一种三维场景采集小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三维场景采集小车，包括：移动装置、支撑台、控制器、转动装置、3D深度相机和升降装置；所述支撑台安装在移动装置上；所述升降装置安装在支撑台的上方，用于驱动支撑台升降；所述转动装置固定安装在所述升降装置的顶部；所述3D深度相机安装在所述转动装置的顶部；所述控制器的输出端和移动装置、转动装置、升降装置电连接。本实用新型专利技术整体结构简单，通过升降装置和转动装置有效实现3D深度相机的升降的旋转，具有成本低，实用性强的特点。特点。特点。

【技术实现步骤摘要】
一种三维场景采集小车


[0001]本技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种三维场景采集小车。

技术介绍

[0002]当前，普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。而3D深度相机则恰恰解决了该问题，通过3D深度相机获取到的数据，我们能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在2D图像中的(x,y)坐标，能获取图像中每个点的三维空间坐标，进而通过三维坐标还原真实场景。
[0003]由于人工进行三维扫描的过程复杂，耗时较长，人手操作比较慢，而对于特殊的地点，例如灾难现场、封闭洞穴等不适合人进去地点，则需要使用机器代替人进入现场完成三维场景的重建。
[0004]现有技术公开了一种智能全向移动小车，包括底盘，底盘内设有驱动机构和供电系统；还包括连接部，连接部包括通过螺栓连接的第一连接板和第二连接板；第一连接板盖在底盘上与底盘固定连接，第一连接板下方四个边角处均设有液压缸，液压缸的固定端与第一连接板固定连接；还包括固定设置在第二连接板上的控制箱、液压泵、激光扫描仪和转接台，转接台内设有3D导航系统；驱动机构、液压泵、激光扫描仪和3D导航系统分别通过电缆与控制箱连接，液压泵通过油管分别与四个液压缸连接。该小车在行进过程中能够实现距离监控，自动识别物体、自动引航、防碰撞等，当小车到达指定位置之后，通过液压缸进行顶升工作，从而将小车固定在所需位置，但该移动小车激光扫描仪不可升降。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种三维场景采集小车，用于实现3D深度相机的自由转动。
[0006]为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0007]一种三维场景采集小车，包括：移动装置、支撑台、控制器、转动装置、3D深度相机和升降装置；包括：移动装置、支撑台、控制器、转动装置、3D深度相机和升降装置；所述支撑台安装在移动装置上；所述升降装置安装在支撑台的上方，用于驱动支撑台升降；所述转动装置固定安装在所述升降装置的顶部；所述3D深度相机安装在所述转动装置的顶部；所述控制器的输出端和移动装置、转动装置、升降装置电连接。
[0008]进一步的，所述转动装置由转动板、水平转动电机和竖直转动电机组成；所述转动板和3D深度相机固定连接，所述水平转动电机的输出轴和转动板固定连接；所述控制器的输出端分别和水平转动电机、竖直转动电机的控制端连接。
[0009]上述方案中，所述转动板由金属材料构成。
[0010]进一步的，所述第二支撑板、小转钮和保护板由铝合金材料构成。
[0011]进一步的，所述升降装置包括空心管、传动带、阻力块、双头电动机、主动带轮、第
二支撑板和从动带轮；所述双头电动机的两个转动轴均和主动带轮的转轴连接，传动带绕在主动带轮与从动带轮之间，且所述从动带轮置于空心管的一端，所述阻力块置于空心管的另一端，并固定在第二支撑板上，第二支撑板固定在小车上。
[0012]上述方案中，阻力块和空心管的一端固定连接，用于固定空心管。所述空心管、阻力块和第二支撑板由铝合金材料构成，铝合金具有强度高，不易发生形变的优点。
[0013]进一步的，所述升降装置中空心管数量为多个，对称式分布在小车两端。
[0014]进一步的，所述移动装置包括位于小车两侧的履带装置和电驱动装置，所述履带装置包括履带、主动轮、从动轮和负重轮；所述履带绕在主动轮、从动轮和负重轮之间，负重轮位于主动轮和从动轮之间。
[0015]进一步的，所述电驱动装置包括第一支撑板、差速器、减速电机和电源；所述减速电机的输出轴和差速器的半轴连接，差速器的输出轴和主动轮连接；所述差速器、减速电机、电源均安装在第一支撑板上。
[0016]上述方案中，支撑架为铝合金材质。
[0017]进一步的，所述负重轮设置有多组。
[0018]进一步的，所述履带内部设有与负重轮相贴合的橡胶层，用于增大履带与负重轮之间的摩擦力。
[0019]进一步的，所述电源为锂电池，所述电源分别与控制器、水平转动电机、竖直转动电机和电相连。
