一种机器人装箱机及装箱方法技术

本发明专利技术提供一种机器人装箱机及装箱方法,其技术方案要点是机器人装箱机包括机架及安装于机架上的取料装置、物料传输装置和箱体传输装置；所述物料传输装置用于将物料传输至装箱工位；所述箱体传输装置用于将箱体传输至装箱工位；通过每个旋转驱动件如伺服电机单独驱使齿轮转动，借助齿轮与齿条的啮合结构，使拾取机构沿着导向杆进行滑动，每个拾取机构如抓手能够单独控制，从而可灵活调节多个拾取机构之间的间距，适应于不同间距的物件的拾取需求，也能够在装箱过程中根据装箱需求改变物件之间的间距，实现多种不同的装箱方式，因此抓手的间距可以任意设定、调整能够满足不同的装箱组合。箱组合。箱组合。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人装箱机及装箱方法


[0001]本专利技术涉及装箱
，尤其涉及一种机器人装箱机及装箱方法。

技术介绍

[0002]目前，全自动装箱包装机是一种对多件物料进行统一装箱实现包装的机械设备，降低人工负担，提高生产效率。如公开号为CN112278376A的中国专利申请中公开了一种自动化瓶胚装箱系统及方法，包括运输设备，用于将取胚机械手放胚处的多组瓶胚依次移至指定地点；传送组件包括传送带和动力设备，所述传送带与所述动力设备相连；侧取机械手设在所述运输设备与所述传送带之间，所述侧取机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶口，并将其转移至传送带上进行运输；装箱机械手设在所述传送带传送方向的前方，所述装箱机械手抓取所述运输设备上瓶胚的瓶身，并以瓶胚瓶身平行于包装箱底部的角度转移至包装箱内；控制系统，与所述运输设备、所述动力设备、所述侧取机械手和所述装箱机械手相连，可提高瓶胚装箱效率的同时还可提高包装箱的空间利用率。该装箱设备和装箱方法能够同时实现对多个物件的拾取，但是仅能适应于一种装箱方式，在多个物件的间距不同，或者多个物件的间距发生改变时，需要人为更换吸盘或者调整吸盘的间距，操作较为不便。

