本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、基站和存储介质。所述方法包括：获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。采用本方法能够提高获得的目标跟踪结果的准确性。能够提高获得的目标跟踪结果的准确性。能够提高获得的目标跟踪结果的准确性。
【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、基站和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、基站和存储介质。
技术介绍
[0002]目标跟踪指的是在连续的数据序列中，建立所需要跟踪目标的位置关系，得到目标完整的运动轨迹。通常是给定上一帧的目标的位置特征，在下一帧中对该目标的位置以及边界框的尺寸大小进行预测，以实现对该目标的跟踪。
[0003]目前，随着激光雷达技术的快速发展，为了实现对目标的准确跟踪，大多是采用激光雷达对目标在各个时刻的点云数据进行采集，并对采集的各个时刻的点云数据进行目标检测和目标跟踪，即可实现对目标的精确跟踪。
[0004]然而，采用上述技术对目标进行跟踪，存在获得的跟踪结果不够准确的问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升获得的跟踪结果的准确性的目标跟踪方法、装置、基站和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种目标跟踪方法，该方法包括：
[0007]获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；该第一点云数据为激光雷达采集的数据，第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；
[0008]对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；
[0009]根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。
[0010]在其中一个实施例中，上述对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果，包括：
[0011]采用匈牙利算法对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；
[0012]其中，目标匹配结果包括匹配成功的匹配目标、未匹配成功的第一目标以及未匹配成功的第二目标，该匹配目标为第一跟踪结果以及第二跟踪结果中均存在的相同目标，第一目标为第一跟踪结果中的目标，第二目标为第二跟踪结果中的目标。
[0013]在其中一个实施例中，上述第一跟踪结果中包括匹配目标的激光检测框信息和激光标识，上述第二跟踪结果中包括匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识；
[0014]上述根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果，包括：
[0015]若目标匹配结果包括匹配目标，则对匹配目标的激光检测框信息和激光标识、匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定匹配目标的跟踪结果。
[0016]在其中一个实施例中，上述对匹配目标的激光检测框信息和激光标识、匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定匹配目标的跟踪结果，包括：
[0017]检测目标的历史轨迹中是否存在激光标识和毫米波标识，获得检测结果；该目标的历史轨迹为历史时刻采用激光雷达以及毫米波雷达对目标进行跟踪获得的运动轨迹；
[0018]根据检测结果，对匹配目标的激光检测框信息和激光标识、匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定匹配目标的跟踪结果。
[0019]在其中一个实施例中，上述第一跟踪结果中包括第一目标的第一标识和第一检测框信息，第二跟踪结果中包括第二目标的第二标识和第二检测框信息；
[0020]上述根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果，包括：
[0021]若目标匹配结果包括第一目标，则根据第一标识和第一检测框信息以及第二跟踪结果，确定第一目标的跟踪结果；
[0022]若目标匹配结果包括第二目标，则根据第二标识和第二检测框信息以及第一跟踪结果，确定第二目标的跟踪结果。
[0023]在其中一个实施例中，上述根据第一标识和第一检测框信息以及第二跟踪结果，确定第一目标的跟踪结果，包括：
[0024]检测预设的目标历史轨迹中是否存在第一标识；
[0025]若存在第一标识，则丢弃第二跟踪结果，将第一标识和第一检测框信息作为第一目标的跟踪结果。
[0026]在其中一个实施例中，上述根据第二标识和第二检测框信息以及第一跟踪结果，确定第二目标的跟踪结果，包括：
[0027]检测预设的目标历史轨迹中是否存在第二标识；
[0028]若存在第二标识，则根据目标历史轨迹确定最新的距离偏差；该最新的距离偏差表示第一跟踪结果与第二跟踪结果两者中的匹配目标之间的距离；
[0029]根据第二检测框信息和最新的距离偏差，确定第二目标的跟踪结果。
[0030]在其中一个实施例中，上述根据第二检测框信息和最新的距离偏差，确定第二目标的跟踪结果，包括：
[0031]将第二检测框信息减去最新的距离偏差，并结合第二标识获得第二目标的跟踪结果。
[0032]第二方面，本申请还提供了一种目标跟踪装置，该装置包括：
[0033]获取模块，用于获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；该第一点云数据为激光雷达采集的数据，第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；
[0034]匹配模块，用于对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；
[0035]确定模块，用于根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。
[0036]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；该第一点云数据为激光雷达采集的数据，第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；
[0038]对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；
[0039]根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；该第一点云数据为激光雷达采集的数据，第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；
[0042]对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；
[0043]根据目标匹配结果对第一跟踪结果以及第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果。
[0044]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0045]获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；该第一点云数据为激光雷达采集的数据，第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定所述目标的跟踪结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果，包括：采用匈牙利算法对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；其中，所述目标匹配结果包括匹配成功的匹配目标、未匹配成功的第一目标以及未匹配成功的第二目标，所述匹配目标为第一跟踪结果以及第二跟踪结果中均存在的相同目标，所述第一目标为第一跟踪结果中的目标，所述第二目标为第二跟踪结果中的目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一跟踪结果中包括所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述第一目标的第一标识和第一检测框信息，所述第二跟踪结果中包括所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识、所述第二目标的第二标识和第二检测框信息；所述根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果，包括：若所述目标匹配结果包括所述匹配目标，则对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果；若所述目标匹配结果包括所述第一目标，则根据所述第一标识和所述第一检测框信息以及所述第二跟踪结果，确定所述第一目标的跟踪结果；若所述目标匹配结果包括所述第二目标，则根据所述第二标识和所述第二检测框信息以及所述第一跟踪结果，确定所述第二目标的跟踪结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果，包括：检测目标的历史轨迹中是否存在所述激光标识和所述毫米波标识，获得检测结果；所述目标的历史轨迹为历史时刻采用激光雷达以及毫米波雷达对...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚军，黄超，王邓江，马冰，司宇，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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