一种消融导管控制装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种消融导管控制装置及其控制方法，本发明专利技术的消融导管控制装置是设置在机器人机械臂上，该装置包括有控制组件和牵引丝连接筒，本发明专利技术可通过机器人机械臂控制消融导管控制装置，进而实现精准地控制导管的双向打弯、前后推送以及轴向旋转，从而在三维标测系统的指引下能够实现对导管头端的精准控制，降低了手术难度且提高了手术质量和效率。降低了手术难度且提高了手术质量和效率。降低了手术难度且提高了手术质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种消融导管控制装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种消融导管控制装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]导管射频消融是目前治疗心律失常的最常用的微创介入技术，其基本原理是：将射频消融导管通过长短不同的导管送至目标心腔，在三维标测技术的指导下，精确定位心律失常起源病灶，以有效接触力将导管头端的柱状消融电极接触在病灶组织处，然后通过贴附于病人体表皮肤的回路电极发放射频电流。射频电流经电极流过电极下方的病灶组织，在组织内产热，当温度达到凝固性坏死的程度时，组织便永久性丧失电生理活性，心律失常得以治愈，因此控制导管尖端的准确位置和方向的能力至关重要，并且很大程度上决定了导管的实用性。
[0003]术者在临床操作导管进行消融手术时，首先通过经皮血管穿刺，建立导管入路，在透视或三维影像指引下将导管送入目标心腔，接着在电生理和三维影像技术指导下，手术者在病人体外手工操控导管，完成对心律失常病灶的定位和消融，通过术者手工操控导管无法对导管进行精准的控制，导致导管的稳定性和精准性差，所以现有通过手工操控导管进行射频消融具有诸多不便和不安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种消融导管控制装置及其控制方法，以解决现有技术中不能很好地对消融导管进行精确控制的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种消融导管控制装置，所述消融导管控制装置的一端嵌入有导管，所述导管穿过所述消融导管控制装置，并在所述消融导管控制装置的另一端与盐水管连接，所述消融导管控制装置包括：控制组件和牵引丝连接筒，并通过所述控制组件实现所述导管的旋转；
[0006]所述导管内对称嵌入有第一牵引丝和第二牵引丝，且所述第一牵引丝和所述第二牵引丝均与所述牵引丝连接筒连接，所述控制组件牵引所述第一牵引丝或所述第二牵引丝，以实现所述导管头端的双向弯曲；
[0007]所述消融导管控制装置连接至机器人机械臂上，利用所述机器人机械臂控制所述控制组件，使得所述导管头端实现双向弯曲，以对目标病灶的消融处理；
[0008]其中，所述导管头部设有多个用于采集电生理信号以及心脏和血液阻抗的电极，且所述导管头部设有盐水孔和温度传感器。
[0009]可选地，所述控制组件套接在所述牵引丝连接筒外，且所述控制组件与机器人机械臂上的联动部相连接，通过所述联动部将所述机器人机械臂上的控制指令传动给所述控制组件。
[0010]可选地，所述控制组件进一步包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第
二齿轮套在所述牵引丝连接筒外，所述第一齿轮和所述第二齿轮同步转动，以实现所述导管的旋转，且所述第二齿轮牵引所述第一牵引丝或所述第二牵引丝，以实现所述导管头端的双向弯曲。
[0011]可选地，所述第二齿轮套接在所述牵引丝连接筒外，并与所述牵引丝连接筒转动连接，所述第一齿轮与所述牵引丝连接筒沿轴同步转动。
[0012]可选地，通过所述固定部将所述消融导管控制装置与所述机器人机械臂进行连接；
[0013]所述牵引丝连接筒末端设有第一连接孔和第二连接孔，所述第一牵引丝固定到所述牵引丝连接筒末端的第一连接孔上，第二牵引丝绕过所述固定部上的变向滑轮固定到所述第二连接孔，使得所述第二齿轮的不同方向的转动牵引所述第一牵引丝或所述第二牵引丝实现所述导管头端的双向弯曲。
[0014]可选地，所述机器人机械臂上设有联动部；
[0015]所述联动部包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮相啮合，通过所述第三齿轮和所述第四齿轮将所述机器人机械臂上的控制指令传动给所述控制组件。
[0016]可选地，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮和所述第四齿轮均为锥形齿轮。