技术实现思路

[0003]本专利技术的首要目的旨在提供一种能够适应不同间距物件的拾取要求实现多种装箱方式的机器人装箱机；
[0004]本专利技术的另一目的旨在提供一种机器人装箱机的装箱方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
[0006]一种机器人装箱机，包括机架及安装于机架上的取料装置、物料传输装置和箱体传输装置；
[0007]所述物料传输装置用于将物料传输至装箱工位；
[0008]所述箱体传输装置用于将箱体传输至装箱工位；
[0009]所述取料装置安装于机架顶部并位于装箱工位处，用于拾取物料传输装置上的物料并装入至箱体传输装置上的箱体内，所述取料装置包括机械臂和支撑架，所述机械臂与支撑架连接并用于驱使支撑架进行移动，所述支撑架上沿其长度方向间隔地设有多个拾取机构，所述拾取机构用于对物料进行拾取，所述拾取机构包括滑块、旋转驱动件、齿轮和拾取组件，所述支撑架上沿其长度方向设有导向杆和齿条，所述导向杆穿过所述滑块，所述拾取组件与所述滑块连接，所述齿轮可转动地连接于所述滑块上，所述齿轮与所述齿条啮合；
[0010]所述物料传输装置包括物料传输平台、物料传输带和第一传输带轮和第一传输驱动件，所述第一传输带轮至少设置有两个且可转动地连接于所述物料传输平台上，所述物料传输带绕设于第一传输带轮上并在第一传输带轮的驱动下移动，所述第一传输驱动件设于物料传输平台上并用于驱动第一传输带轮转动，所述物料传输带表面等间距地设有可供物料定位放置的物料定位块；
[0011]所述箱体传输装置包括箱体传输平台、箱体传输带和第二传输带轮和第二传输驱动件，所述第二传输带轮至少设置有两个且可转动地连接于所述箱体传输平台上，所述箱体传输带绕设于第二传输带轮上并在第二传输带轮的驱动下移动，所述第二传输驱动件设于箱体传输平台上并用于驱动第二传输带轮转动，所述箱体传输带表面等间距地设有可供箱子定位放置的箱体定位块。
[0012]进一步地，所述箱体传输带包括并排设置的承托传输带和夹箱传输带，所述箱体传输平台上对应承托传输带和夹箱传输带均设有第二传输带轮和第二传输驱动件，所述承托传输带用于承托箱子并带动箱子前移，所述夹箱传输带上等距地分布有所述箱体定位块。
[0013]进一步地，所述箱体定位块包括前挡块和后挡块，所述前挡块和后挡块共同用于对箱子形成夹持作用，所述夹箱传输带设置有两条，且其中一条夹箱传输带上等间隔地设置有所述前挡块，另外一条夹箱传输带上等间隔地设置有所述后挡块。
[0014]进一步地，所述箱体传输装置还包括预折页机构，所述预折页机构设置于箱体传输带远离取料装置的一端，所述预折页机构包括折页固定架、折页组件和折页驱动件，所述折页组件可升降地连接于所述折页固定架上，所述折页驱动件设置于折页固定架上并用于驱动折页组件升降运动，所述折页组件包括固定板和设置于所述固定板下方的第一折页板和第二折页板，所述第一折页板和第二折页板均各设置有一对，两个所述第一折页板相对设置，两个所述第二折页板相对设置且所述第一折页板和第二折页板分别设置于固定板相邻的两条边上，所述第一折页板和第二折页板均为折弯结构且两者的底面均呈倾斜设置，所述第一折页板和第二折页板均与所述固定板可拆卸连接，且第一折页板和第二折页板与固定板的相对高度均可调。
[0015]进一步地，所述箱体传输装置还包括箱体整理机构，所述箱体整理机构包括箱体推板、限位挡板和箱体整理驱动件，所述箱体推板和限位挡板均平行于所述箱体传输带的传输方向并设置于装箱工位处，所述箱体推板沿垂直于箱体传输带传输方向可滑动地连接于箱体传输平台上，所述箱体整理驱动件设置于箱体传输平台上并用于驱使箱体推板移动以推动箱子靠近限位挡板。
[0016]进一步地，所述物料传输装置还包括物料整理机构，所述物料整理机构包括物料推板、物料整理驱动件，所述物料推板平行于所述物料传输带的传输方向并设置于装箱工位处，所述物料推板沿垂直于物料传输带传输方向可滑动地连接于物料传输平台上，且所述物料推板的底部沿其长度方向间隔地设有可供物料通过的定位缺口，所述物料整理驱动件用于设置于物料传输平台上并用于驱使物料推板移动对物料进行定位。
[0017]进一步地，所述物料传输装置还包括张紧组件，所述张紧组件包括张紧固定座、张紧调节座和张紧轮，所述张紧轮可转动地连接于所述张紧调节座上，所述张紧轮与所述物料传输带抵紧，所述张紧调节座可拆卸地连接于所述张紧固定座上且张紧调节座与张紧固定座的相对位置可调。
[0018]进一步地，所述拾取组件包括吸盘、真空发生器、破真空反吹口和压力检测开关，所述吸盘用于对物件进行吸附，所述真空发生器用于为吸盘提供负压，所述压力检测开关用于检测拾取组件上是否吸附有物件并向控制中心反馈检测信息。
[0019]进一步地，所述取料装置还包括间距调节机构，所述间距调节机构包括第一水平
