一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法和系统，方法包括：获取目标区域内的图像信息，计算图像信息的三维点云，并基于三维点云生成深度信息；基于图像信息和深度信息生成RGB

【技术实现步骤摘要】
一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法和系统。

技术介绍

[0002]对于越野车的使用者来讲，在享受越野带来的征服刺激的体验的同时，也伴随着车辆损坏和人身安全的风险。
[0003]在越野驾驶的过程中，安全性和平顺性是评价越野车性能的两个重要的指标。安全性指的是通过传感器判断当前越野路面的几何可通过性，也就是当前道路，车辆是否可以通过；平顺性指的是通过调节底盘提高越野路面的通过舒适性，也就是当前道路，车辆怎样更舒适的通过。
[0004]因此，提供一种基于越野场景的可行驶区域检测方法和系统，以期根据可行驶区域的道路状况，实时调整车辆行驶系统，从而提高车辆越野时的道路安全性和平顺性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术实施例提供一种基于越野场景的可行驶区域检测方法和系统，根据可行驶区域的道路状况，实时调整车辆行驶系统，从而提高车辆越野时的道路安全性和平顺性。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术提供一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法，所述方法包括：获取目标区域内的图像信息，计算所述图像信息的三维点云，并基于所述三维点云生成深度信息；基于所述图像信息和所述深度信息生成RGB
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D信息，基于所述三维点云重建所述目标区域的三维空间；获取目标车辆的车辆信息，基于所述车辆信息生成行驶路径和车辆模型；根据所述行驶路径和所述三维点云，生成行驶路线三维空间；基于所述行驶路线三维空间和所述车辆模型，生成所述目标区域的可通过性判断结果；在所述可通过性判断结果为可通过的情况下，则根据所述RGB
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D信息和预存的语义分割模型，生成所述目标区域的属性信息；基于所述属性信息生成调节指令，所述调节指令用于调节车辆行驶系统的行驶参数。
[0007]在一些实施例中，基于所述行驶路线三维空间和所述车辆模型，生成所述目标区域的可通过性判断结果，之后还包括：在所述可通过性判断结果为不可通过的情况下，则调整行驶路径，并根据调整后
的行驶路径和所述三维点云，生成行驶路线三维空间。
[0008]在一些实施例中，在所述可通过性判断结果为不可通过的情况下，还包括：生成预警指令，所述预警指令用于控制所述目标车辆的预警系统发出预警信号。
[0009]在一些实施例中，所述车辆行驶系统的行驶参数包括以下至少一者：底盘悬架的高度、底盘悬架的刚度、底盘悬架的阻尼和动力系统的驱动制动力。
[0010]在一些实施例中，根据所述RGB
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D信息和预存的语义分割模型，生成所述目标区域的属性信息，具体包括：获取所述RGB
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D信息；基于所述语义分割模型提取并融合颜色和空间特征信息，得到特征融合结果；基于所述特征融合结果，得到所述目标区域的属性信息。
[0011]在一些实施例中，基于所述属性信息生成调节指令，具体包括：对所述属性信息进行单帧类别统计和多帧类别跟踪，以得到输出场景类别；基于所述输出场景类别得到输出控制信号，基于所述输出控制信号，生成所述调节指令。
[0012]本专利技术还提供一种基于越野场景的车辆行驶系统调节系统，所述系统包括：图像获取单元，用于获取目标区域内的图像信息，计算所述图像信息的三维点云，并基于所述三维点云生成深度信息；信息生成单元，用于基于所述图像信息和所述深度信息生成RGB
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D信息，基于所述三维点云重建所述目标区域的三维空间；模型生成单元，用于获取目标车辆的车辆信息，基于所述车辆信息生成行驶路径和车辆模型；三维空间生成单元，用于根据所述行驶路径和所述三维点云，生成行驶路线三维空间；结果输出单元，用于基于所述行驶路线三维空间和所述车辆模型，生成所述目标区域的可通过性判断结果；属性生成单元，用于在所述可通过性判断结果为可通过的情况下，则根据所述RGB
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D信息和预存的语义分割模型，生成所述目标区域的属性信息；指令生成单元，用于基于所述属性信息生成调节指令，所述调节指令用于调节车辆行驶系统的行驶参数。
[0013]本专利技术还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
[0014]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上所述的方法。
[0015]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述方法的步骤。
[0016]本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节方法和系统，利用双目相机获得三维点云重建路面三维空间信息，计算车辆当前道路的可通过性，从而根据路面的起伏
调节底盘高度，以保证车辆的通过安全性；对可通过路面的RGB
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D信息进行融合，并经过语义分割模型及感知信号处理，获得当前可通过路面的属性，并根据可通过路面的属性信息动态调节底盘悬架刚度、阻尼以及动力系统的驱动制动力等行驶参数，以保证通过可行驶区域时的平顺性。这样，本专利技术所提供的基于越野场景的可行驶区域检测方法和系统，根据可行驶区域的道路状况，实时调整车辆行驶系统，从而提高车辆越野时的道路安全性和平顺性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0018]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0019]图1为本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节方法的流程示意图之一；图2为本专利技术所提供的车辆模型示意图；图3为本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节方法的流程示意图之二；图4为本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节方法的流程示意图之三；图5为本专利技术所提供的路面语义分割的流程图；图6为本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节方法的流程示意图之四；图7为本专利技术所提供的属性信息生成方法的流程图；图8为本专利技术所提供的基于越野场景的车辆行驶系统调节系统的结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于越野场景的车辆行驶系统调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域内的图像信息，计算所述图像信息的三维点云，并基于所述三维点云生成深度信息；基于所述图像信息和所述深度信息生成RGB
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D信息，基于所述三维点云重建所述目标区域的三维空间；获取目标车辆的车辆信息，基于所述车辆信息生成行驶路径和车辆模型；根据所述行驶路径和所述三维点云，生成行驶路线三维空间；基于所述行驶路线三维空间和所述车辆模型，生成所述目标区域的可通过性判断结果；在所述可通过性判断结果为可通过的情况下，则根据所述RGB
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D信息和预存的语义分割模型，生成所述目标区域的属性信息；基于所述属性信息生成调节指令，所述调节指令用于调节车辆行驶系统的行驶参数。2.根据权利要求1所述的车辆行驶系统调节方法，其特征在于，基于所述行驶路线三维空间和所述车辆模型，生成所述目标区域的可通过性判断结果，之后还包括：在所述可通过性判断结果为不可通过的情况下，则调整行驶路径，并根据调整后的行驶路径和所述三维点云，生成行驶路线三维空间。3.根据权利要求2所述的车辆行驶系统调节方法，其特征在于，在所述可通过性判断结果为不可通过的情况下，还包括：生成预警指令，所述预警指令用于控制所述目标车辆的预警系统发出预警信号。4.根据权利要求1所述的车辆行驶系统调节方法，其特征在于，所述车辆行驶系统的行驶参数包括以下至少一者：底盘悬架的高度、底盘悬架的刚度、底盘悬架的阻尼和动力系统的驱动制动力。5.根据权利要求1所述的车辆行驶系统调节方法，其特征在于，根据所述RGB
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D信息和预存的语义分割模型，生成所述目标区域的属性信息，具体包括：获取所述RGB
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D信息；基于所述语义分割模型提取并融合颜色和空间特征信息，得到特征融合结果；基于所述特征融合结果，得到所述目标区域的属性信息。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：