【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及计算机，尤其涉及一种基于包围盒的点云融合方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在户外作业中，受限于设备的处理能力，一次扫描不能覆盖很大的范围，所以更常见的作业场景是分片扫描，每次扫描完一个片区，下次再扫描新的片区时。为防止漏扫，片区相交部分肯定会重复扫描，因此两个片区间会有一小部分重叠区域，如何将分片扫描的点云数据进行融合，简单地将分片点云进行相加，但存在冗余数据过多的弊端。
技术实现思路
1、本说明书一个或多个实施例提供了一种基于包围盒的点云融合方法、装置、设备及介质，用于解决
技术介绍
提出的技术问题。
2、本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：
3、本说明书一个或多个实施例提供的一种基于包围盒的点云融合方法，包括：
4、确定待融合的第一点云数据与第二点云数据；
5、确定所述第一点云数据的第一融合包围盒与所述第二点云数据的第二融合包围盒；
6、根据所述第一融合包围盒与所述第二融合包围盒确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的重叠点云数据；
7、将所述重叠点云数据在所述第一点云数据或第二点云数据删除，得到无重叠的第一点云数据与第二点云数据；
8、将所述无重叠的第一点云数据与第二点云数据相加，得到点云融合数据。
9、本说明书一个或多个实施例提供的一种基于包围盒的点云融合装置，所述装置包括：
10、点云数据确定单元，确定待融合的第一点云数据与第二点云数据；
...【技术保护点】
1.一种基于包围盒的点云融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云数据的第一融合包围盒与所述第二点云数据的第二融合包围盒前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一变换包围盒与所述第二变换包围盒确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的变换矩阵，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一融合包围盒与所述第二融合包围盒确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的重叠点云数据，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一融合点云数据确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的重叠点云数据，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先设定的搜索方式为双向搜索方式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若待融合的点云数据还包括第三点云数据，所述方法还包括：
8.一种基于包围盒的点云融合装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种基于包围
10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
...【技术特征摘要】
1.一种基于包围盒的点云融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云数据的第一融合包围盒与所述第二点云数据的第二融合包围盒前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一变换包围盒与所述第二变换包围盒确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的变换矩阵，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一融合包围盒与所述第二融合包围盒确定所述第一点云数据与所述第二点云数据的重叠点云数据，具体包括：
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王智利，蔡富东，刘涛，吴亮，单业江，孔志强，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。