【技术实现步骤摘要】
信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略及系统
[0001]本专利技术涉及无人作战系统
，具体是一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略。
技术介绍
[0002]无人车辆作为未来无人系统中的重要组成部分，可以用于农业、工业、地质等诸多领域，用于执行农作物浇灌、地形探勘、地质测绘、巡逻、信息收集等野外任务。
[0003]无人车辆由于其具有良好的机动性、稳定性、越野性、安全性等，具有很强的任务执行能力和更好的环境适应能力。无人车辆在执行任务过程中，人、野外生物、地形地貌等都会影响无人车辆的任务执行情况。
[0004]三轴无人车辆是具有三个车轴的无人车辆，包括前、中、后三个车轴共六个车轮，可以进行车辆底盘高度调节和轴距调节，部分三轴无人车辆的中间轴车轮还配置有轮履切换式车轮，具有更高的越野性和稳定性。
[0005]在信息收集任务中，三轴无人车辆在完成目标信息收集的同时，还需要进行自我隐藏，以免被目标发现而暴露，现有技术中，三轴无人车辆大多是通过外形上色(迷彩)伪装，通过伪装起到一个自我隐藏效果，但基于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，包括，获取远程信息收集任务信息和实时环境信息；解析远程信息收集任务信息，并基于解析结果和实时环境信息，确定是否调整信息收集载荷状态和判断是否存在外部突发状况；基于判断结果存在外部突发状况，执行外部突发状况应对策略步骤；或，基于判断结果不存在外部突发状况，结合实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态；其中，所述调整车体状态包括升降车轮胎压、切换车轮轮履结构及调节车辆底盘高度；所述调整行驶状态包括确定转向模式、调整车辆机动模式及调节车辆行驶静默状态。2.根据权利要求1所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述实时环境信息至少包括行驶环境信息、车辆行驶信息、车辆结构参数信息及外部环境光电信息。3.根据权利要求1所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述外部突发状况通过智能识别评估方法确定，所述智能识别评估方法包括：获取实时环境信息，提取疑似突发状况中目标的目标分类信息；基于目标分类信息，对疑似突发状况进行识别和危险程度评估；基于识别和危险程度评估结果，确定疑似突发状况是否属于外部突发状况。4.根据权利要求1所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述外部突发状况应对策略步骤包括：获取实时环境信息；提取实时环境信息中外部突发状况中目标的目标分类信息；基于目标分类信息，确定突发状况类型；基于确定结果和实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态；其中，所述调整车体状态包括升降车轮胎压、切换车轮轮履结构及调节车辆底盘高度；所述调整行驶状态包括确定并切换转向模式、调整车辆机动模式及调节车辆行驶静默状态。5.根据权利要求4所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述目标分类信息至少包括外部突发状况中目标的位置、速度、方向及高度。6.根据权利要求4所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述确定突发状况类型包括：确定疑似突发状况属于外部突发状况时，基于目标分类信息和危险程度评估，确定突发状况类型；所述突发状况类型至少包括远距离横向或斜横向突发状况、近距离横向或斜横向突发状况、垂直或近垂直上方突发状况、垂直或近垂直下方突发状况中的一种。7.根据权利要求1或4所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述升降车轮胎压、切换车轮轮履结构包括：若路面是松软或泥泞路面，则三轴无人车的前轴和后轴车轮降低胎压，中间轴将车轮切换为履带式行走；若路面不是松软或泥泞路面，则三轴无人车的前轴和后轴车轮胎压不变保持正常，中
间轴将车轮切换为轮式行走。8.根据权利要求7所述的信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，其特征在于，所述松软或泥泞路面的判断方法包括：计算中间轴车轮在松软...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐小军，孙承亮，唐源江，张国卿，王立亚，刘博龙，潘迪博，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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