一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；自动驾驶域控制器根据故障信息和目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将调校轨迹发送至电子助力转向系统；电子助力转向系统根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制目标车辆完成转向。本发明专利技术方法通过在目标车辆出现单路转向链路故障时，通过自动驾驶域控制器对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并使得电子助力转向系统根据调校轨迹重新计算转向控制指令，从而改善了在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，自动驾驶车辆行驶的安全性降低的问题。性降低的问题。性降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统是采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对目标车辆实现实时、连续控制。其关键技术，包括环境感知、逻辑推理和决策、运动控制、处理器性能等。随着机器视觉(如3D摄像头技术)、模式识别软件(如光学字符识别程序)和雷达系统的进步，车载计算机可以通过将机器视觉、感应器数据和空间数据相结合来控制汽车的行驶。
[0003]随着自动驾驶功能装配率和智能化等级越来越高，驾驶员可以逐步释放双手来使车辆自动按照规划轨迹行驶。同时这也意味着驾驶员在汽车行驶过程中的参与度逐步降低，其驾驶检测和执行责任逐步由驾驶员转移至自动驾驶系统。然而，在车辆上的部分转向硬件出现故障时，自动驾驶系统就会出现危险情况引发交通事故，因此，如何在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，提高自动驾驶车辆行驶的安全性是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以改善在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，自动驾驶车辆行驶的安全性降低的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车辆转向冗余控制方法，包括：
[0006]目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；
[0007]所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将所述调校轨迹发送至所述电子助力转向系统；
[0008]所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令，并根据所述控制指令控制所述目标车辆完成转向。
[0009]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0010]可选的，若当前行驶场景为弯道场景，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
[0011]所述自动驾驶域控制器获取所述弯道场景对应的原始轨迹，根据所述故障信息将所述原始轨迹向所述弯道场景的内侧进行偏移，得到偏移后的调校轨迹。
[0012]可选的，所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令的步骤，包括：
[0013]所述电子助力转向系统获取所述弯道场景中的道路曲率，根据所述道路曲率和所述调校轨迹计算所述目标车辆的方向盘转角；
[0014]根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩；
[0015]根据所述转向扭矩生成控制指令。
[0016]可选的，所述根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩的步骤之后，包括：
[0017]所述电子助力转向系统获取所述目标车辆的单路转向控制链路中单路电机的最大转向扭矩；
[0018]在所述转向扭矩大于所述最大转向扭矩的预设阈值时，根据预设转向弥补策略辅助转向。
[0019]可选的，所述电子助力转向系统根据预设转向弥补策略辅助转向的步骤，包括：
[0020]所述电子助力转向系统根据所述目标车辆的当前车速、侧向加速度和侧倾力计算所述目标车辆每个车轮对应的驱动力或制动力；
[0021]根据所述驱动力或制动力控制所述目标车辆每个车轮进行差速行驶辅助转向。
[0022]可选的，所述预设阈值为所述最大转向扭矩的90％。
[0023]可选的，当所述弯道场景中包括变道场景时，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
[0024]所述自动驾驶域控制器获取所述变道场景对应的原始变道轨迹；
[0025]根据所述故障信息将所述原始变道轨迹的转向起点提前，得到调校后的变道轨迹；
[0026]所述电子助力转向系统根据所调校后的变道轨迹，计算预设个所述调校后的变道轨迹上的点对应的变道扭矩；
[0027]在任一所述变道扭矩大于所述目标车辆的单路转向电机最大转向扭矩时，发送执行能力偏差至所述目标车辆的自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器重新规划变道轨迹。
[0028]根据本专利技术的第二方面，提供一种车辆转向冗余控制系统，包括：
[0029]电子助力转向系统，用于将所述目标车辆的单路转向控制链路的故障信息发送至所述目标车辆的自动驾驶域控制器；并根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制所述目标车辆完成转向；
[0030]自动驾驶域控制器，用于根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，并将调校后的调校轨迹发送至所述电子助力转向系统。
[0031]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一车辆转向冗余控制方法的步骤。
[0032]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一车辆转向冗余控制方法的步骤。
[0033]本专利技术提供的一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转
向。本专利技术通过在目标车辆单路转向控制链路出现故障时，根据目标车辆的当前行驶场景和故障信息对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并根据调校轨迹重新计算控制指令，并根据控制指令对目标车辆进行转向控制，从而改善了在目标车辆单路转向控制链路故障时，另外的转向控制链路按照原始轨迹继续行驶时，出现控制效果降低导致目标车辆的安全性降低的问题，进而提高了目标车辆自动驾驶行驶时的安全性和可靠性，大大的提升了用户的乘驾体验。
附图说明
[0034]图1为本专利技术提供的一种车辆转向冗余控制方法流程图；
[0035]图2为本专利技术提供的转向冗余控制硬件结构示意图；
[0036]图3为本专利技术提供的弯道半径与转角速率插值图；
[0037]图4为本专利技术提供的转向冗余控制决策流程图；
[0038]图5为本专利技术提供的一种车辆转向冗余控制系统结构示意图；
[0039]图6为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0040]图7为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将所述调校轨迹发送至所述电子助力转向系统；所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令，并根据所述控制指令控制所述目标车辆完成转向。2.根据权利要求1所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，若当前行驶场景为弯道场景，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：所述自动驾驶域控制器获取所述弯道场景对应的原始轨迹，根据所述故障信息将所述原始轨迹向所述弯道场景的内侧进行偏移，得到偏移后的调校轨迹。3.根据权利要求2所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令的步骤，包括：所述电子助力转向系统获取所述弯道场景中的道路曲率，根据所述道路曲率和所述调校轨迹计算所述目标车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩；根据所述转向扭矩生成控制指令。4.根据权利要求3所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩的步骤之后，包括：所述电子助力转向系统获取所述目标车辆的单路转向控制链路中单路电机的最大转向扭矩；在所述转向扭矩大于所述最大转向扭矩的预设阈值时，根据预设转向弥补策略辅助转向。5.根据权利要求4所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述电子助力转向系统根据预设转向弥补策略辅助转向的步骤，包括：所述电子助力转向系统根据所述目标车辆的当前车速、侧向加速度和侧倾力计算所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈忱，任聪，钟小凡，付斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：