电机扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种电机扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：确定当前周期内的扭矩请求源；在扭矩请求源中确定当前周期的目标扭矩请求源，目标扭矩请求源为扭矩请求源中优先级最高的扭矩请求源；根据目标扭矩请求源确定当前周期的目标扭矩值；根据目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个正常工作的执行电机在当前周期内的输出扭矩值；控制各个正常工作的执行电机在当前周期内输出对应的输出扭矩值。本发明专利技术提供的电机扭矩的确定方法，降低了独立考虑各个扭矩请求源对应的扭矩限值实现的复杂性，实现了扭矩值的多通道全冗余控制，充分的利用整车的硬件机构提供的能力提高整车的安全性。能力提高整车的安全性。能力提高整车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
电机扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种电机扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，用户对车辆的冗余转向控制系统的安全性及可靠性提出了更高的要求。
[0003]冗余转向控制系统的转向控制过程主要包括：需求扭矩计算、扭矩值计算、扭矩执行三个步骤。其中，扭矩值计算作为联结需求扭矩计算与扭矩执行的中间环节，对于保证全链路扭矩信号的安全性限制至关重要。
[0004]现有技术中是基于扭矩限制源来计算扭矩值的，且计算出的扭矩值用于单通道的执行电机的运行，导致整车安全性较低，无法满足高等级的自动驾驶的安全性需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种电机扭矩的确定方法、装置、车辆及存储介质，降低了独立考虑各个扭矩请求源对应的扭矩限值实现的复杂性，实现了扭矩值的多通道全冗余控制，充分的利用整车的硬件机构提供的能力提高整车的安全性。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种电机扭矩的确定方法，该方法包括：
[0008]确定当前周期内的扭矩请求源，所述扭矩请求源用于表征一类具有相同扭矩限制要求的来源；
[0009]在所述扭矩请求源中确定所述当前周期的目标扭矩请求源，所述目标扭矩请求源为所述扭矩请求源中优先级最高的扭矩请求源；
[0010]根据所述目标扭矩请求源确定所述当前周期的目标扭矩值；/>[0011]根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，所述车辆包括多个执行通道，各所述执行通道分别配备有输出扭矩的执行电机；
[0012]控制各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内输出对应的输出扭矩值。
[0013]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，包括：
[0014]当所述车辆的其中一个执行通道发生故障时，获取其余正常工作的目标执行电机的数量和额定扭矩值；
[0015]根据所述目标扭矩值、所述目标执行电机的数量和额定扭矩值，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值。
[0016]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述根据所述目标扭矩值、所述目标执
行电机的数量和额定扭矩值，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值，包括：
[0017]根据所述目标扭矩值和所述目标执行电机的数量，确定平均扭矩值；
[0018]若所述平均扭矩值大于所述额定扭矩值，则根据所述额定扭矩值和预设百分比，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值；
[0019]若所述平均扭矩值小于所述额定扭矩值，则将所述平均扭矩值作为各所述目标执行电机的输出扭矩值。
[0020]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，包括：
[0021]当所述车辆的执行通道均未发生故障时，根据所述目标扭矩值和所述正常工作的执行电机的数量，确定平均值，并将所述平均值作为各所述正常工作的执行电机的输出扭矩值。
[0022]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述根据所述目标扭矩请求源确定所述当前周期的目标扭矩值，包括：
[0023]根据预存的扭矩请求源与扭矩限值之间的第一映射关系，确定所述目标扭矩请求源对应的请求源扭矩限值；
[0024]根据所述请求源扭矩限值，确定所述目标扭矩值。
[0025]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述根据所述请求源扭矩限值，确定所述目标扭矩值，包括：
[0026]若所述请求源扭矩限值小于所述车辆的方向盘的主请求扭矩值，则将所述请求源扭矩限值作为所述目标扭矩值；
[0027]若所述请求源扭矩限值大于所述主请求扭矩值，则将所述主请求扭矩值作为所述目标扭矩值。
[0028]结合第一方面，在一种可能实现的方式中，所述控制各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内输出对应的输出扭矩值，包括：
[0029]根据预存的扭矩请求源与平滑旁通信息之间的第二映射关系，确定所述目标扭矩请求源对应的目标平滑旁通信息；
