一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质技术

本申请公开了一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质，用以解决现有的全景相机成本昂贵、图像失真，普通相机输出的全景图像角度固定视野有限，无法满足输出所有角度全景图像的技术问题。方法包括：获取云台的当前位置，并响应于输电线路中全景图像的输出指令，确定云台从当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令；根据预设的串口通信指令，向云台下发对应的旋转指令，并响应于对应的旋转指令，控制云台按照预设角度进行旋转录像；通过预设的到位检测设备，检测云台是否旋转到指定位置，若是，则控制云台停止旋转录像；基于配合云台工作的设备，获取云台旋转录制的图像，并对图像进行拼接处理，得到输电线路对应的全景图像。图像。图像。

【技术实现步骤摘要】
一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质


[0001]本申请涉及视频监控
，尤其涉及一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]全景图像在诸多工程领域都有应用需求，是图像处理技术的重要研究方向。在输电线路视频监控
，各种监测装置的使用，能够全天候的监测杆塔/线路本体和周边环境，及时发现塔吊施工、违章建筑、树木生长等因素对输电线路或者行人造成的安全隐患，提高线路巡检与检修的运行效率。
[0003]但是，目前大多数的全景图像输出设备是通过多个广角摄像头拍摄拼接形成的，只能输出固定水平角度的全景图像，造成全景整体的视野仍然有限，无法灵活满足输出所有角度全景照片的需求。全景相机虽可快速获取大视野照片，但成本昂贵、操作复杂，而且是在一幅有限分辨率的图像中得到超宽视角，图像边缘会因“鱼眼”效应而出现扭曲失真。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质，用以解决现有的全景相机成本昂贵、操作复杂、图像边缘扭曲失真，普通相机通过多个广角摄像头拍摄拼接形成，只能输出固定水平角度的全景图像，造成全景整体的视野仍然有限，无法灵活满足输出所有角度全景图像的技术问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，包括：
[0006]获取云台的当前位置，并响应于输电线路中全景图像的输出指令，确定所述云台从所述当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令；
[0007]根据预设的串口通信指令，向所述云台下发对应的旋转指令，并响应于所述对应的旋转指令，控制所述云台按照预设角度进行旋转录像；
[0008]通过预设的到位检测设备，检测所述云台是否旋转到所述指定位置，若是，则控制所述云台停止旋转录像；
[0009]基于配合所述云台工作的设备，获取所述云台旋转录制的图像，并对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像。
[0010]在本申请的一种实现方式中，所述获取云台的当前位置，并响应于输电线路中全景图像的输出指令，确定所述云台从所述当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令，具体包括：
[0011]确定云台朝向输电线路的当前位置，并获取所述输电线路中全景图像对应的输出指令；
[0012]根据所述对应的输出指令，确定所述云台朝向所述输电线路的指定位置，并将所述云台作为基点，计算所述当前位置与所述指定位置之间的水平转动倾斜角度；
[0013]基于所述当前位置与所述指定位置之间的水平转动倾斜角度，生成所述云台从所
述当前位置旋转到所述指定位置对应的旋转指令。
[0014]在本申请的一种实现方式中，所述对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像之后，所述方法还包括：
[0015]获取所述云台的当前位置与指定位置之间的水平转动倾斜角度；
[0016]根据预设展示形式，将所述水平转动倾斜角度添加至所述输电线路对应的全景图像上，并将所述全景图像上传至设备主机端；其中，所述预设展示形式至少包括：水印形式和命名形式。
[0017]在本申请的一种实现方式中，所述响应于所述对应的旋转指令，控制所述云台按照预设角度进行旋转录像，具体包括：
[0018]接收并响应所述云台对应的旋转指令；
[0019]调用接收到的所述旋转指令或者特定预置位，以触发所述云台按照预设角度匀速旋转360度，并控制所述云台开启录像。
[0020]在本申请的一种实现方式中，所述基于配合所述云台工作的设备，获取所述云台录制的图像，具体包括：
[0021]在配合所述云台工作的设备为机芯时，输出所述输电线路中预设编码标准的图像，并从所述预设编码标准的图像中提取关键帧图像、前后预测编码帧图像以及双向差别帧图像；
[0022]对所述关键帧图像进行预处理，并根据所述前后预测编码帧图像和所述双向差别帧图像的数量，确定提取所述关键帧图像对应的时间间隔；
[0023]根据所述对应的时间间隔，定时获取所述云台录制的关键帧图像。
[0024]在本申请的一种实现方式中，所述基于配合所述云台的设备，获取所述云台录制的图像，具体包括：
[0025]在配合所述云台工作的设备为MIPI摄像头时，输出所述输电线路对应的MP4文件，并通过预设截取方式将所述MP4文件中的视频流分割为多个图像；
[0026]对所述多个图像进行去重处理，以得到所述云台录制的多个部分图像。
