一种无人抓料机用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种无人抓料机用机械手，包括主体，所述主体与机械臂连接，所述主体下表面滑动连接有两个工作块，所述工作块处设置有夹持机构；所述夹持机构包括开设在工作块内的功能槽和控制腔，所述功能槽内滑动套接有滑筒，所述滑筒位于功能槽外部的一端贯穿固定连接有固定块，所述固定块的截面为开口朝向一侧的凹字形，所述固定块与工作块之间固定连接有若干复位弹簧，所述固定块内顶壁与内底壁之间固定连接有若干固定筒。优点在于：本发明专利技术的机械手可以对表面不规则的物料提供稳定且有效的夹持，保证夹持效果的同时，避免繁琐操作与较高的设备成本，且夹持力可以自动控制，保证稳定夹持的同时，避免损坏物料。避免损坏物料。避免损坏物料。

【技术实现步骤摘要】
一种无人抓料机用机械手


[0001]本专利技术涉及无人抓料机
，尤其涉及一种无人抓料机用机械手。

技术介绍

[0002]如今，自动化生产已经普遍应用在工厂中，随着自动化生产设备的应用，大大降低了工厂的劳动力成本，同时大大提高了工厂的生产效率，在自动化生产过程中，无人抓料机用于在不同的自动化生产设备之间，转送物料，无人抓料机主要由机械臂与机械手组成，机械手主要用于对物料进行抓取，而机械臂则用于将抓取的物料进行上、下、左、右不同方向的运送，而机械手的主要抓取方式则是将物料进行夹持。
[0003]现有技术中，现有的无人抓料机的机械手的夹持方式往往都是通过简单的两个夹块对物料进行夹持，而在一些表面不规则的物料运送过程中，其无法提供有效且稳定的夹持，而若需要提供稳定的夹持，则需要在运送不同物料时，更换不同形状的夹块来实现，在连续的生产过程中，频繁的更换夹块不仅影响着生产效率，同时需要根据不同的物料准备各种不同的夹块，也大大增加了设备的成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种无人抓料机用机械手。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种无人抓料机用机械手，包括主体，所述主体与机械臂连接，所述主体下表面滑动连接有两个工作块，所述工作块处设置有夹持机构；所述夹持机构包括开设在工作块内的功能槽和控制腔，所述功能槽内滑动套接有滑筒，所述滑筒位于功能槽外部的一端贯穿固定连接有固定块，所述固定块的截面为开口朝向一侧的凹字形，所述固定块与工作块之间固定连接有若干复位弹簧，所述固定块内顶壁与内底壁之间固定连接有若干固定筒，所述固定筒内密封滑动连接有滑柱，所述滑筒内密封滑动连接有顶柱，所述固定块内填充有液压油，所述功能槽内滑动连接有随动块，所述随动块靠近顶柱一侧的侧壁固定连接有力敏电阻，所述控制腔一侧的内端壁固定连接有第一电磁铁，另一侧的内端壁固定连接有第二电磁铁，所述控制腔内滑动连接有导电板，所述控制腔内侧壁固定连接有导电环，所述滑筒内设置有电磁阀，所述控制腔内顶壁固定嵌设有阻挡推杆，所述导电环、导电板、电磁阀、阻挡推杆通过导线电连接。
[0006]进一步，所述主体内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴延伸至所述主体外部并固定连接有齿轮，两个所述工作块相对一侧的侧壁均固定连接有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述工作块开设有通孔。
[0007]进一步，所述主体下表面开设有两个滑动槽，两个所述工作块上表面均固定连接有滑块，所述工作块通过对应的所述滑块、滑动槽与所述主体滑动连接，所述滑块与滑动槽的截面均为T字形。
[0008]进一步，所述滑柱位于固定筒外部的一端均球铰接有接触块，所述接触块远离对应的滑柱一侧的侧壁均固定连接有橡胶垫。
[0009]进一步，所述主体内设置有压力控制机构，所述压力控制机构包括开设在主体内的空腔，所述空腔一侧的内端壁固定连接有第三电磁铁，另一侧的内侧壁固定连接有触发开关，所述触发开关与伺服电机通过导线电连接，所述空腔内滑动连接有永磁体，所述永磁体与空腔内端壁之间固定连接有若干压力弹簧，所述第三电磁铁、第一电磁铁、力敏电阻通过导线电连接。
[0010]进一步，所述压力控制机构还包括导电块，所述导电块固定嵌设在所述永磁体顶壁内，所述空腔内顶壁固定嵌设有第一导电条、第二导电条，所述主体内设置有控制电阻，所述控制电阻、第一导电条、第二导电条、导电块、伺服电机通过导线电连接。
[0011]进一步，两个所述工作块均贯穿固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端贯穿延伸至对应的所述功能槽内。
