用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取车辆的车辆状态信号；根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；当第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个驱动电机的目标扭矩，其中，车辆转向时内侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；控制各个驱动电机的实际扭矩接近对应的目标扭矩，直至驱动电机的实际扭矩等于对应的目标扭矩。这样，无需改变车辆转向结构就能实现原地掉头的转向功能，节约成本，泛用性更高，还能根据车辆状态信息确定当前的行车工况对应的辅助转向模式以采取对应的转向控制策略，使得转向控制更加稳定。使得转向控制更加稳定。使得转向控制更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆转向
，具体地，涉及一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]在车辆的行驶过程中，驾驶员往往会遇到一些场景：如通过道路狭窄的急弯，甚至极端条件下需要车辆在原地进行掉头转向，但由于车辆最小转弯半径较大，驾驶员需要进行频繁操作调整车辆姿态，难度较大。为了提高车辆在较窄急弯等行驶场景的通过性能，目前国内外一般采用四轮转向技术，例如通过对左前轮、右前轮分别设置转向电机和转向电机控制器，使得左前轮和右前轮分别按照预设角度进行转向，减小车辆的转弯半径。然而，采用四轮转向技术不仅上增加车辆的硬件成本和影响到底盘的结构布置，且在低速时其转向灵活性并不显著。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种用于车辆的转向控制方法、装置、存储介质及车辆。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种用于车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述车轮包括前轮和后轮，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动，或所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动；所述车辆转向时左前轮和右前轮的偏转方向相同；所述方法包括：
[0005]获取所述车辆的车辆状态信号；
[0006]根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；
[0007]当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个所述驱动电机的目标扭矩，其中，所述车辆转向时内侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；
[0008]控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩。
[0009]可选地，在执行根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤之前，所述方法还包括：
[0010]获取辅助转向功能开关状态；
[0011]在所述辅助转向功能开关状态为待机状态的情况下，执行所述根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤。
[0012]可选地，所述车辆状态信号包括车辆挡位、车辆车速、方向盘转角、制动踏板深度；
[0013]所述根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式包括：
[0014]在所述车辆挡位为前进档、所述车辆车速大于或等于第一车速、所述方向盘转角大于或等于第一角度、所述制动踏板深度小于或等于第一深度的情况下，激活所述第一辅
助转向模式；
[0015]当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，所述控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩，包括：
[0016]根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率，并根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩。
[0017]可选地，所述根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩包括：
[0018]若所述驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；
[0019]若所述驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；
[0020]其中，所述回馈扭矩为负值，所述驱动扭矩为正值。
[0021]可选地，所述根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率包括：
[0022]当所述车辆车速大于或等于预设车速时，所述扭矩变化速率为第一扭矩变化速率；
[0023]当所述车辆车速小于所述预设车速时，所述扭矩变化速率为第二扭矩变化速率；
[0024]其中，所述第一扭矩变化速率大于所述第二扭矩变化速率。
[0025]可选地，所述车辆车速越高，所述扭矩变化速率越高。
[0026]可选地，所述获取各个所述驱动电机的目标扭矩包括：
[0027]根据路面附着系数确定所述目标扭矩；
[0028]其中，所述路面附着系数与所述目标扭矩正相关。
[0029]可选地，所述方法还包括：
[0030]根据车辆状态信号确定是否需要激活第二辅助转向模式；
[0031]当所述第二辅助转向模式处于激活状态时，控制所述车辆转向时内侧的所述车轮对应的驱动电机的初始实际扭矩为预设回馈扭矩，并控制所述车辆转向时外侧的所述车轮对应的驱动电机的初始实际扭矩为预设驱动扭矩。
[0032]可选地，所述车辆状态信号包括车辆挡位、车辆车速、方向盘转角、油门踏板深度；
[0033]所述根据车辆状态信号确定是否需要激活第二辅助转向模式，包括：
[0034]在所述车辆挡位为前进档、所述车辆车速小于或等于第二车速、所述方向盘转角大于或等于第二角度、所述油门踏板深度大于或等于第二深度的情况下，激活所述第二辅助转向模式。
[0035]可选地，所述方法还包括：
[0036]在所述第二辅助转向模式处于所述激活状态的情况下，获取多个所述车轮的轮速和轮加速度，并在所述轮速大于轮速阈值或所述轮加速度大于轮加速度阈值的情况下，根
据第二预设扭矩变化速率控制对应的所述车轮对应的所述驱动电机的所述实际扭矩的绝对值减小，直至所述轮速小于或等于所述轮速阈值且所述轮加速度小于或等于所述轮加速度阈值。
[0037]可选地，所述车辆状态信号中还包括制动踏板深度；所述方法还包括：
[0038]当所述辅助转向模式处于激活状态且所述辅助转向模式为所述第二辅助转向模式时，若所述制动踏板深度大于第三深度或所述方向盘转角小于第三角度时，取消第二辅助转向模式的激活状态；其中，所述第三角度小于或等于所述第二角度。
[0039]本公开还提供一种用于车辆的转向控制装置，所述车辆包括多个车轮，所述车轮包括前轮和后轮，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动，或所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动；所述车辆转向时左前轮和右前轮的偏转方向相同；所述装置包括：
[0040]第一获取模块，用于获取所述车辆的车辆状态信号；
[0041]辅助转向模式激活确定模块，用于根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的转向控制方法，所述车辆包括多个车轮，所述车轮包括前轮和后轮，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述后轮包括左后轮和右后轮，其特征在于，所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动，或所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮和所述右后轮分别由不同的驱动电机独立驱动；所述车辆转向时左前轮和右前轮的偏转方向相同；所述方法包括：获取所述车辆的车辆状态信号；根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式；当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，获取各个所述驱动电机的目标扭矩，其中，所述车辆转向时内侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，转向时外侧的所述车轮对应的驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩；控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤之前，所述方法还包括：获取辅助转向功能开关状态；在所述辅助转向功能开关状态为待机状态的情况下，执行所述根据所述车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信号包括车辆挡位、车辆车速、方向盘转角、制动踏板深度；所述根据车辆状态信号确定是否需要激活第一辅助转向模式包括：在所述车辆挡位为前进档、所述车辆车速大于或等于第一车速、所述方向盘转角大于或等于第一角度、所述制动踏板深度小于或等于第一深度的情况下，激活所述第一辅助转向模式；当所述第一辅助转向模式处于激活状态时，所述控制各个所述驱动电机的实际扭矩接近对应的所述目标扭矩，直至所述驱动电机的实际扭矩等于对应的所述目标扭矩，包括：根据所述车辆车速实时确定扭矩变化速率，并根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩变化速率控制各个所述驱动电机的所述实际扭矩变化至对应的所述目标扭矩包括：若所述驱动电机的目标扭矩为驱动扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；若所述驱动电机的目标扭矩为回馈扭矩，在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为正值的情况下，根据所述扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；在所述驱动电机的实际扭矩与对应的所述目标扭矩的差为负值的情况下，根据所述第一预设扭矩变化速率控制所述驱动电机的实际扭矩变化至所述目标扭矩；其中，所述回馈扭矩为负值，所述驱动扭矩为正值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆车速实时确定扭矩变化
速率包括：当所述车辆车速大于或等于预设车速时，所述扭矩变化速率为第一扭矩变化速率；当所述车辆车速小于所述预设车速时，所述扭矩变化速率为第二扭矩变化速率；其中，所述第一扭矩变化速率大于所述第二扭矩变化速率。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆车速越高，所述扭矩变化速率越高。7.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬生，陆国祥，傅涛，张祖光，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：