清扫方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于扫地机器人技术领域，提供了清扫方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：检测前方与所述扫地机器人相距预设距离内的环境数据；根据所述环境数据判断所述扫地机器人周围是否存在通道；在所述扫地机器人的周围存在通道时，确定所述通道的宽度；判断所述通道的宽度是否大于所述扫地机器人的机身宽度；若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度，则控制所述扫地机器人进入所述通道并清扫所述通道；确定所述通道的高度；根据所述通道的宽度或所述通道的高度选择对应的策略，并根据选择的策略移出所述通道。通过上述方法，能够提高扫地机器人从通道移出的概率。移出的概率。移出的概率。

【技术实现步骤摘要】
清扫方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于扫地机器人
，尤其涉及清扫方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现在，扫地机的形态除了圆形之外，也出现了方形、D字形等非圆形。
[0003]由于形态不同，因此，非圆形的扫地机(如方形机)和圆形的扫地机在执行扫地任务时，其对应的扫地策略通常也不同。例如，在清扫狭窄区域时，圆形的扫地机可通过反复碰撞来退出该狭窄区域，而非圆形的扫地机在反复碰撞过程中，容易在狭窄区域卡住。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了清扫方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有方法中扫地机器人在通道中容易被卡住的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种清扫方法，应用于扫地机器人，包括：
[0006]检测前方与所述扫地机器人相距预设距离内的环境数据；
[0007]根据所述环境数据判断所述扫地机器人周围是否存在通道；
[0008]在所述扫地机器人的周围存在通道时，确定所述通道的宽度；
[0009]判断所述通道的宽度是否大于所述扫地机器人的机身宽度，所述机身宽度为垂直于所述扫地机器人前进方向上的机身的尺寸；
[0010]若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度，则控制所述扫地机器人进入所述通道并清扫所述通道；
[0011]确定所述通道的高度；
[0012]根据所述通道的宽度或所述通道的高度选择对应的策略，并根据选择的策略移出所述通道。
[0013]第二方面，本申请实施例提供了一种清扫装置，应用于扫地机器人，包括：
[0014]环境数据检测模块，用于检测前方与所述扫地机器人相距预设距离内的环境数据；
[0015]通道检测模块，用于根据所述环境数据判断所述扫地机器人周围是否存在通道；
[0016]通道的宽度确定模块，用于在所述扫地机器人的周围存在通道时，确定所述通道的宽度；
[0017]通道的宽度比较模块，用于判断所述通道的宽度是否大于所述扫地机器人的机身宽度；
[0018]清扫模块，用于若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度，则控制所述扫地机器人进入所述通道并清扫所述通道；
[0019]通道的高度确定模块，用于确定所述通道的高度；
[0020]策略选择模块，用于根据所述通道的宽度或所述通道的高度选择对应的策略，并
根据选择的策略移出所述通道。
[0021]第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
[0022]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0023]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0024]在本申请实施例中，由于当扫地机器人判断出其机身宽度小于通道的宽度后，将进入通道清扫，因此，使得该通道能够顺利被清扫，从而提高了该扫地机器人执行清扫任务的成功率。此外，由于当通道的宽度足够大时，扫地机器人能够顺利从通道移出，且当通道的高度足够矮，该扫地机器人也能够顺利从通道移出，因此，根据通道的宽度或高度选择对应的策略移出通道，能够提高该扫地机器人从通道移出的概率，即能够降低该扫地机器人从通道脱困的概率。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0026]图1是本申请一实施例提供的一种清扫方法的流程图；
[0027]图2是本申请一实施例提供的一种机身宽度和扫地机器人前进方向的示意图；
[0028]图3是本申请一实施例提供的安装在扫地机器人左右两个侧面的线结构光传感器的激光在平整的地面的投影示意图；
[0029]图4是本申请一实施例提供的一种存在跳变的点云数据的示意图；
[0030]图5是本申请一实施例提供的非圆形扫地机器人计算通道的宽度的示意图；
[0031]图6是本申请一实施例提供的一种清扫装置的结构示意图；
[0032]图7是本申请一实施例提供的一种扫地机器人的框架示意图。
具体实施方式
[0033]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0034]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0035]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0036]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。即，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0038]实施例一：
[0039]在扫地机器人执行扫地任务时，可能会遇到打扫区域为狭窄区域的情况。由于扫地机器人本身具有一定的宽度，且扫地机器人难以像人类一样随意变更姿态，因此，当扫地机器人进入狭窄区域后很可能被卡住。
[0040]为了提高扫地机器人从狭窄区域脱困的概率，本申请实施例提供了一种清扫方法，该清扫方法应用于扫地机器人中。具体地，当扫地机器人判断出其周围存在通道后，将确定该通道的宽度，并将该通道的宽度和其自身的机身宽度比较，当判断出通道的宽度大于其自身的机身的宽度后，该扫地机器人将进入通道并对该通道进行清扫，当清扫结束后，该扫地机器人将根据通道的宽度和高度选择对应的策略，以从该通道移出。
[0041]下面结合附图对本申请实施例提供的清扫方法进行描述。
[0042]图1示出了本申请实施例提供的一种清扫方法的流程图，该清扫方法应用于扫地机器人，该扫地机器人的形状可以为圆形或非圆形，在本申请实施例中，主要以非圆形的扫地机器人为例进行描述，详述如下：
[0043]步骤S11，检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：检测前方与所述扫地机器人相距预设距离内的环境数据；根据所述环境数据判断所述扫地机器人周围是否存在通道；在所述扫地机器人的周围存在通道时，确定所述通道的宽度；判断所述通道的宽度是否大于所述扫地机器人的机身宽度，所述机身宽度为垂直于所述扫地机器人前进方向上的机身的尺寸；若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度，则控制所述扫地机器人进入所述通道并清扫所述通道；确定所述通道的高度；根据所述通道的宽度或所述通道的高度选择对应的策略，并根据选择的策略移出所述通道。2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人的目标侧面安装有线结构光传感器，所述环境数据包括所述线结构光传感器对应的点云数据，其中，所述目标侧面为与所述扫地机器人沿边运动时的方向相对的方向所在的侧面；所述根据所述环境数据判断所述扫地机器人周围是否存在通道，包括：检测所述环境数据包括的所述线结构光传感器对应的点云数据是否存在跳变，若所述线结构光传感器对应的点云数据存在跳变，且存在跳变的连续的点云数据的数量大于预设数量阈值，则判定所述扫地机器人周围存在通道。3.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，所述扫地机器人安装有雷达，所述在所述扫地机器人的周围存在通道时，确定所述通道的宽度，包括：在所述扫地机器人的周围存在通道时，根据所述雷达分别确定所述雷达与所述通道的两个侧面的距离以及所述雷达在得到所述通道的两个侧面的距离时所发出的射线在竖直方向上的两个夹角；根据所述雷达与所述通道的两个侧面的距离以及得到的所述两个夹角，确定所述通道的宽度。4.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度，则控制所述扫地机器人进入所述通道并清扫所述通道，包括：若所述通道的宽度大于所述扫地机器人的机身宽度且小于或等于所述扫地机器人的机身的外接圆的直径，则控制所述扫地机器人继续前进第一目标距离后原地向目标方向旋转90
°
，进入所述通道并清扫所述通道，其中，所述第一目标距离等于所述雷达和所述通道的目标侧面的距离加上所述通道的宽度的一半，所述通道的目标侧面为：所述通道中与所述扫地机器人相距最近的一个侧面，所述目标方向为所述扫地机器人沿边运动时的方向。5.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述若所述通道的宽度大于所述扫地机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路，黄勇亮，朱长锋，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：