用于机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种用于机器人的控制方法，可以应用于智能机器人技术领域。该用于机器人的控制方法包括：控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；在确定上述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，上述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；针对上述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与上述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个上述空间向量，其中，上述目标点位于上述机器人上；以及根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态。本公开还提供了一种用于机器人的控制装置、设备、存储介质。储介质。储介质。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及智能机器人
，更具体地，涉及一种用于机器人的控制方法方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流和日常生活等诸多领域。机器人在实际应用中通常存在进出电梯的场景，在该场景下通常要求机器人能够根据电梯内部的空间大小找到停车点，以顺利地完成进电梯任务。目前，机器人进入电梯的方法一般将打在电梯内部的激光点组成的包络以一定比例进行缩小以得到机器人的可移动空间，然后控制机器人进入电梯。
[0003]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：在激光点形成的包络不规则时，采用上述方法得到的机器人可移动空间的精确度较低，从而影响机器人进入电梯的顺畅度和成功率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开提供了一种用于机器人的控制方法、装置、电子设备、介质和程序产品。
[0005]本公开的一个方面提供了一种用于机器人的控制方法，包括：
[0006]控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；
[0007]在确定上述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，上述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；
[0008]针对上述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与上述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个上述空间向量，其中，上述目标点位于上述机器人上；以及
[0009]根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态。
[0010]根据本公开的实施例，上述根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态包括：
[0011]在上述机器人移动至指定点的情况下，从n个上述空间向量中筛选与上述梯门的等效坐标向量相交的目标向量，得到目标向量集，其中，上述等效坐标向量用于表征上述梯门上的等效点之间空间关系的坐标向量，上述指定点位于上述目标电梯外部，且靠近上述目标电梯的梯门凹槽；
[0012]在上述目标向量和上述等效坐标向量之间的相交点至目标可移动空间点的距离满足预设距离条件的情况下，控制上述机器人通过上述梯门进入上述目标电梯，其中，上述目标可移动空间点与上述目标向量对应。
[0013]根据本公开的实施例，上述激光数据包括激光点的角度数据；
[0014]上述根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间包括：
[0015]根据上述激光点的角度数据确定满足预设角度阈值的激光点，得到目标激光点集，其中，上述预设角度阈值包括根据在上述预设角度阈值内的激光点确定的可移动空间，能够覆盖上述目标电梯的电梯区域；
[0016]从上述激光数据中提取与上述目标激光点集对应的激光数据，得到目标激光数据；
[0017]根据上述目标激光数据确定上述可移动空间。
[0018]根据本公开的实施例，上述目标激光点集包括k个目标激光点，其中，k≥1；
[0019]其中，上述根据上述目标激光数据确定上述可移动空间包括：
[0020]在上述机器人的坐标系下，针对上述目标激光点集中的每个目标激光点，确定上述目标激光点所在的方向，得到与上述目标激光点对应的激光方向；
[0021]确定在上述激光方向上的可移动空间点边界值，得到k个上述可移动空间点边界值；
[0022]根据k个上述可移动空间点边界值确定上述可移动空间。
[0023]根据本公开的实施例，上述确定在上述激光方向上的可移动空间点边界值包括：
[0024]操作S1，确定上述激光方向相对于上述机器人的坐标系中基准轴的角度，得到目标角度；
[0025]操作S2，针对上述目标激光点集中的第i目标激光点，在上述第i目标激光点旋转上述目标角度的情况下，确定与上述第i目标激光点对应的第i横向距离，其中，1≤i≤k；
[0026]操作S3，在上述第i横向距离小于预设横向距离阈值的情况下，获取上述第i目标激光点的纵坐标值，其中，上述预设横向距离阈值表征上述机器人在横向的障碍物参考范围；
[0027]操作S4，在上述第i目标激光点的纵坐标值小于当前可行边界阈值的情况下，利用上述第i目标激光点的纵坐标值更新上述当前可行边界阈值，得到更新后的可行边界阈值；
[0028]操作S5，遍历上述目标激光点集，循环执行操作S2
‑
操作S4以循环更新当前可行边界阈值，直到遍历上述目标激光点集中的目标激光点之后，结束对当前可行边界阈值的更新，得到最终可行边界阈值；
[0029]操作S6，确定上述最终可行边界阈值为在上述激光方向上的可移动空间点边界值。
[0030]根据本公开的实施例，上述用于机器人的控制方法还包括：