[0017]可选地，所述第二齿轮的一端设有用于衔接第一齿轮的限位槽，所述的限位槽用于限制第二齿轮的径向移动。
[0018]可选地，所述导管内嵌有金属编制网，所述金属编织网位于所述第一牵引丝和所述第二牵引丝的径向上的外侧。
[0019]第二方面，本专利技术提供了一种控制上述任一消融导管控制装置的方法，该方法包括：
[0020]主控数据处理系统接收并处理所述消融导管控制装置发来的导管头部位置的电信号，基于所述电信号使所述导管头部的位置在三维导航界面显示屏进行显示，以供医生实时查看；
[0021]通过医生控制端接收输入的控制指令，所述主控数据处理系统根据所述控制指令通过所述机器人机械臂来控制所述控制组件，进而控制所述导管头部，以实现对目标病灶的消融处理。
[0022]本专利技术有益效果如下：
[0023]本专利技术的消融导管控制装置是设置在机器人机械臂上，该装置包括有控制组件和牵引丝连接筒，本专利技术可通过机器人机械臂控制消融导管控制装置，进而实现精准地控制导管的双向打弯、前后推送以及轴向旋转，从而在三维标测系统的指引下能够实现对导管头端的精准控制，降低了手术难度且提高了手术质量和效率。
[0024]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0025]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0026]图1是本专利技术第一实施例提供的一种消融导管控制装置的结构示意图；
[0027]图2是本专利技术第一实施例提供的再一种消融导管控制装置的结构示意图；
[0028]图3是本专利技术第一实施例提供的第二齿轮的结构示意图；
[0029]图4是本专利技术第一实施例提供的导管的剖面图；
[0030]图5a是本专利技术第一实施例提供的导管头端伸直的示意图；
[0031]图5b是本专利技术第一实施例提供的导管头端左弯的示意图；
[0032]图5c是本专利技术第一实施例提供的导管头端右弯的示意图；
[0033]图6是本专利技术第一实施例提供的导管头端的三维示意图；
[0034]图7是本专利技术第一实施例提供的消融导管控制系统的整体示意图；
[0035]图8是本专利技术第一实施例提供的消融导管控制系统信号控制方法示意图。
[0036]附图标记：1导管、2控制组件、3盐水管、4牵引丝连接筒、5固定部、6鞘管、7消融导管控制装置、8机器人机械臂、9支撑器、10支架、11主控数据处理系统、12三维导航界面显示屏、13控制端、14第一电极、15第二电极、16第三电极、17第四电极、18盐水通道、19牵引丝、20电极连接点、21盐水孔、22温度传感器、23第一齿轮、24第二齿轮、25第一连接孔、26第二连接孔、27变向滑轮，191第一牵引丝、192第二牵引丝、28温度传感器信号线、29电极信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消融导管控制装置，其特征在于，所述消融导管控制装置的一端嵌入有导管，所述导管穿过所述消融导管控制装置，并在所述消融导管控制装置的另一端与盐水管连接，所述消融导管控制装置包括：控制组件和牵引丝连接筒；所述导管内对称嵌入有第一牵引丝和第二牵引丝，且所述第一牵引丝和所述第二牵引丝均与所述牵引丝连接筒连接，所述控制组件牵引所述第一牵引丝或所述第二牵引丝，以实现所述导管头端的双向弯曲，并通过所述控制组件实现所述导管的旋转；所述消融导管控制装置连接至机器人机械臂上，利用所述机器人机械臂控制所述控制组件，使得所述导管头端实现双向弯曲，以对目标病灶的消融处理；其中，所述导管头部设有多个用于采集电生理信号以及心脏和血液阻抗的电极，且所述导管头部设有盐水孔和温度传感器。2.根据权利要求1所述的消融导管控制装置，其特征在于，所述控制组件套接在所述牵引丝连接筒外，且所述控制组件与机器人机械臂上的联动部相连接，通过所述联动部将所述机器人机械臂上的控制指令传动给所述控制组件。3.根据权利要求2所述的消融导管控制装置，其特征在于，所述控制组件进一步包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮套在所述牵引丝连接筒外，所述第一齿轮和所述第二齿轮同步转动，以实现所述导管的旋转，且所述第二齿轮牵引所述第一牵引丝或所述第二牵引丝，以实现所述导管头端的双向弯曲。4.根据权利要求3所述的消融导管控制装置，其特征在于，所述第二齿轮套接在所述牵引丝连接筒外，并与所述牵引丝连接筒转动连接，所述第一齿轮与所述牵引丝连接筒沿轴同步转动。5.根据权利要求3所述的消融导管控制装置，其特征在于，所述牵引丝连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张新龙，葛大洋，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：