本公开实施例提供一种轨迹处理方法和装置、介质和计算机设备，所述方法包括：获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离，所述当前目标轨迹点为最近一次确定的目标轨迹点，所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点用于确定所述当前目标轨迹点；基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息；基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。
【技术实现步骤摘要】
轨迹处理方法和装置、介质和计算机设备
[0001]本公开涉及计算机视觉
，尤其涉及轨迹处理方法和装置、介质和计算机设备。
技术介绍
[0002]轨迹处理在运动轨迹跟踪领域有着重要的应用。在实际场景中，运动物体的轨迹往往会出现轨迹缺失的情况，因此有必要进行轨迹补全，从而生成较为完整的轨迹曲线。相关技术一般是从补全之前的轨迹中选取基准点，再基于基准点进行轨迹补全。然而，这种方式的轨迹补全结果受基准点选取方式的影响较大，因此，轨迹补全结果的鲁棒性较差。
技术实现思路
[0003]第一方面，本公开实施例提供一种轨迹处理方法，所述方法包括：获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离，所述当前目标轨迹点为最近一次确定的目标轨迹点，所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点用于确定所述当前目标轨迹点；基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息；基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。
[0004]本公开实施例每确定出一个目标轨迹点之后，将最近一次确定的目标轨迹点(即当前目标轨迹点)与当前原始轨迹点之间的距离作为约束条件来确定待补全的位于当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的新的目标轨迹点(即所述下一个目标轨迹点)，由于上述方式仅需参考轨迹点之间的距离，无需通过选取基准点来进行轨迹补全，从而能够获得性能稳定的轨迹补全结果，提高了轨迹补全结果的鲁棒性。此外，本公开实施例在当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间确定了新的目标轨迹点，从而增加了轨迹点的数量，有利于保证轨迹曲线原本的形状，从而提高轨迹补全结果的准确性。
[0005]进一步地，本公开实施例可以基于当前原始轨迹点的在前原始轨迹点到所述当前原始轨迹点的方向确定补偿向量的方向，能够使当前目标轨迹点到下一个目标轨迹点的移动趋势与原始轨迹上当前原始轨迹点的在前原始轨迹点到所述当前原始轨迹点的移动趋势相同，从而能够尽量保持轨迹曲线原本的形状；基于所述当前目标轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点之间的距离确定所述补偿向量的长度，能够对下一个目标轨迹点与当前目标轨迹点之间的距离进行约束，减少因相邻的目标轨迹点之间的距离过大而导致轨迹补全效果不好的情况。
[0006]在一些实施例中，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：对所述距离与预设的步长距离进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点；基于所述参考轨迹点的位置信息确定所述下一个目标轨迹点的位置信息。
[0007]在一些实施例中，所述基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始
轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点，包括：在所述距离小于或等于所述步长距离的情况下，确定所述当前原始轨迹点为所述参考轨迹点。
[0008]在一些实施例中，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：对所述当前原始轨迹点的位置信息与所述当前目标轨迹点的位置信息进行插值处理，得到所述下一个目标轨迹点的位置信息。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点，包括：在所述距离大于所述步长距离的情况下，确定所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点为所述参考轨迹点。
[0010]在一些实施例中，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：确定补偿向量；所述补偿向量的方向基于所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点到所述当前原始轨迹点的方向确定，所述补偿向量的长度基于所述当前目标轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点之间的距离确定；基于所述补偿向量确定所述下一个目标轨迹点的位置信息。
[0011]在一些实施例中，所述确定补偿向量，包括：确定所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点到所述当前目标轨迹点的目标向量；基于所述目标向量和所述步长距离确定所述补偿向量；其中，所述目标向量与所述补偿向量的和向量的模值等于所述步长距离。
[0012]在一些实施例中，在基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹之后，所述方法还包括：确定所述目标轨迹的能量；一条轨迹的能量用于表征该轨迹上各个轨迹点的有序性；基于所述能量对所述目标轨迹进行平滑处理。
[0013]在一些实施例中，所述确定所述目标轨迹的能量，包括：确定每个目标轨迹点与所述目标轨迹点的邻域范围内的其他目标轨迹点的最小距离；确定所述目标轨迹的总长度；基于各个目标轨迹点对应的最小距离之和以及所述总长度确定所述目标轨迹的能量。
[0014]在一些实施例中，在基于所述能量对所述目标轨迹进行平滑处理之后，所述方法还包括：以平滑处理后的目标轨迹作为原始轨迹，返回获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离的步骤，并重新生成所述目标轨迹；在重新生成的目标轨迹与上一次生成的目标轨迹之间的能量的差值大于预设阈值的情况下，对重新生成的目标轨迹进行平滑处理。
[0015]第二方面，本公开实施例提供一种轨迹处理装置，用于对包括多个原始轨迹点的原始轨迹进行轨迹补全，得到包括多个目标轨迹点的目标轨迹；所述装置包括：获取模块，用于获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离，所述当前目标轨迹点为最近一次确定的目标轨迹点，所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点用于确定所述当前目标轨迹点；第一确定模块，用于基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息；第一生成模块，用于基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。
[0016]第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的方法。
[0017]第四方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一实施例所述的方法。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0020]图1是本公开实施例的应用场景的示意图。
[0021]图2是本公开实施例的轨迹处理方法的流程图。
[0022]图3是本公开实施例的轨迹点的编号的示意图。
[0023]图4是本公开实施例的缺失轨迹点之间的不同路径的示意图。
[0024]图5是本公开实施例的轨迹处理过程的总体示意图。
[0025]图6是本公开实施例的网格的示意图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离，所述当前目标轨迹点为最近一次确定的目标轨迹点，所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点用于确定所述当前目标轨迹点；基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息；基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：对所述距离与预设的步长距离进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点；基于所述参考轨迹点的位置信息确定所述下一个目标轨迹点的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点，包括：在所述距离小于或等于所述步长距离的情况下，确定所述当前原始轨迹点为所述参考轨迹点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：对所述当前原始轨迹点的位置信息与所述当前目标轨迹点的位置信息进行插值处理，得到所述下一个目标轨迹点的位置信息。5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述比较结果从所述当前原始轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点中选择用于确定所述下一个目标轨迹点的参考轨迹点，包括：在所述距离大于所述步长距离的情况下，确定所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点为所述参考轨迹点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息，包括：确定补偿向量；所述补偿向量的方向基于所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点到所述当前原始轨迹点的方向确定，所述补偿向量的长度基于所述当前目标轨迹点与所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王睿，史璇珂，王权，钱晨，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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