驱动件、水平滑座、剪刀架、竖向螺杆、上螺母、下螺母、转动驱动件和水平导轨，所述水平滑座沿垂直于支撑架长度方向可滑动地连接于所述支撑架上，所述第一水平驱动件设置于所述支撑架并用于驱使水平滑座滑动，所述水平导轨连接于所述水平滑座上，所述竖向螺杆与所述水平滑座连接，所述上螺母和下螺母呈上下设置且所述上螺母和下螺母与所述竖向螺杆螺纹连接，所述上螺母和下螺母分别对应连接于所述剪刀架竖直方向上的两个铰接点，且所述上螺母和下螺母与竖向螺杆连接处的螺纹相互反向，所述剪刀架沿水平方向的各个铰接点处连接有连接杆，所述连接杆可滑动地连接于所述水平导轨上，所述连接杆的底部设有可与拾取机构相互配合的定位配合块，所述定位配合块可在第一水平驱动件的驱动下沿水平方向移动与拾取机构配合，并在剪刀架伸缩时带动多个拾取机构等间距位移，所述支撑架上设有第二水平驱动件，所述第二水平驱动件与齿条连接，并用于驱动齿条沿垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人装箱机，其特征在于，包括机架(1)及安装于机架(1)上的取料装置(2)、物料传输装置(3)和箱体传输装置(4)；所述物料传输装置(3)用于将物料传输至装箱工位；所述箱体传输装置(4)用于将箱体传输至装箱工位；所述取料装置(2)安装于机架(1)顶部并位于装箱工位处，用于拾取物料传输装置(3)上的物料并装入至箱体传输装置(4)上的箱体内，所述取料装置(2)包括机械臂(21)和支撑架(22)，所述机械臂(21)与支撑架(22)连接并用于驱使支撑架(22)进行移动，所述支撑架(22)上沿其长度方向间隔地设有多个拾取机构(23)，所述拾取机构(23)用于对物料进行拾取，所述拾取机构(23)包括滑块(231)、旋转驱动件(232)、齿轮和拾取组件(233)，所述支撑架(22)上沿其长度方向设有导向杆(221)和齿条(24)，所述导向杆(221)穿过所述滑块(231)，所述拾取组件(233)与所述滑块(231)连接，所述齿轮可转动地连接于所述滑块(231)上，所述齿轮与所述齿条(24)啮合；所述物料传输装置(3)包括物料传输平台(31)、物料传输带(32)和第一传输带轮(42)(33)和第一传输驱动件(34)，所述第一传输带轮(42)(33)至少设置有两个且可转动地连接于所述物料传输平台(31)上，所述物料传输带(32)绕设于第一传输带轮(42)(33)上并在第一传输带轮(42)(33)的驱动下移动，所述第一传输驱动件(34)设于物料传输平台(31)上并用于驱动第一传输带轮(42)(33)转动，所述物料传输带(32)表面等间距地设有可供物料定位放置的物料定位块；所述箱体传输装置(4)包括箱体传输平台(41)、箱体传输带和第二传输带轮和第二传输驱动件(43)，所述第二传输带轮至少设置有两个且可转动地连接于所述箱体传输平台(41)上，所述箱体传输带绕设于第二传输带轮上并在第二传输带轮的驱动下移动，所述第二传输驱动件(43)设于箱体传输平台(41)上并用于驱动第二传输带轮转动，所述箱体传输带表面等间距地设有可供箱子定位放置的箱体定位块。2.根据权利要求1所述的机器人装箱机，其特征在于，所述箱体传输带包括并排设置的承托传输带(44)和夹箱传输带(45)，所述箱体传输平台(41)上对应承托传输带(44)和夹箱传输带(45)均设有第二传输带轮和第二传输驱动件(43)，所述承托传输带(44)用于承托箱子并带动箱子前移，所述夹箱传输带(45)上等距地分布有所述箱体定位块。3.根据权利要求2所述的机器人装箱机，其特征在于，所述箱体定位块包括前挡块(451)和后挡块(452)，所述前挡块(451)和后挡块(452)共同用于对箱子形成夹持作用，所述夹箱传输带(45)设置有两条，且其中一条夹箱传输带(45)上等间隔地设置有所述前挡块(451)，另外一条夹箱传输带(45)上等间隔地设置有所述后挡块(452)。4.根据权利要求1所述的机器人装箱机，其特征在于，所述箱体传输装置(4)还包括预折页机构(46)，所述预折页机构(46)设置于箱体传输带远离取料装置(2)的一端，所述预折页机构(46)包括折页固定架(461)、折页组件(462)和折页驱动件(463)，所述折页组件(462)可升降地连接于所述折页固定架(461)上，所述折页驱动件(463)设置于折页固定架(461)上并用于驱动折页组件(462)升降运动，所述折页组件(462)包括固定板(4621)和设置于所述固定板(4621)下方的第一折页板(4622)和第二折页板(4623)，所述第一折页板(4622)和第二折页板(4623)均各设置有一对，两个所述第一折页板(4622)相对设置，两个所述第二折页板(4623)相对设置且所述第一折页板(4622)和第二折页板(4623)分别设置
于固定板(4621)相邻的两条边上，所述第一折页板(4622)和第二折页板(4623)均为折弯结构且两者的底面均呈倾斜设置，所述第一折页板(4622)和第二折页板(4623)均与所述固定板(4621)可拆卸连接，且第一折页板(4622)和第二折页板(4623)与固定板(4621)的相对高度均可调。5.根据权利要求1所述的机器人装箱机，其特征在于，所述箱体传输装置(4)还...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄德庸，
申请(专利权)人：广东建邦机械有限公司，
类型：发明
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