斜摄影
，具体涉及一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]实际倾斜摄影作业中，为保证模型效果，需要采集地物各个角度的照片，由于早期出现的采用五相机组合的采集系统的体积及重量过大，为了解决该问题，目前采用云台挂载一个、两个或三个相机，通过云台的旋转，将挂载的相机转向不同的角度进行拍照，从而实现多角度拍摄。为了满足足够的航片重叠率，需要提高相机的转动速度(即云台的旋转速度)。
[0003]现有倾斜摄影作业中，飞行器带载拍摄部进行多角度拍摄时，每个拍摄点预设有拍摄方向，系统控制拍摄部转动至相应的拍摄方向进行拍照。为了保证在转动时能拍出清晰、稳定的照片，通常在云台上设置增稳部，增稳部在整个拍摄过程中均保持工作状态，以消除拍摄部在拍照时以及转动时的抖动。
[0004]然而，增稳控制的过程会增加转动的时间，影响相机转动的速度，从而影响拍摄的可靠性和质量。

技术实现思路

[0005]为了解决现有增稳控制影响拍摄的可靠性和质量的问题，本专利技术提供了解决上述问题的一种增稳控制方法。
[0006]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0007]一种增稳控制方法，包括以下步骤：
[0008]基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态。
[0009]考虑倾斜摄影只需要在拍摄点拍照，而转动时并不需要进行拍摄，因此转动过程无需增稳，基于此，本专利技术提出了一种间断控制增稳部工作的方法，减少增稳时间，以削弱增稳控制对转动速度的影响，从而提高拍摄质量和可靠性。
[0010]本专利技术通过在拍摄部拍照前，控制增稳部工作；拍摄部拍照结束后，控制增稳部停止工作的原理来实现增稳部工作的间断控制。具体的，本专利技术的基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态的步骤具体为：
[0011]当检测到所述拍摄部即将开始拍摄，则控制所述增稳部开始工作；
[0012]当检测到所述拍摄部拍摄完成，则控制所述增稳部停止工作。
[0013]本专利技术基于相关工作参数(例如拍摄部的拍摄点、拍摄时间、控制拍摄部转动的转动机构工作状态参数等)来实现所述拍摄部的状态判定。具体的，本专利技术采用但不限于下述方式来判断所述拍摄部即将开始拍摄：
[0014]如果检测到当前时间为T
‑
Δt时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中， T为预设拍摄时间，Δt为预设时间间隔；
[0015]或者，如果检测到所述拍摄部当前坐标点与拍摄坐标点相距预设距离Δl时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；
[0016]或者，如果检测到所述拍摄部从上一拍摄点开始移动距离达s
‑
Δs时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中，s为两个相邻拍摄点之间的距离，Δs为预设距离间隔；
[0017]或者，如果检测到转动机构完成转动，则判定所述拍摄部即将开始拍摄。
[0018]优选的，本专利技术的拍摄部拍摄完成的判断方式包括：
[0019]如果检测到拍摄结束信号，则判定所述拍摄部拍摄完成；
[0020]或者，如果检测到转动机构开始转动，则判定所述拍摄部拍摄完成。
[0021]优选的，本专利技术基于拍摄部相关工作参数来检测拍摄部的当前工作状态；
[0022]所述拍摄部相关工作参数包括拍摄部的当前坐标点、当前时间点、拍摄坐标点、拍摄时间点、预设时间间隔、预设距离间隔、预设距离和转动机构工作状态参数的一种或者多种。
[0023]另一方面，本专利技术还提出了一种增稳控制装置，包括控制模块；
[0024]所述控制模块根据所述拍摄部的当前工作状态输出相应控制命令控制增稳部的工作状态。
[0025]此外，本专利技术还提出了一种增稳控制系统，包括拍摄部、增稳部和本专利技术所述的增稳控制装置。
[0026]本专利技术还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术所述方法的步骤。
[0027]本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术所述方法的步骤。
[0028]本专利技术具有如下的优点和有益效果：
[0029]1、本专利技术提出的控制方法，通过在拍摄部拍照前控制增稳部工作，在拍摄部拍照结束后控制增稳部停止工作，即使得拍摄部在当前拍摄点拍照结束后，在转动到下一个拍摄点的过程中，增稳部基本不工作，节省了增稳所需的时间，从而削弱了增稳控制对转动速度的影响，保证了拍摄质量。
[0030]2、本专利技术适用范围广，除了能够应用于航测领域(无人机)，只需要拍摄过程中将拍摄部转动并定点拍照的领域均可适用，例如手持拍照、车辆拍照或其他拍摄领域。
附图说明
[0031]此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：
[0032]图1为本专利技术的方法流程示意图。
[0033]图2为本专利技术的计算机设备结构原理图。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。
[0035]实施例1
[0036]本实施例提出了一种增稳控制方法，本实施例的方式是基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态，从而减少增稳部的工作时间，削弱增稳控制对转动速度的影响，从而提高拍摄质量。
[0037]具体如图1所示，本实施例的方法具体包括：
[0038]当检测到拍摄部即将开始拍摄，则控制增稳部开始工作；
[0039]当检测到拍摄部拍摄完成，则控制增稳部停止工作。
[0040]本实施例的方法在拍摄部到达拍照点(时间点或坐标点)之前，系统控制增稳部工作，在拍摄部到达拍照点，控制拍摄部拍照，实现拍摄部拍照时，增稳部处于工作状态，使拍摄部拍出清晰、稳定的照片。
[0041]本实施例通过获取拍摄部相关工作参数来判断拍摄部的当前工作状态(拍摄即将开始或拍摄完成)，本实施例中获取的拍摄部相关工作参数包括当前拍摄部的当前坐标点、当前时间点、拍摄坐标点、拍摄时间点、预设时间间隔、预设距离间隔、预设距离和转动机构工作状态参数的一种或者多种。
[0042]本实施例采用下述判断方式(1)
‑
(5)中的任意一种来判断拍摄部是否即将开始拍摄：
[0043](1)如果检测到当前时间为T
‑
Δt时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中，T为预设拍摄时间，Δt为预设时间间隔。
[0044](2)如果检测到所述拍摄部当前坐标点与拍摄坐标点相距预设距离Δl时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄。
[0045](3)如果检测到所述拍摄部从上一拍摄点开始移动距离达s
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种增稳控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种增稳控制方法，其特征在于，所述基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态的步骤具体为：当检测到所述拍摄部即将开始拍摄，则控制所述增稳部开始工作；当检测到所述拍摄部拍摄完成，则控制所述增稳部停止工作。3.根据权利要求2所述的一种增稳控制方法，其特征在于，所述拍摄部即将开始拍摄的判断方式包括：如果检测到当前时间为T
‑
Δt时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中，T为预设拍摄时间，Δt为预设时间间隔；或者，如果检测到所述拍摄部当前坐标点与拍摄坐标点相距预设距离Δl时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；或者，如果检测到所述拍摄部从上一拍摄点开始移动距离达s
‑
Δs时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中，s为两个相邻拍摄点之间的距离，Δs为预设距离间隔；或者，如果检测到转动机构完成转动，则判定所述拍摄部即将开始拍摄。4.根据权利要求2所述的一种增稳控制方法，其特征在于，所述拍摄部拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨润，田圣地，刘玉龙，何世雄，赵永康，
申请(专利权)人：成都睿铂科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：