[0027]在本申请的一种实现方式中，所述对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像之前，所述方法还包括：
[0028]从获取到的所述图像中，提取所述图像对应的灰阶值分量，并通过调整所述图像的灰阶值分量，将所述图像转换为对应的灰度图像；
[0029]通过预设的图像滤波算法，去除所述对应的灰度图像中的图像噪声；其中，所述图像噪声至少包括：高斯噪声和椒盐噪声。
[0030]在本申请的一种实现方式中，所述对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像，具体包括：
[0031]分别确定出两个相邻待拼接图像对应的相邻像素点，并从四个方向上分别计算两个相邻像素点之间灰阶值差的绝对值；
[0032]若所述四个方向上的灰阶值差的绝对值均大于预设阈值，则将所述两个相邻像素点作为所述两个相邻待拼接图像的特征点；
[0033]基于所述两个相邻待拼接图像的特征点，将去重后的所述两个相邻待拼接图像进行拼接处理，以得到所述输电线路对应的全景图像。
[0034]另一方面，本申请实施例还提供了一种基于云台输出输电线路全景图像的设备，所述设备包括：
[0035]至少一个处理器；
[0036]以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0037]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0038]执行如上述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法。
[0039]另一方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
[0040]如上述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法。
[0041]本申请实施例提供了一种基于云台输出输电线路全景图像的方法、设备及介质，至少包括以下有益效果：
[0042]通过获取到的云台的当前位置，以及根据全景图像的输出指令，能够确定出的云台从当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令，实现自动化控制云台，根据旋转指令，控制云台在任意角度基础上旋转360度，节省了大量的人力资源，避免了繁琐的操作步骤；通过在任意角度上旋转，并对输电线路进行录像，能够满足各个角度输出全景图像的需求；通过与云台配合工作的设备获取全景图像，能够大幅降低全景图像的输出成本；通过到位检测设备在检测到云台旋转至指定位置时，自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，其特征在于，所述方法包括：获取云台的当前位置，并响应于输电线路中全景图像的输出指令，确定所述云台从所述当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令；根据预设的串口通信指令，向所述云台下发对应的旋转指令，并响应于所述对应的旋转指令，控制所述云台按照预设角度进行旋转录像；通过预设的到位检测设备，检测所述云台是否旋转到所述指定位置，若是，则控制所述云台停止旋转录像；基于配合所述云台工作的设备，获取所述云台旋转录制的图像，并对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像。2.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，其特征在于，所述获取云台的当前位置，并响应于输电线路中全景图像的输出指令，确定所述云台从所述当前位置旋转到指定位置对应的旋转指令，具体包括：确定云台朝向输电线路的当前位置，并获取所述输电线路中全景图像对应的输出指令；根据所述对应的输出指令，确定所述云台朝向所述输电线路的指定位置，并将所述云台作为基点，计算所述当前位置与所述指定位置之间的水平转动倾斜角度；基于所述当前位置与所述指定位置之间的水平转动倾斜角度，生成所述云台从所述当前位置旋转到所述指定位置对应的旋转指令。3.根据权利要求2所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，其特征在于，所述对所述图像进行拼接处理，得到所述输电线路对应的全景图像之后，所述方法还包括：获取所述云台的当前位置与指定位置之间的水平转动倾斜角度；根据预设展示形式，将所述水平转动倾斜角度添加至所述输电线路对应的全景图像上，并将所述全景图像上传至设备主机端；其中，所述预设展示形式至少包括：水印形式和命名形式。4.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，其特征在于，所述响应于所述对应的旋转指令，控制所述云台按照预设角度进行旋转录像，具体包括：接收并响应所述云台对应的旋转指令；调用接收到的所述旋转指令或者特定预置位，以触发所述云台按照预设角度匀速旋转360度，并控制所述云台开启录像。5.根据权利要求1所述的一种基于云台输出输电线路全景图像的方法，其特征在于，所述基于配合所述云台工作的设备，获取所述云台录制的图像，具体包括：在配合所述云台工作的设备为机芯时，输出所述输电线路中预设编码标准的图像，并从所述预设编码标准的图像中提取关键帧图像、前后...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，蔡富东，孔志强，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：