一种四向穿梭车动态避让方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种四向穿梭车动态避让方法及装置，涉及穿梭车调度领域。所述方法包括：预先根据仓库特点设定穿梭车需遵守的BLOCK机制；系统启动，加载仓库BLOCK机制，并启动死锁监测主进程；接收出入库任务，获取当前符合调度条件的穿梭车，计算可调度穿梭车从起点到目标点之间路径代价最小的行驶路线，创建业务处理线程，将行驶路线下发至穿梭车；由死锁监测主进程实时检查行驶过程中可调度穿梭车与其他穿梭车是否存在死锁，若是，则为可调度穿梭车重新规划行驶路线，将重新规划的行驶路线下发至穿梭车。采用本申请技术方案能够避免库区内穿梭车抢占资源所发生的死锁情况，提高穿梭车的出入库性能。车的出入库性能。车的出入库性能。

【技术实现步骤摘要】
一种四向穿梭车动态避让方法及装置


[0001]本申请涉及穿梭车调度领域，尤其涉及一种四向穿梭车动态避让方法及装置。

技术介绍

[0002]物流管理已朝着自动化、高效率和低成本的方向发展。很多的物流企业为了节省存储空间，大都采用立体仓库进行货物存放。立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。使用高层货架存储货物虽然能够充分利用仓库空间，提高空间利用率。在申请号202010656488.9以及申请号202010656053.4中提出了一种智能立体仓库，由穿梭车在立体仓库中进行货物运输。
[0003]然而仓库内穿梭车由于需要在多楼层进行货物运输，而仓库出入库量又非常大,效率要求也很高，在库区中很容易出现两辆穿梭车对向行驶，互相抢占资源的情况，导致发生资源死锁，严重影响穿梭车的调度。为了解决这个问题，本申请提出了一种四向穿梭车动态避让方法及装置。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种四向穿梭车动态避让方法，包括：S1、预先根据仓库特点设定穿梭车需遵守的BLOCK机制；S2、系统启动，加载仓库BLOCK机制，并启动死锁监测主进程；S3、接收出入库任务，获取当前符合调度条件的穿梭车，计算可调度穿梭车从起点到目标点之间路径代价最小的行驶路线，创建业务处理线程，将行驶路线下发至穿梭车；S4、由死锁监测主进程实时检查行驶过程中可调度穿梭车与其他穿梭车是否存在死锁，若是，则执行步骤S5，否则继续执行步骤S4；S5、为可调度穿梭车重新规划行驶路线，将重新规划的行驶路线下发至穿梭车，继续执行步骤S4。
[0005]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，预先设定的穿梭车需遵守的BLOCK机制，具体为仓库街区原则，即将穿梭车可连续形式的某一片区域划分为整体，并为这个整体添加一个共有的block属性，在某一区域内只允许一台车形式或允许多台车同向形式，用以避免多辆穿梭车因争抢形式资源而造成死锁。
[0006]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，block属性包括单车block属性SINGLE_VEHICLE_ONLY标志和同向多车block属性SAME_DIRECTION_ONLY标志；单车block属性，即在同一时间内，只能有一台车在此区域中，其他车辆不可进入，适用于单开口道路以及接驳口附近丁字路口等特殊区域；同向多车block属性是指同一时间内可以多车出现在此区域中，但必须保证所有车辆的行驶方向一致，适用于双开口道路。
[0007]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，在系统内设置的仓库地图中各block加载对应的BLOCK机制，由不同的block属性标识对应区域需要遵循的行驶原则。
[0008]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，在接收到出入库任务后，根据当
前电量、完成此次任务的行驶距离以及穿梭车换向节点进行维度计算，选择最优穿梭车。
[0009]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，设定当前电量为CE、当前电量权重比为Ei，穿梭车到达目标点的行驶距离为RD、行驶距离的权重比Ri，穿梭车换向节点数为N、穿梭车换向节点的权重比为TM，其中，各权重比无固定数值，可按需求调整；则当前电量权重得分Ei*CE=ES；到达目标点权重得分Rj*RD=RS；穿梭车换向权重得分Tm*N=NS；汇总各权重数，取得分最小值的穿梭车MIN(score)=(1/ES)+RS+NS。
[0010]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，计算可调度穿梭车从起点到目标点之间路径代价最小的行驶路线，具体包括如下子步骤：从节点A开始，将节点A作为待处理点存入一个“开启列表”；寻找起点周围所有可到达或者可通过的方格，跳过其他无法通过的提升机点位方格、柱子点位方格，将所有这些方格保存点A作为“父方格”；从开启列表中删除点A，将其加入到一个“关闭列表”，并且选择开启列表中的临近方格，替换当前“父方格”；重复上述步骤，最终“开启列表”中保存所有不需要再次检查的方格，形成一个到达终点必须经过的所有点的最优点位列表。