[0020]上述方案中，所述电源规格为24V10Ah，续航能力适中，连接有与电源正负极电相连的开关。
[0021]进一步的，所述控制器为单片机。
[0022]与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：
[0023]本技术整体结构简单，通过升降装置和转动装置有效实现3D深度相机的升降的旋转，具有成本低，实用性强的特点。
附图说明
[0024]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本技术的限制；
[0025]为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
[0026]对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0027]图1为本技术一实施例所述的小车的整体结构示意图；
[0028]图2为本技术一实施例所述的小车的俯视示意图；
[0029]图3为本技术一实施例所述的升降装置的结构示意图；
[0030]图4为本技术一实施例所述的转动装置的第一视角结构示意图；
[0031]图5为本技术一实施例所述的转动装置的第二视角结构示意图；
[0032]附图标记说明：1、移动装置；101、履带；102、第一支撑板；103、主动轮；104、从动轮；105、负重轮；106、差速器；107、减速电机；108、电源；109、液压缸；110、支撑架；2、支撑台；3、控制器；4、转动装置；401、转动板；402、水平转动电机；403、竖直转动电机；404、小转
钮；405、保护板；5、3D深度相机；6、升降装置；601、空心管；602、传动带；603、阻力块；604、双头发电机；605、主动带轮；606、第二支撑板；607、从动带轮。
具体实施方式
[0033]实施例1
[0034]为了便于理解，请参阅图1
‑
图5，本技术提供的一种三维场景采集小车的一个实施例，包括：
[0035]一种三维场景采集小车，包括：移动装置1、支撑台2、控制器3、转动装置4、3D深度相机5和升降装置6；所述支撑台2安装在移动装置1上；所述升降装置6安装在支撑台2的上方，用于驱动支撑台2升降；所述转动装置4固定安装在所述升降装置6的顶部；所述3D深度相机5安装在所述转动装置4的顶部；所述控制器3的输出端和移动装置1、转动装置4、升降装置6电连接。
[0036]本技术整体结构简单，通过升降装置和转动装置有效实现3D深度相机的升降的旋转。
[0037]实施例2
[0038]具体地，在实施例1的基础上，结合具体的实施例子对方案进行说明，进一步体现本方案的技术效果。具体为：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维场景采集小车，其特征在于，包括：移动装置(1)、支撑台(2)、控制器(3)、转动装置(4)、3D深度相机(5)和升降装置(6)；所述支撑台(2)安装在移动装置(1)上；所述升降装置(6)安装在支撑台(2)的上方，用于驱动支撑台(2)升降；所述转动装置(4)固定安装在所述升降装置(6)的顶部；所述3D深度相机(5)安装在所述转动装置(4)的顶部；所述控制器(3)的输出端和移动装置(1)、转动装置(4)、升降装置(6)电连接。2.根据权利要求1所述的一种三维场景采集小车，其特征在于，所述转动装置(4)由转动板(401)、水平转动电机(402)和竖直转动电机(403)组成；所述转动板(401)和3D深度相机(5)固定连接，所述水平转动电机(402)的输出轴和转动板(401)固定连接；所述控制器(3)的输出端分别和水平转动电机(402)、竖直转动电机(403)的控制端连接。3.根据权利要求1所述的一种三维场景采集小车，其特征在于，所述升降装置(6)包括空心管(601)、传动带(602)、阻力块(603)、双头电动机(604)、主动带轮(605)、第二支撑板(606)和从动带轮(607)；所述双头电动机(604)的两个转动轴均和主动带轮(605)的转轴连接，传动带(602)绕在主动带轮(605)与从动带轮(607)之间，且所述从动带轮(607)置于空心管(601)的一端，所述阻力块(603)置于空心管(601)的另一端；所述空心管(601)、传动带(602)、阻力块(603)、双头电动机(604)、主动带轮(605)、从动带轮(607)均装设在第二支撑板(606)上，第二支撑板(606)固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：余沛远，赵东，任楠楠，杨殊文，刘家臣，曹峻珲，曹佳露，朱叙光，李晖，汪磊，王新宇，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：新型
国别省市：