本发明专利技术实现一种吸附机构，能可靠地吸附容易产生变形的工件并防止移动时的落下，持久性高，具有稳定的吸附性。本发明专利技术的吸附机构(10)是对在能变形的包装袋收纳有内容物的工件(W)进行吸附并使其移动的移动装置(1)的吸附机构，包括：具有开口形成于前端部中央的抽吸口(22)和与抽吸口连通的空间部(24)的筒状的吸附部(20)；配设成在轴向上与抽吸口分离规定尺寸的位置处将空间部封堵并具有通气孔(32)的分隔部(30)；经由通气孔与空间部连通，与外部真空源(14)连接的连接部(40)，吸附部是使用由金属或树脂构成的结构材料形成的，在空间部中，在由抽吸口与分隔部夹着的位置处设置有具有比抽吸口的内径大的内径的底切部(26)。有比抽吸口的内径大的内径的底切部(26)。有比抽吸口的内径大的内径的底切部(26)。
【技术实现步骤摘要】
移动装置的吸附机构
[0001]本专利技术涉及一种吸附机构，更详细而言，涉及一种吸附工件并使其移动的移动装置的吸附机构。
技术介绍
[0002]以往，为了进行生产线等中的搬运、组装，实际使用一种包括机器人手臂等机构以进行工件的移动的移动装置。在这种机器人手臂等机构的前端大多使用通过减压来吸附工件的吸附机构。
[0003]例如，在专利文献1(参考日本特开2020－089936号公报)、专利文献2(参照日本特开2020－023022号公报)中公开一种在吸附像袋状物等那样容易变形的工件时优选的吸附机构。【现有技术文献】【专利文献】
[0004]【专利文献1】日本特开2020
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089936号公报【专利文献2】日本特开2020
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023022号公报
[0005]存在如下问题：上述例示的那种容易变形的工件在吸附移动时容易产生由惯性力产生的变形而落下。因此，如专利文献1、专利文献2所公开的技术那样，通过由形状容易变化的弹性材料形成与工件抵接而吸附的吸附部，以提高对工件的追随性从而防止落下之类的方法。
[0006]然而，包括使用弹性材料形成的吸附部的结构虽然能提高对工件的追随性，但另一方面由于追随性好，使得抑制袋子的惯性力的效果受损。因此，虽然吸附稳定，但另一方面存在如下问题：由惯性力导致的变形、摆动变大，袋子容易飞向惯性方向。而且，存在如下问题：由于衬垫自身的变形大，因此持久性变差，吸附性能随着劣化加剧而变得不稳定。
技术实现思路
[0007]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于实现一种吸附机构，能可靠地吸附像袋状物等那样容易变形的工件而防止移动时的落下，持久性好、能长期地发挥稳定的吸附性能。
[0008]本专利技术通过以下记载的解决手段来解决上述技术问题。
[0009]公开的吸附机构是对在使用树脂材料形成的能变形的包装袋收纳有内容物的工件进行吸附并使其移动的移动装置的吸附机构，包括：筒状的吸附部，所述吸附部具有开口形成于前端部的中央的抽吸口以及与所述抽吸口连通的空间部；分隔部，所述分隔部配设成在轴向上与所述抽吸口分离规定尺寸的位置处将所述空间部封堵，并具有一个或多个通气孔；以及连接部，所述连接部经由所述通气孔与所述空间部连通，并且与外部真空源连接，所述吸附部是使用由金属或树脂构成的结构材料形成的，在所述空间部中，在由所述抽吸口与所述分隔部夹着的位置处设置有底切部，所述底切部具有比所述抽吸口的内径大的
内径。
[0010]根据本专利技术，能可靠地吸附像袋状物等那样容易变形的工件，以防止移动时的落下。因此，能实现高速移动，并缩短单个产品制造时间。此外，持久性高，能尽可能长期地发挥稳定的吸附性。
附图说明
[0011]图1是包括本专利技术第一实施方式的吸附机构的移动装置的概要结构图。图2是表示图1所示的吸附机构的例子的正面剖视图。图3是表示图1所示的吸附机构的另一个例子的正面剖视图。图4是说明图1所示的吸附机构的工作的说明图。图5是表示本专利技术第二实施方式的吸附机构的例子的正面剖视图。
具体实施方式
[0012](第一实施方式)以下，参照附图对本专利技术第一实施方式进行详细说明。图1是包括本专利技术第一实施方式的吸附机构10的移动装置1的结构图(概要图)。此外，图2是本专利技术第一实施方式的吸附机构10的正面剖视图(概要图)。另外，在用于说明实施方式的所有图中，对具有相同功能的构件标注相同符号，有时省略其反复说明。