[0011]如上所述的一种四向穿梭车动态避让方法，其中，设定G=从起点A，沿着产生的路径，移动到网格上指定方格的移动耗费；H=从网格上那个方格移动到终点B的预估移动耗费，选择的临近方格即是计算F=G+H最小的值，即穿梭车的行驶路线是通过反复遍历开启列表并且选择具有最低F值的方格来生成的。
[0012]本专利技术还提供一种四向穿梭车动态避让装置，其特征在于，包括：所述装置执行上述任一项所述的四向穿梭车动态避让方法。
[0013]本申请实现的有益效果如下：采用本申请技术方案能够避免库区内穿梭车抢占资源所发生的死锁情况，提高穿梭车的出入库性能。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1是本申请实施例一提供的一种四向穿梭车动态避让方法流程图。
具体实施方式
[0016]下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]实施例一
如图1所示，本申请实施例一提供一种四向穿梭车动态避让方法，应用于四向穿梭车动态避让装置中，所述方法包括：步骤110、预先根据仓库特点设定穿梭车需遵守的BLOCK机制；预先设定的穿梭车需遵守的BLOCK机制，具体为仓库街区原则，即将穿梭车可连续形式的某一片区域划分为整体，并为这个整体添加一个共有的block属性，比如在某一区域内只允许一台车形式或允许多台车同向形式，用以避免多辆穿梭车因争抢形式资源而造成死锁。
[0018]block属性包括单车block属性（SINGLE_VEHICLE_ONLY标志）和同向多车block属性（SAME_DIRECTION_ONLY）；单车block属性，即在同一时间内，只能有一台车在此区域中，其他车辆不可进入，适用于单开口道路以及接驳口附近丁字路口等特殊区域；同向多车block属性是指同一时间内可以多车出现在此区域中，但必须保证所有车辆的行驶方向一致，适用于双开口道路。
[0019]具体地，单车block属性包括简单结构单车block和复杂结构单车block：简单结构单车block具体设置在单开口的巷道中，例如，1号穿梭车在单开口的巷道中作业，此时如果坡道上恰好有经过的2号车，在没有block的机制下，1号小车的行驶路径会被2号小车所影响，严重情况下可使1号小车被堵死在单开口的路径下，因此为该单开口巷道增加了单车block属性，其他车辆不会进入单开口道路，等在此区域中作业的小车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四向穿梭车动态避让方法，其特征在于，包括：S1、预先根据仓库特点设定穿梭车需遵守的BLOCK机制；S2、系统启动，加载仓库BLOCK机制，并启动死锁监测主进程；S3、接收出入库任务，获取当前符合调度条件的穿梭车，计算可调度穿梭车从起点到目标点之间路径代价最小的行驶路线，创建业务处理线程，将行驶路线下发至穿梭车；S4、由死锁监测主进程实时检查行驶过程中可调度穿梭车与其他穿梭车是否存在死锁，若是，则执行步骤S5，否则继续执行步骤S4；S5、为可调度穿梭车重新规划行驶路线，将重新规划的行驶路线下发至穿梭车，继续执行步骤S4。2.如权利要求1所述的四向穿梭车动态避让方法，其特征在于，预先设定的穿梭车需遵守的BLOCK机制，具体为仓库街区原则，即将穿梭车可连续形式的某一片区域划分为整体，并为这个整体添加一个共有的block属性，在某一区域内只允许一台车形式或允许多台车同向形式，用以避免多辆穿梭车因争抢形式资源而造成死锁。3.如权利要求2所述的四向穿梭车动态避让方法，其特征在于，block属性包括单车block属性SINGLE_VEHICLE_ONLY标志和同向多车block属性SAME_DIRECTION_ONLY标志；单车block属性，即在同一时间内，只能有一台车在此区域中，其他车辆不可进入，适用于单开口道路以及接驳口附近丁字路口等特殊区域；同向多车block属性是指同一时间内可以多车出现在此区域中，但必须保证所有车辆的行驶方向一致，适用于双开口道路。4.如权利要求3所述的四向穿梭车动态避让方法，其特征在于，在系统内设置的仓库地图中各block加载对应的BLOCK机制，由不同的block属性标识对应区域需要遵循的行驶原则。5.如权利要求1所述的四向穿梭车动态避让方法，其特征在于，在接收到出入...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小二，王营，马海龙，古维正，高君凯，杨峰，盛杨，段志超，宋宁宁，宫佳俊，杨晓菡，
申请(专利权)人：青岛盈智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：