[0012]本专利技术具有以下优点：1、通过多个固定筒与滑柱的设置，使得在夹持不规则物料时，通过不同滑柱滑入固定筒，使得各个滑柱组成的表面可以随不规则物料的表面的形状而发生改变，从而使得多个滑柱形成的面紧密的与物料的不规则表面接触，从而形成稳定且有效的夹持，避免了仅使用简单的夹块进行不规则表面物料夹持时，导致夹持不稳定，物料易产生脱离的情况；2、仅需要使用一个夹持机构即可完成对不同不规则表面物料的夹持，提高有效稳定夹持的同时，避免了根据物料不同，需要准备与更换不同夹块的操作，不仅大大提高了生产效率，同时大大降低了设备的成本；3、完成夹持面形状的确定后，通过夹持时，对力敏电阻压力的变化，感知夹持物料时的夹持力大小，从而控制第三电磁铁磁力的大小，直至第三电磁铁产生的磁力使得永磁体与触发开关接触，此时即夹持完成，从而使得夹持时的夹持力可以自动控制，保证夹持稳定的同时，避免过大的夹持力损坏物料；4、通过导电块、第一导电体、第二导电体以及控制电阻的设置，在即将完成夹持时，使得控制电阻接入伺服电机电路，从而使得伺服电机的电压降低，从而降低伺服电机的转速，进而使得在即将完成夹持时，伺服电机可以缓慢的使得两个工作块运动，实现缓速夹持，避免在即将夹持完成时，工作块运动速度较快，导致夹持力无法准确控制，损坏物料表面。
附图说明
[0013]图1为本专利技术提出的一种无人抓料机用机械手的结构示意图；图2为图1中的A处放大图；图3为图1中的B处放大图；图4为图1中的C处放大图；图5为图1中的D
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D处剖面图；图6为图1中的E
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E处剖面图；图7为本专利技术提出的一种无人抓料机用机械手中伺服电机的电路连接示意图。
[0014]图中：1主体、2工作块、3功能槽、4滑筒、5固定块、6固定筒、7滑柱、8复位弹簧、9顶
柱、10随动块、11力敏电阻、12控制腔、13第一电磁铁、14第二电磁铁、15导电板、16导电环、17电磁阀、18液压杆、19接触块、20滑动槽、21滑块、22伺服电机、23齿轮、24齿条、25空腔、26第三电磁铁、27永磁体、28压力弹簧、29触发开关、30导电块、31第一导电条、32第二导电条、33控制电阻、34通孔、35阻挡推杆。
具体实施方式
[0015]参照图1
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7，一种无人抓料机用机械手，包括主体1，主体1与机械臂连接，主体1下表面滑动连接有两个工作块2，工作块2处设置有夹持机构；夹持机构包括开设在工作块2内的功能槽3和控制腔12，功能槽3内滑动套接有滑筒4，滑筒4位于功能槽3外部的一端贯穿固定连接有固定块5，固定块5的截面为开口朝向一侧的凹字形，固定块5与工作块2之间固定连接有若干复位弹簧8，固定块5内顶壁与内底壁之间固定连接有若干固定筒6，固定筒6内密封滑动连接有滑柱7，滑筒4内密封滑动连接有顶柱9，固定块5内填充有液压油，功能槽3内滑动连接有随动块10，随动块10靠近顶柱9一侧的侧壁固定连接有力敏电阻11，力敏电阻11的阻值随其所受的压力增大而减小，控制腔12一侧的内端壁固定连接有第一电磁铁13，另一侧的内端壁固定连接有第二电磁铁14，控制腔12内滑动连接有导电板15，导电板15为铁磁性材质制成，第一电磁铁13与第二电磁铁14均对导电板15产生磁吸力，且第二电磁铁14对导电板15的磁吸力大于第一电磁铁13对导电板15的磁吸力，控制腔12内侧壁固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人抓料机用机械手，包括主体（1），所述主体（1）与机械臂连接，其特征在于，所述主体（1）下表面滑动连接有两个工作块（2），所述工作块（2）处设置有夹持机构；所述夹持机构包括开设在工作块（2）内的功能槽（3）和控制腔（12），所述功能槽（3）内滑动套接有滑筒（4），所述滑筒（4）位于功能槽（3）外部的一端贯穿固定连接有固定块（5），所述固定块（5）的截面为开口朝向一侧的凹字形，所述固定块（5）与工作块（2）之间固定连接有若干复位弹簧（8），所述固定块（5）内顶壁与内底壁之间固定连接有若干固定筒（6），所述固定筒（6）内密封滑动连接有滑柱（7），所述滑筒（4）内密封滑动连接有顶柱（9），所述固定块（5）内填充有液压油，所述功能槽（3）内滑动连接有随动块（10），所述随动块（10）靠近顶柱（9）一侧的侧壁固定连接有力敏电阻（11），所述控制腔（12）一侧的内端壁固定连接有第一电磁铁（13），另一侧的内端壁固定连接有第二电磁铁（14），所述控制腔（12）内滑动连接有导电板（15），所述控制腔（12）内侧壁固定连接有导电环（16），所述滑筒（4）内设置有电磁阀（17），所述控制腔（12）内顶壁固定嵌设有阻挡推杆（35），所述导电环（16）、导电板（15）、电磁阀（17）、阻挡推杆（35）通过导线电连接。2.根据权利要求1所述的一种无人抓料机用机械手，其特征在于，所述主体（1）内设置有伺服电机（22），所述伺服电机（22）的输出轴延伸至所述主体（1）外部并固定连接有齿轮（23），两个所述工作块（2）相对一侧的侧壁均固定连接有齿条（24），所述齿条（24）与齿轮（23）啮合，所述工作块（2）开设有通孔（34）。3.根据权利要求1所述的一种无人抓料机用机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李秀华，
申请(专利权)人：南通长石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：