信息处理装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及信息处理装置和方法。低负荷且高精度地实现对从俯仰的车辆起的距离进行估计。提供基于图像来估计距离的信息处理装置。该装置具有：图像获取部，其由摄像装置获取时间序列的图像；以及处理部，其进行图像处理。处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，处理部根据所述移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，确定所述摄像装置的俯仰的校正量。仰的校正量。仰的校正量。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置和方法


[0001]本专利技术涉及信息处理装置和方法，特别涉及用于确定对因拍摄图像时的俯仰而引起的偏移进行校正的校正量的信息处理装置和方法。

技术介绍

[0002]现有为了进行车辆的自动驾驶、驾驶辅助而估计至行人、其它车辆等物体目标为止的距离的技术。为了进行自动驾驶、驾驶辅助，车辆根据所估计出的距离来唤起驾驶员的注意，或无需驾驶员的操作而自动地施加制动。作为估计距离的技术之一，有如下这样的技术：识别与由摄像机拍摄到的图像中包含的物体目标对应的对象，并估计至该物体目标的距离。在该技术中，有时会因车辆绕俯仰轴的摇动(有时将其简称为俯仰)而引起所估计出的距离的精度降低，因而提出了用于防止该精度降低的技术。在专利文献1中记载了，在产生了俯仰角的轴偏移的情况下，针对红外线图像上的各摄像机的全视场角区域内的对象物探测处理区域，以与俯仰角相应的位置校正量进行校正。另外，在专利文献2中，作为估计俯仰量的技术，记载了计算由设置于车辆的摄像部以时间差而拍摄到的图像内的既定区域在垂直方向的移动量并进行积分，基于积分值来估计车辆的俯仰角的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2006
‑
153778号公报
[0006]专利文献2：日本特开2017
‑
20942号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]然而，在专利文献1中没有公开用于确定摄像机的俯仰角的具体的技术。另外，在专利文献2中公开了确定两个图像中的相关性高的区域并根据其移动量来估计俯仰角的技术，但根据该技术，必须在两个图像之间确定相关性高的区域，认为处理负荷高。
[0009]本专利技术是鉴于上述现有例而完成的，目的在于通过负荷轻的处理来估计高精度的校正量。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了实现上述目的，上述本专利技术具有以下的结构。
[0012]即，根据本专利技术的一方面，提供一种信息处理装置，其特征在于，该信息处理装置具有：
[0013]图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及
[0014]处理部，其进行图像处理，
[0015]所述处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，所述处理部根据所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，来确定所述摄像部件的俯
仰的校正量。
[0016]根据本专利技术的其它方面，提供一种信息处理方法，用于信息处理装置，其特征在于，
[0017]所述信息处理装置具有图像获取部以及进行图像处理的处理部，其中，
[0018]所述图像获取部由摄像部件获取时间序列的图像，
[0019]所述处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，所述处理部根据所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，来确定所述摄像部件的俯仰的校正量。
[0020]专利技术的效果
[0021]根据本专利技术，能够通过负荷轻的处理来估计高精度的校正量。
附图说明
[0022]图1是示出车辆系统的结构的说明图。
[0023]图2是示出用于估计距离的结构的框图。
[0024]图3是示出用于估计俯仰量的结构的框图。
[0025]图4是示出用于估计俯仰量的信息处理的一个例子的图。
[0026]图5是示出用于估计俯仰量的信息处理的一个例子的图。
[0027]图6是示出用于转弯判定的结构的框图。
[0028]附图标记说明
[0029]20
‑
29：ECU；41：摄像机。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图详细地说明实施方式。而且，以下的实施方式并非用于限定权利要求保护范围涉及的专利技术，另外，本专利技术不需要实施方式中说明的全部特征的组合。也可以是，将实施方式中说明的多个特征中的两个以上特征任意地组合。另外，对同一或同样的结构附加同一附图标记，省略重复的说明。
[0031][第一实施方式][0032]车辆用控制装置的结构
[0033]图1是本专利技术的一实施方式涉及的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，以俯视图和侧视图概略地示出车辆1。车辆1作为一个例子是轿车型的四轮的乘用车。而且，在本实施方式中，由车辆用控制装置提供的驾驶辅助为紧急制动、适应性的跟随行驶、车道维持辅助这样的限定性的功能，但也可以是如果设定目的地则进行自动驾驶这样的高级的功能。
[0034]图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而可通信地连接的多个ECU 20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
[0035]以下，说明各ECU 20～29负责的功能等。而且，关于ECU的个数、负责的功能，能够
适当地设计，能够比本实施方式更细分化或者整合。
[0036]ECU 20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转轮、加速和减速中的至少任一者。
[0037]ECU 21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转轮操作)而使前轮转轮的机构。另外，电动动力转向装置3包括：产生用于辅助转轮操作或者使前轮自动转轮的驱动力的电机；以及探测转轮角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU 21与来自ECU 20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，来控制车辆1的行进方向。
[0038]ECU 22对探测车辆的周围状况的探测单元41进行控制，并且对探测结果进行信息处理。探测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时记述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部固定地设有一个摄像机。ECU 22分析摄像机41拍摄到的图像，由此能够提取物体目标的轮廓、道路上的车道的分界线(白线等)。另外，能够估计至图像中的物体目标的距离。
[0039]ECU 24控制GPS传感器24b、通信装置24c，并且对探测结果或者通信结果进行信息处理。GPS传感器24b探测车辆1的当前位置。通信装置24c能与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU 24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU 24进行从当前位置至目的地的路径搜索等。
[0040]ECU 26控制动力总成6。动力总成6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU 26例如与由设置于加速踏板7A的操作探测传感器7a探测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理装置，其特征在于，具有：图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及处理部，其进行图像处理，所述处理部生成多个移位图像，所述多个移位图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个移位量在上下方向移位而成的，所述处理部根据所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，来确定所述摄像部件的俯仰的校正量。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述处理部基于从拍摄所述基准图像至拍摄所述对象图像为止的时间差以及所述摄像部件移动的速度来放大所述基准图像，使用放大了的所述基准图像来确定所述校正量。3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，所述处理部求出图像间相互不同的对应像素的像素数，来作为所述多个移位图像的各移位图像与所述对象图像的差分，并且基于所述多个移位图像各自的移位量与所述像素数之间的关联，来决定将所述移位量作为变量而给出所述像素数的二次函数，并且基于给出所述二次函数的最小值的移位量来确定所述校正量。4.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，所述处理部还将基于时间序列...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：