一种轨迹规划边界的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种轨迹规划边界的处理方法，所述方法包括：获取目标车道、自车位姿、其他任一车辆的车辆宽度和车辆预测轨迹；对第一车道进行裁剪；将第一车道两个车道线以及中心线作为第一边界和第一中心线；对自车到第一中心线的轨迹进行预测生成第一轨迹；将第一轨迹与第一中心线交点记为第一结束点；根据自车宽度和第一轨迹对第一边界进行调整；将第一边界之外最近的车道实线作为第二边界；将第二边界上位于第一结束点之后的边界片段向内平移与第一边界重合；根据各个第一车辆宽度和第一预测轨迹对第二边界进行调整；将第二边界圈定区域作为轨迹规划区域，以第一边界圈定区域作为最优轨迹规划区域。通过本发明专利技术可以提高区域规划精度。区域规划精度。区域规划精度。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹规划边界的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种轨迹规划边界的处理方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的规划模块在进行轨迹规划之前需要预先设定一个规划边界并基于该边界圈定的区域进行轨迹规划。常规情况下，规划模块会以自车为中心圈定一个较大的矩形范围作为轨迹规划区域，并在该区域上基于搜索算法进行轨迹规划。而实际这个矩形区域中的大多数位置都对规划没有贡献，这种传统的矩形边界构建方式会造成较大的算力资源浪费，降低规划效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种轨迹规划边界的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；根据自车的位姿、周围车辆的预测轨迹以及目标车道的地图边界进行规划边界构建，并由此输出带有内外两层边界的轨迹规划区域，并将其中的内层区域作为最优轨迹规划区域。通过本专利技术，可以提高轨迹规划区域的规划精度、节约算力资源、提高规划效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种轨迹规划边界的处理方法，所述方法包括：
[0005]获取当前时刻的目标车道作为对应的第一车道；并获取当前时刻的自车位姿作为对应的第一位姿；并获取当前时刻周围其他任一车辆的车辆宽度和车辆预测轨迹生成对应的第一车辆宽度和第一预测轨迹；所述第一位姿包括第一位置坐标和第一速度矢量；
[0006]过所述第一位置坐标做所述第一车道的中心线垂线并将垂线与中心线的交点作为第一起始点；并从所述第一起始点开始按一个预设的车道长度阈值对所述第一车道进行裁剪；并将裁剪后的所述第一车道的两个车道线以及车道中心线作为对应的两个第一边界和第一中心线；
[0007]以所述第一位置坐标为第二起始点、以所述第一速度矢量为起始速度矢量，按所述恒定横向加速度运动模型对从所述第二起始点到所述第一中心线的运动轨迹进行预测生成对应的第一轨迹；并将所述第一轨迹与所述第一中心线的交点记为第一结束点；
[0008]根据自车宽度和所述第一轨迹对所述第一边界进行调整；并查询预设的高精地图，将两个所述第一边界之外最近的车道实线作为与所述第一车道对应的两个第二边界；并将所述第二边界上位于所述第一结束点之后的边界片段向内平移使之与所述第一边界重合；并根据各个所述第一车辆宽度和所述第一预测轨迹对所述第二边界进行调整；
[0009]将由两个所述第二边界圈定的地图区域作为当前时刻的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域中以两个所述第一边界圈定的地图区域作为对应的最优轨迹规划区域。
[0010]优选的，所述根据自车宽度和所述第一轨迹对所述第一边界进行调整，具体包括：
[0011]根据所述自车宽度对所述第一轨迹进行横向拓宽生成对应的第一轨迹带；所述第
一轨迹带的中心线为所述第一轨迹，所述第一轨迹带的宽度为所述自车宽度；
[0012]将与所述第一轨迹带相交的所述第一边界作为当前第一边界；并将所述第一轨迹带与所述当前第一边界的交点作为对应的第一交点；并将所述第一轨迹带上与所述第一交点处于同侧轨迹带边界的轨迹带边界起始点作为第三起始点；并将所述第三起始点到所述第一交点的轨迹带边界片段作为对应的第一边界片段；并将所述当前第一边界上从起点到所述第一交点之间的边界片段替换为所述第一边界片段。
[0013]优选的，所述根据各个所述第一车辆宽度和所述第一预测轨迹对所述第二边界进行调整，具体包括：
[0014]将进入两个所述第二边界之间的所述第一预测轨迹记为对应的第二预测轨迹；并将各个所述第二预测轨迹在两个所述第二边界之间的轨迹片段记为对应的第三预测轨迹；
[0015]基于对应的所述第一车辆宽度对各个所述第三预测轨迹进行横向拓宽生成对应的第二轨迹带；所述第二轨迹带的中心线为对应的所述第三预测轨迹，所述第二轨迹带的宽度为对应的所述第一车辆宽度；
