用于车辆的感知链路诊断方法和系统、存储介质技术方案

本申请涉及用于车辆的感知链路诊断方法和系统、存储介质，所述方法包括：向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态；根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态；以及基于所述第一工作状态和所述第二工作状态确定所述感知链路的故障情况。的故障情况。的故障情况。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的感知链路诊断方法和系统、存储介质


[0001]本申请涉及车辆传感器系统，具体而言，涉及感知链路诊断方法和系统、存储介质。

技术介绍

[0002]对车辆周围环境等的感知是自动驾驶和辅助驾驶的重要前提，因而用于处理感知到的数据的感知链路也是自动驾驶系统、辅助驾驶中的重要组成部分。在当下的感知算法和感知链路的开发中基本都采用底层技术驱动和系统集成的方式来实现功能、提升性能。
[0003]目前，无论是以深度学习为主的计算机视觉技术还是激光雷达技术都已经在实践中证明了功能的可行性和性能的优越性，但在感知链路的安全性方面的研究还比较少。具体而言，从安全的角度来研究如何从自动驾驶系统整体安全的角度着眼来考虑感知链路的安全性的研究项目还不是很多。这主要有两方面原因：首先，支撑感知技术的深度学习、激光雷达硬件等技术还在飞速发展中，技术路线和底层模块单元还没有完全成型，针对具体技术的安全分析可能会事倍功半；其次，有些单独传感器或者感知模块可能有一些自检、Fail
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Safe等安全机制，但这些安全机制还没有完全纳入到自动驾驶系统整体中，与感知链路的所有软硬件以及后续的功能模块一起分析。这也可能产生以下两方面的影响：第一是有些故障可能未必会对后续链路有影响，可以暂时搁置以提升系统整体鲁棒性；第二是有些故障可能只是有前期征兆，暂时不影响后续性能但如果置之不理有可能会发展成比较重大的故障，因此需要定期自检和维护。
[0004]有鉴于此，需要提出一种对感知链路进行诊断的技术方案。

技术实现思路
<br/>[0005]本申请的实施例提供了感知链路诊断方法和系统、存储介质，用于对车辆的感知链路的故障情况进行诊断。
[0006]根据本申请的一方面，提供一种用于车辆的感知链路诊断方法。所述方法包括：向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态；根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态；以及基于所述第一工作状态和所述第二工作状态确定所述感知链路的故障情况。
[0007]在本申请的一些实施例中，可选地，向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态包括：确定所述感知链路的节点针对所述测试数据的预期处理结果和实际处理结果；以及根据所述节点的所述预期处理结果与所述实际处理结果的比较情况确定所述感知链路的所述第一工作状态。
[0008]在本申请的一些实施例中，可选地，向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态还包括：以所述测试数据替换由所述感知链路的相应传感器所采集的实际数据注入到所述感知链路中。
[0009]在本申请的一些实施例中，可选地，若按照所述感知链路处理顺序的第一个节点的所述实际处理结果与所述预期处理结果的差异超过预设值，则确定该节点出现了故障。
[0010]在本申请的一些实施例中，可选地，根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态包括：根据所述感知链路的传感器所采集的特定信号在所述感知链路的至少一个节点上的突变情况确定所述感知链路关于所述特定信号的第二工作状态。
[0011]在本申请的一些实施例中，可选地，所述突变情况包括以下至少一种情况：所述特定信号的突然消失、突然到达阈值、突然溢出阈值。
[0012]在本申请的一些实施例中，可选地，根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态包括：根据所述感知链路的传感器所采集的特定信号在所述感知链路的至少一个节点的变化趋势确定所述感知链路关于所述特定信号的第二工作状态。
[0013]在本申请的一些实施例中，可选地，所述测试数据包括关于以下项目中的至少一者：图像传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、红外传感器。
[0014]根据本申请的另一方面，提供一种用于车辆的感知链路诊断系统。所述系统包括：存储器，其配置成存储指令；处理器，其配置成执行所述指令，使得执行如下过程：向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态；根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态；以及基于所述第一工作状态和所述第二工作状态确定所述感知链路的故障情况。
[0015]根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种方法。
[0016]根据本申请的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括如上文所述的任意一种系统。
[0017]根据本申请一些实施例的感知链路诊断方法和系统、存储介质能够对车辆的感知链路是否存在故障以及故障情况进行检测，从而提高感知链路的可靠性、安全性，为车辆自动驾驶、辅助驾驶提供数据支持。
附图说明
[0018]从结合附图的以下详细说明中，将会使本申请的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0019]图1示出了根据本申请的一个实施例的用于车辆的感知链路诊断方法；图2示出了根据本申请的一个实施例的用于车辆的感知链路诊断系统；图3示出了根据本申请的一个实施例的用于车辆的感知链路。
具体实施方式
[0020]出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本申请的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到相同的原理可等效地应用于所有类型的感知链路诊断方
法和系统、存储介质，并且可以在其中实施这些相同或相似的原理，任何此类变化不背离本申请的真实精神和范围。
[0021]根据本申请的一方面，提供一种用于车辆的感知链路诊断方法。如图1所示，用于车辆的感知链路诊断方法10（以下简称方法10）包括：在步骤S102中向感知链路中注入测试数据，并根据感知链路关于测试数据的处理结果确定其第一工作状态；在步骤S104中根据感知链路在预定周期内对感知链路的传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定感知链路的第二工作状态；以及在步骤S106中基于第一工作状态和第二工作状态确定感知链路的故障情况。根据方法10的以上步骤能够结合主动注入和被动探测方式，从而可以提高感知链路的自我诊断能力。
[0022]方法10在步骤S102中通过主动注入方式对感知链路进行检测，从而可以观察感知链路对于人为定制的测试数据的处理情况。具体而言，在步骤S102中通过向感知链路中注入测试数据，并根据感知链路对测试数据的处理结果确定感知链路的工作状态（以下称为第一工作状态以示区别）。本申请的工作状态（包括此处的第一工作状态以及下文将详细描述的第二工作状态等）是指能根据感知链路（具体而言是指其中的节点）的处理结果可以推断出来的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的感知链路诊断方法，其特征在于，所述方法包括：向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态；根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态；以及基于所述第一工作状态和所述第二工作状态确定所述感知链路的故障情况。2.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态包括：确定所述感知链路的节点针对所述测试数据的预期处理结果和实际处理结果；以及根据所述节点的所述预期处理结果与所述实际处理结果的比较情况确定所述感知链路的所述第一工作状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，向所述感知链路中注入测试数据，并根据所述感知链路关于所述测试数据的处理结果确定其第一工作状态还包括：以所述测试数据替换由所述感知链路的相应传感器所采集的实际数据注入到所述感知链路中。4.根据权利要求2所述的方法，其中，若按照所述感知链路处理顺序的第一个节点的所述实际处理结果与所述预期处理结果的差异超过预设值，则确定该节点出现了故障。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述感知链路在预定周期内对其传感器所采集的特定信号的处理结果的变化情况确定所述感知链路的第二工作状态包括：根据所述感知链路的传感器所采集的特定信号在所述感知链路的至少一个节点上的突变情况确定所述感知链路关...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明寅，陈炯，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：