[0031]确定用于表征目标延长点与上述目标电梯的中心等效点之间空间关系的延长向量，其中，上述目标延长点为上述目标点向纵轴负方向延伸预设长度后的点；
[0032]在上述延长向量与上述等效坐标向量之间不相交的情况下，确定上述机器人完全通过上述梯门，并进入上述目标电梯内。
[0033]根据本公开的实施例，上述用于机器人的控制方法还包括：
[0034]在上述控制上述机器人通过上述梯门进入上述目标电梯之前，根据上述目标向量集，从上述目标可移动空间点中确定前向目标点，其中，上述前向目标点所在的方向为上述机器人的前进方向。
[0035]根据本公开的实施例，上述目标向量集包括m个上述目标向量，m≥1；
[0036]其中，上述根据上述目标向量集，从上述目标可移动空间点中确定前向目标点包
括：
[0037]针对上述目标向量集中的每个目标向量，确定上述目标向量相对于参考向量的夹角，得到与上述目标向量对应的夹角绝对值，最终得到m个夹角绝对值，其中，上述参考向量为表征上述目标点与上述目标电梯的中心等效点之间空间关系的向量；
[0038]根据上述m个夹角绝对值，从上述目标可移动空间点中确定上述前向目标点。
[0039]根据本公开的实施例，上述根据上述m个夹角绝对值，从上述目标可移动空间点中确定上述前向目标点包括：
[0040]从上述m个夹角绝对值中确定数值最小的夹角绝对值，得到目标夹角绝对值；
[0041]从上述目标可移动空间点中，确定与上述目标夹角绝对值对应的可移动空间点，得到上述前向目标点。
[0042]根据本公开的实施例，上述目标向量集包括m个上述目标向量，m≥1；
[0043]其中，上述根据上述目标向量集，从上述目标可移动空间点中确定前向目标点包括：
[0044]针对上述目标向量集中的每个目标向量，确定上述目标向量相对于参考向量的夹角，得到与上述目标向量对应的向量夹角值；
[0045]根据上述目标延长点到上述等效坐标向量的距离、与上述目标向量对应的向量夹角值和上述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的控制方法，包括：控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；在确定所述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由所述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，所述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；针对所述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与所述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个所述空间向量，其中，所述目标点位于所述机器人上；以及根据n个所述空间向量控制所述机器人的移动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据n个所述空间向量控制所述机器人的移动状态包括：在所述机器人移动至指定点的情况下，从n个所述空间向量中筛选与所述梯门的等效坐标向量相交的目标向量，得到目标向量集，其中，所述等效坐标向量用于表征所述梯门上的等效点之间空间关系的坐标向量，所述指定点位于所述目标电梯的外部，且靠近所述目标电梯的梯门凹槽；在所述目标向量和所述等效坐标向量之间的相交点至目标可移动空间点的距离满足预设距离条件的情况下，控制所述机器人通过所述梯门进入所述目标电梯，其中，所述目标可移动空间点与所述目标向量对应。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述激光数据包括激光点的角度数据；所述根据由所述机器人采集的激光数据确定可移动空间包括：根据所述激光点的角度数据确定满足预设角度阈值的激光点，得到目标激光点集，其中，所述预设角度阈值包括根据在所述预设角度阈值内的激光点确定的可移动空间，能够覆盖所述目标电梯的电梯区域；从所述激光数据中提取与所述目标激光点集对应的激光数据，得到目标激光数据；根据所述目标激光数据确定所述可移动空间。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标激光点集包括k个目标激光点，其中，k≥1；其中，所述根据所述目标激光数据确定所述可移动空间包括：在所述机器人的坐标系下，针对所述目标激光点集中的每个目标激光点，确定所述目标激光点所在的方向，得到与所述目标激光点对应的激光方向；确定在所述激光方向上的可移动空间点边界值，得到k个所述可移动空间点边界值；根据k个所述可移动空间点边界值确定所述可移动空间。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定在所述激光方向上的可移动空间点边界值包括：操作S1，确定所述激光方向相对于所述机器人的坐标系中基准轴的角度，得到目标角度；操作S2，针对所述目标激光点集中的第i目标激光点，在所述第i目标激光点旋转所述目标角度的情况下，确定与所述第i目标激光点对应的第i横向距离，其中，1≤i≤k；操作S3，在所述第i横向距离小于预设横向距离阈值的情况下，获取所述第i目标激光点的纵坐标值，其中，所述预设横向距离阈值表征所述机器人在横向的障碍物参考范围；
操作S4，在所述第i目标激光点的纵坐标值小于当前可行边界阈值的情况下，利用所述第i目标激光点的纵坐标值更新所述当前可行边界阈值，得到更新后的可行边界阈值；操作S5，遍历所述目标激光点集，循环执行操作S2
‑
操作S4以循环更新当前可行边界阈值，直到遍历所述目标激光点集中的目标激光点之后，结束对当前可行边界阈值的更新，得到最终可行边界阈值；操作S6，确定所述最终可行边界阈值为在所述激光方向上的可移动空间点边界值。6.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定用于表征目标延长点与所述目标电梯的中心等效点之间空间关系的延长向量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈若龙，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：