[0016]将距离各个所述第二轨迹带最近的所述第二边界作为对应的当前第二边界；并将所述当前第二边界上与当前所述第二轨迹带相交的边界片段作为对应的第二边界片段；并将所述第二边界片段向内侧平移直到所述第二边界片段与当前所述第二轨迹带不相交为止；完成平移后，对所述第二边界片段是否已经进入两个所述第一边界之间进行确认，若是则对与所述第二边界片段对应的所述第一边界的边界片段进行平移使之与所述第二边界片段重合。
[0017]本专利技术实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0018]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0019]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0020]本专利技术实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0021]本专利技术实施例提供了一种轨迹规划边界的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；根据自车的位姿、周围车辆的预测轨迹以及目标车道的地图边界进行规划边界构建，并由此输出带有内外两层边界的轨迹规划区域，并将其中的内层区域作为最优轨迹规划区域。通过本专利技术，提高了轨迹规划区域的规划精度、节约了算力资源、提高了规划效率。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例一提供的一种轨迹规划边界的处理方法示意图；
[0023]图2a为本专利技术实施例一提供的第一车道示意图；
[0024]图2b为本专利技术实施例一提供的第一轨迹示意图；
[0025]图2c为本专利技术实施例一提供的第一轨迹带、第一交点、第三起始点示意图；
[0026]图2d为本专利技术实施例一提供的第一边界示意图；
[0027]图2e为本专利技术实施例一提供的平移前后的第一、第二边界示意图；
[0028]图2f为本专利技术实施例一提供的进入两个第二边界间的第二、第三预测轨迹示意
图；
[0029]图2g为本专利技术实施例一提供的第二轨迹带示意图；
[0030]图2h为本专利技术实施例一提供的平移后的第二边界示意图；
[0031]图2i为本专利技术实施例一提供的轨迹规划区域、最优轨迹规划区域示意图；
[0032]图3为本专利技术实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]本专利技术实施例一提供一种轨迹规划边界的处理方法，图1为本专利技术实施例一提供的一种轨迹规划边界的处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
[0035]步骤1，获取当前时刻的目标车道作为对应的第一车道；并获取当前时刻的自车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划边界的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的目标车道作为对应的第一车道；并获取当前时刻的自车位姿作为对应的第一位姿；并获取当前时刻周围其他任一车辆的车辆宽度和车辆预测轨迹生成对应的第一车辆宽度和第一预测轨迹；所述第一位姿包括第一位置坐标和第一速度矢量；过所述第一位置坐标做所述第一车道的中心线垂线并将垂线与中心线的交点作为第一起始点；并从所述第一起始点开始按一个预设的车道长度阈值对所述第一车道进行裁剪；并将裁剪后的所述第一车道的两个车道线以及车道中心线作为对应的两个第一边界和第一中心线；以所述第一位置坐标为第二起始点、以所述第一速度矢量为起始速度矢量，按所述恒定横向加速度运动模型对从所述第二起始点到所述第一中心线的运动轨迹进行预测生成对应的第一轨迹；并将所述第一轨迹与所述第一中心线的交点记为第一结束点；根据自车宽度和所述第一轨迹对所述第一边界进行调整；并查询预设的高精地图，将两个所述第一边界之外最近的车道实线作为与所述第一车道对应的两个第二边界；并将所述第二边界上位于所述第一结束点之后的边界片段向内平移使之与所述第一边界重合；并根据各个所述第一车辆宽度和所述第一预测轨迹对所述第二边界进行调整；将由两个所述第二边界圈定的地图区域作为当前时刻的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域中以两个所述第一边界圈定的地图区域作为对应的最优轨迹规划区域。2.根据权利要求1所述的轨迹规划边界的处理方法，其特征在于，所述根据自车宽度和所述第一轨迹对所述第一边界进行调整，具体包括：根据所述自车宽度对所述第一轨迹进行横向拓宽生成对应的第一轨迹带；所述第一轨迹带的中心线为所述第一轨迹，所述第一轨迹带的宽度为所述自车宽度；将与所述第一轨迹带相交的所述第一边界作为当前第一边界；并将所述第一轨迹带与所述当前第一边界的交点作为对应的第一交点；并将所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子璇，翟唯钧，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：