[0013]本专利技术的吸附机构10例如为了在工业产品的生产线等中进行组装、搬运，而装备于通过减压来吸附工件W并使其移动的移动装置1中。作为该移动装置1的例子，列举出SCARA机器人(水平多关节机器人)等例示的组装、搬运机器人或脱模机等。
[0014]如图1所示，本实施方式的移动装置1例如包括由机器人手臂等构成的移动机构12。在上述移动机构12的前端配设有吸附机构10。在此，吸附机构10经由流路16与外部真空源(外部减压源)14连接，流路切换阀18设置于流路16。上述流路切换阀18起到在使吸附机构10变成真空(减压)的位置和将吸附机构10向大气打开的位置之间切换的作用。由此，能通过将构成吸附机构10的吸附部20的内部设为真空、即减压状态来吸附工件W(详细内容将后文中叙述)。作为一例，在外部真空源(外部减压源)14中使用真空泵(减压泵)，但并不局限于此，也可以使用其他真空产生装置(减压装置)。另外，作为变形例，也可以采用还设置将用于解除吸附的破坏空气导入到空间部24的流路的结构(未图示)。
[0015]本实施方式的吸附机构10能很好地应用于工件W，所述工件W在使用树脂材料(例如，PE、PP、PB等)形成得较薄(厚度为0.5mm以下左右)的能变形的包装袋(包括在纸材料、布材料等的表面包裹树脂而成的构件)中收纳有内容物。更具体而言，是在将气体或液体封装在包装袋内的状态下将内容物能流动地收纳，且重心因该内容物的流动而移位的工件。作为一例，列举出与空气一起收纳于包装袋的粉状体、粒状体等，但并不局限于上述例子。上述这种工件W如前所述存在如下的技术问题：形状或重心因内容物的流动而变化，搬运时的加速度越大则摆动越大，吸附部无法完全追随袋子的变形，真空度下降使袋子脱离从而无法实现稳定的搬运。另外，假设工件W的重量主要为几十克至几千克左右，但并不局限于此。
[0016]接着，对本实施方式的吸附机构10进行详细说明。如图2所示，吸附机构10包括筒状的吸附部20，所述吸附部20具有在轴向前端部的径向中央位置一处开口形成的抽吸口
22，且在内部具有以与抽吸口22连通的方式与轴向后端侧相邻形成的空间部24。此外，在从抽吸口22向轴向后端侧分离规定尺寸的位置处包括分隔部30，所述分隔部30沿着径向延伸设置并配设成将空间部24封堵，并具有沿着轴向贯穿形成的通气孔32。而且，包括连接部40，所述连接部40经由通气孔32与空间部24连通，并且设置有与外部真空源(外部减压源)14连接的配管42。
[0017]作为一例，吸附部20、分隔部30、连接部40是使用金属材料(例如，铝合金、不锈钢合金等)或者树脂材料作为基本的结构材料来构成的(除了根据需要设置的密封构件、管连接件等以外)。另外，作为上述树脂材料，通常适用弯曲模量为700Mpa以上的硬质树脂材料(例如，PA、PBT、POM等)，但在尽管是软质树脂材料但通过确保规定的径向厚度而能减小因空间部24的减压产生的变形率(例如，1％以下)的情况下也能适用。
[0018]另外，形成于分隔部30的通气孔32的设置数量并不特别限定，还能想到设置一个或多个的结构。例如，在金属材料的情况下，能通过使用通用的穿孔金属、金属网等来实现成本降低，但并不局限于上述结构。
[0019]在此，本实施方式的吸附部20在空间部24中的由抽吸口22和分隔部30夹着的位置(即，分别与抽吸口22和分隔部30相邻的位置)设置有底切部26，所述底切部26形成为具有比抽吸口22的内径L1大的内径L2的空本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种吸附机构，是对在使用树脂材料形成的能变形的包装袋收纳有内容物的工件进行吸附并使其移动的移动装置的吸附机构，包括：筒状的吸附部，所述吸附部具有开口形成于前端部的中央的抽吸口以及与所述抽吸口连通的空间部；分隔部，所述分隔部配设成在轴向上与所述抽吸口分离规定尺寸的位置处将所述空间部封堵，并具有一个或多个通气孔；以及连接部，所述连接部经由所述通气孔与所述空间部连通，并且与外部真空源连接，所述吸附部是使用由金属或树脂构成的结构材料形成的，在所述空间部中，在由所述抽吸口与所述分隔部夹着的位置处设置有底切部，所述底切部具有比所述抽吸口的内径大的内径。2.如权利要求1所述的吸附机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：有贺拓真，
申请(专利权)人：株式会社日本碧士克，
类型：发明
国别省市：
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