[0030]若所述目标平滑旁通信息为平滑处理信息，则根据所述目标扭矩请求源对应的扭矩限值变化率，控制各所述正常工作的执行电机，从前一周期的输出扭矩值过渡至所述当前周期的输出扭矩值，所述前一周期为所述当前周期的前一个周期；
[0031]若所述目标平滑旁通信息为旁通处理信息，则在所述当前周期内，控制各个所述执行电机从前一周期的输出扭矩值调整至所述当前周期的输出扭矩值。
[0032]第二方面，本专利技术提供一种电机扭矩的确定装置，该装置包括：
[0033]第一确定模块，用于确定当前周期内的扭矩请求源，所述扭矩请求源用于表征一类具有相同扭矩限制要求的来源；
[0034]第二确定模块，用于在所述第一确定模块确定的所述扭矩请求源中确定所述当前周期的目标扭矩请求源，所述目标扭矩请求源为所述扭矩请求源中优先级最高的扭矩请求源；
[0035]第三确定模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述目标扭矩请求源确定所述
当前周期的目标扭矩值；
[0036]第四确定模块，用于根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，所述车辆包括多个执行通道，各所述执行通道分别配备有输出扭矩的执行电机；
[0037]控制模块，用于控制各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内输出对应的输出扭矩值。
[0038]结合第二方面，在另一种可能实现的方式中，所述第四确定模块具体用于：
[0039]当所述车辆的其中一个执行通道发生故障时，获取其余正常工作的目标执行电机的数量和额定扭矩值；
[0040]根据所述目标扭矩值、所述目标执行电机的数量和额定扭矩值，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值。
[0041]结合第二方面，在另一种可能实现的方式中，所述第四确定模块进一步用于：
[0042]根据所述目标扭矩值和所述目标执行电机的数量，确定平均扭矩值；
[0043]若所述平均扭矩值大于所述额定扭矩值，则根据所述额定扭矩值和预设百分比，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值；
[0044]若所述平均扭矩值小于所述额定扭矩值，则将所述平均扭矩值作为各所述目标执行电机的输出扭矩值。
[0045]结合第二方面，在另一种可能实现的方式中，所述第四确定模块具体还用于：
[0046]当所述车辆的执行通道均未发生故障时，根据所述目标扭矩值和所述正常工作的执行电机的数量，确定平均值，并将所述平均值作为各所述正常工作的执行电机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩的确定方法，其特征在于，包括：确定当前周期内的扭矩请求源，所述扭矩请求源用于表征一类具有相同扭矩限制要求的来源；在所述扭矩请求源中确定所述当前周期的目标扭矩请求源，所述目标扭矩请求源为所述扭矩请求源中优先级最高的扭矩请求源；根据所述目标扭矩请求源确定所述当前周期的目标扭矩值；根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，所述车辆包括多个执行通道，各所述执行通道分别配备有输出扭矩的执行电机；控制各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内输出对应的输出扭矩值。2.根据权利要求1所述的电机扭矩的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，包括：当所述车辆的其中一个执行通道发生故障时，获取其余正常工作的目标执行电机的数量和额定扭矩值；根据所述目标扭矩值、所述目标执行电机的数量和额定扭矩值，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值。3.根据权利要求2所述的电机扭矩的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩值、所述目标执行电机的数量和额定扭矩值，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值，包括：根据所述目标扭矩值和所述目标执行电机的数量，确定平均扭矩值；若所述平均扭矩值大于所述额定扭矩值，则根据所述额定扭矩值和预设百分比，确定各所述目标执行电机的输出扭矩值；若所述平均扭矩值小于所述额定扭矩值，则将所述平均扭矩值作为各所述目标执行电机的输出扭矩值。4.根据权利要求1所述的电机扭矩的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩值和车辆中正常工作的执行电机的数量，确定各个所述正常工作的执行电机在所述当前周期内的输出扭矩值，包括：当所述车辆的执行通道均未发生故障时，根据所述目标扭矩值和所述正常工作的执行电机的数量，确定平均值，并将所述平均值作为各所述正常工作的执行电机的输出扭矩值。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的电机扭矩的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩请求源确定所述当前周期的目标扭矩值，包括：根据预存的扭矩请求源与扭矩限值之间的第一映射关系，确定所述目标扭矩请求源对应的请求源扭矩限值；根据所述请求源扭矩限值，确定所述目标扭矩值。6.根据权利要求5所述的电机扭矩的确定方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫东，邓念，程燃，肖辰，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：