一种结合激光与图像的甲烷全景检测方法技术

本发明专利技术提供一种结合激光与图像的甲烷全景检测方法，包括：同步激光扫描仪面向角度与可视光摄像头的面向角度，记为初始化角度；同方向旋转激光扫描仪与可视光摄像头；解析激光扫描结果，生成360度范围内的甲烷气体浓度扫描结果；按序排列可视光图片，并进行拼接生成全景图片；根据初始化角度，将全景图片与甲烷气体浓度扫描结果对应；对于气体浓度超出阈值的所有峰值处，截取其对应角度处的一定范围内的图像，对该图像进行目标检测，获得导致甲烷泄露的仪器和设备；将目标检测的结果标注于原全景图上。本发明专利技术能够利用激光扫描探得周围甲烷气体浓度，同时生成周围的全景图片并检测可能导致泄露异常的仪器设备。能导致泄露异常的仪器设备。能导致泄露异常的仪器设备。

【技术实现步骤摘要】
一种结合激光与图像的甲烷全景检测方法


[0001]本专利技术涉及甲烷检测
，具体涉及一种结合激光与图像的甲烷全景检测方法。

技术介绍

[0002]甲烷无色无味，巡检过程中很难仅凭肉眼或可视光摄像机检测，但对甲烷检测不到位会带来及其严重的安全隐患。现有技术中，常见的甲烷检测方法包括以下两种：视觉检测：该方法将甲烷检测任务视为目标检测任务，在检测点对可能造成甲烷泄露的仪器设备进行定向扫描，通过机器视觉方式检测其仪器设备状态是否正常，如阀门是否异常开启。激光扫描：该方法使用激光扫描固定范围内的甲烷浓度，使用激光扫描可能造成甲烷泄露的仪器设备范围内的甲烷浓度情况，对浓度超标的检测点进行告警。
[0003]然而，这两种方法存在着一定的技术上的缺陷：通常的可视光摄像头无法检测甲烷泄露情况，且现场环境多为室外，温度、气流等因素均会影响室外的甲烷浓度，所以无法使用激光检测仪定向检测的方法进行甲烷检测与泄露预警，且激光检测结果也难以准确标识现场泄露情况。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种结合激光与图像的甲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结合激光与图像的甲烷全景检测方法，其特征在于，包括以下步骤：同步激光扫描仪与可视光摄像头的面向角度，记为初始化角度；同方向旋转激光扫描仪与可视光摄像头，通过激光扫描仪持续扫描待检测环境，获得激光扫描结果，通过可视光摄像头按设定步长拍摄周围环境，获得多张可视光图片；解析激光扫描结果，生成360度范围内的甲烷气体浓度扫描结果；按序排列可视光图片，并进行拼接生成全景图片；根据同步所得的初始化角度，将全景图片与甲烷气体浓度扫描结果对应；对于气体浓度超出阈值的所有峰值处，截取其对应角度处的一定范围内的图像，对该图像进行目标检测，获得导致甲烷泄露的仪器和设备；将目标检测的结果标注于原全景图上，获得带有甲烷检测结果的全景图。2.根据权利要求1所述的结合激光与图像的甲烷全景检测方法，其特征在于，所述解析激光扫描结果，生成360度范围内的甲烷气体浓度扫描结果，包括以下步骤：处理激光扫描数据，生成一张曲线图，横轴表示角度，纵轴表示该角度的甲烷气体浓度。3.根据权利要求1所述的结合激光与图像的甲烷全景检测方法，其特征在于，所述按序排列可视光图片，并进行拼接生成全景图片，包括以下步骤：对首尾的两张图片进行裁剪，使用基于NISwGSP算法的步骤对摄像头拍摄所得的多张可视光图片进行拼接。4.根据权利要求1所述的结合激光与图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士兴，王耀东，
申请(专利权)人：杭州安森智能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：