支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法技术

本发明专利技术公开了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据编队信息确定车辆队列对应的目标行驶路段；根据目标行驶路段的路段交通流信息确定目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对路段平均行驶速度和路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据大小关系和车辆队列的规模数据在车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑车辆队列运行的专用车道。本方法通过在提高自动驾驶货车队列运输效率与对社会交通流的影响之间获取平衡来决策是否在目标行驶路段中设置支撑车辆队列运行的专用车道，实现了支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道的动态设置。的专用车道的动态设置。的专用车道的动态设置。

【技术实现步骤摘要】
支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法


[0001]本专利技术涉及智能交通管理
，具体涉及支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。

技术介绍

[0002]近年来，高速公路建设飞速发展，自动驾驶技术的普及将为未来高速公路道路设计带来新的机遇，道路路权合理分配使用也将面临新的挑战，其中为车辆队列(如自动驾驶货车队列)设置专用车道是当前阶段业内的共识之一。专用车道设置既要考虑车道的有效使用，保证在专用车道启用期间不被其他普通社会车辆干扰，同时还要保证在没有编队的车辆队列运行时，允许其余车辆进入使用，避免道路资源浪费造成高速公路通行效率降低。目前，由于缺乏成熟的技术应用，在高速公路专用车道动态启用或关停等方面还存在众多不足，尚未实现支撑车辆队列运行的专用车道的动态设置。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了涉及支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，以解决现有技术中尚未实现支撑车辆队列运行的专用车道的动态设置的技术问题。
[0004]本专利技术提出的技术方案如下：
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法包括：当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。
[0006]可选地，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段之前，所述方法还包括：获取所述车辆队列的运行信息；根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。
[0007]可选地，根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道，包括：当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。
[0008]可选地，所述目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏，所述图像采集设备
用于按照目标间隔时长采集所述目标专用车道的图像信息；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集的所述目标专用车道对应的图像信息；当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。
[0009]可选地，所述方法还包括：将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。
[0010]可选地，所述目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为第一颜色；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且有新的不属于所述车辆队列中的车辆驶入所述目标专用车道，控制所述发光模块以第二颜色进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道且所述目标专用车道中已经存在不属于所述车辆队列中的车辆，控制所述发光模块以第二颜色进行周期性显示；当在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道，控制所述发光模块关闭颜色显示。
[0011]可选地，所述方法还包括：当所述发光模块以第二颜色进行周期性显示，控制所述显示屏进行文字提示。
[0012]本专利技术实施例第二方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置系统包括：路侧单元，所述路侧单元用于与车载单元通信，用于采集驶入对应路段内的车辆队列的编队信息；计算单元，与所述路侧单元通信连接，用于执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
[0013]可选地，所述系统还包括：第一图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段进口和出口的车辆信息；多个第二图像采集设备，与所述计算单元连接，用于采集路段内车辆的行驶状态信息。
[0014]可选地，所述系统还包括：显示屏，与所述计算单元连接，用于显示提示信息。
[0015]可选地，所述系统还包括：发光模块，与所述计算单元连接，用于根据控制指令进行发光显示。
[0016]本专利技术实施例第三方面提供一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置，该支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置装置包括：获取模块，用于当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；确定模块，用于根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；比对模块，用于对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；设置模块，用于根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。
[0017]本专利技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本专利技术实施例第一方面及第
一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
[0018]本专利技术实施例第五方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法。
[0019]本专利技术提供的技术方案，具有如下效果：
[0020]本专利技术实施例提供的支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支撑自动驾驶货车车辆队列运行的专用车道动态设置方法，其特征在于，包括如下步骤：当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段；根据所述目标行驶路段的路段交通流信息确定所述目标行驶路段对应的路段平均行驶速度和路段自由流速度；对所述路段平均行驶速度和所述路段自由流速度进行大小关系比对处理；根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到车辆队列驶入预设路段时，获取车辆队列的编队信息并根据所述编队信息确定所述车辆队列对应的目标行驶路段之前，所述方法还包括：获取所述车辆队列的运行信息；根据所述运行信息确定所述车辆队列是否驶入所述预设路段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据比对结果和所述车辆队列的规模数据在所述车辆队列对应的目标行驶路段中动态设置支撑所述车辆队列运行的专用车道，包括：当所述比对结果大于预设第一阈值，在所述目标行驶路段中启用用于支撑所述车辆队列运行的目标专用车道；当所述比对结果大于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值，将所述车辆队列的规模数据与预设第三阈值进行比对；当所述车辆队列的规模数据大于所述预设第三阈值，在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道；当所述比对结果小于所述预设第二阈值，在所述目标行驶路段中不启用所述目标专用车道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标专用车道上设置有图像采集设备和显示屏，所述图像采集设备用于按照目标间隔时长采集所述目标专用车道的图像信息；所述方法还包括：当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，获取所述图像采集设备采集的所述目标专用车道对应的图像信息；当所述图像信息中包含不属于所述车辆队列中的车辆，利用所述图像采集设备获取所述不属于车辆队列中的车辆的车牌信息并将所述车牌信息发送至对应的显示屏进行显示。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述图像采集设备相邻两次采集到的图像信息进行比对；当相邻两次采集到的图像信息中存在相同的目标车辆，将所述目标车辆的车辆信息存储到预设数据库中，所述车辆信息包含有目标车辆的全景图像信息、车辆车牌信息以及当前时间戳信息，所述目标车辆为不属于所述车辆队列中的车辆。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标专用车道与非目标专用车道之间的车道分界线设置有发光模块；所述方法还包括：
当在所述目标行驶路段中启用所述目标专用车道，控制所述发光模块显示为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞敏，王禹宁，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
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