植树机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种植树机器人，包括车体、安装于车体上的托盘机构、安装于托盘机构上的输苗导管、安装于车体前端的钻孔机构以及设置于车体上的培土机构；所述托盘机构用于将树苗循环运输至输苗导管内；本技术方案的植树机器人能够实现挖培一体化的植树功能，采用齿轮系进行运动和力的传递，结构紧凑，托盘可同时携带多个载苗圆筒，保证了树苗的持续性投递；机器人前侧挖土，完成该动作后，行驶指定距离，由后侧装置完成落苗同时实现培土，植树流程的连续性以及植树效率得到提高，装置自身体积较小，更加轻便灵活，提高空间利用率。提高空间利用率。提高空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
植树机器人


[0001]本技术涉及沙漠治理领域，具体涉及一种植树机器人。

技术介绍

[0002]沙漠化是当今全世界人类共同面临的一个重大环境及社会问题。我国是世界上荒漠及荒漠化土地分布较广的国家，土地荒漠化和沙化问题仍是当前我国最为严重的生态问题之一。
[0003]为了解决沙漠化的问题，通常会采用机器人植树的方式，国外类似产品中，以加拿大团队研发的TreeRover植树机器人为代表，设计开发该植树机器人的设备结构复杂，成本偏高。国内开发的PIX Moving植树机器人成本高且体型庞大；有单位研发的植树机器人只具备钻孔单一功能，未能实现植树过程中挖培一体化的功能，缺少抱土及填土一体化的机械装置，抱土和压土需要分开独立工作。现有单独挖土机器人虽然挖土速度快，但落苗，培土(抱土及压土一体化)仍需人工手动完成，使得整体效率大打折扣，影响树苗栽培。
[0004]因此，为解决以上问题，需要一种植树机器人，用以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术方案的植树机器人能够实现挖培一体化的植树功能，采用齿轮系进行运动和力的传递，结构紧凑，托盘可同时携带多个载苗圆筒，保证了树苗的持续性投递；机器人前侧挖土，完成该动作后，行驶指定距离，由后侧装置完成落苗同时实现抱土及压土一体化动作，植树流程的连续性以及植树效率得到提高，装置自身体积较小，更加轻便灵活，提高空间利用率。
[0006]一种植树机器人，包括车体、安装于车体上的托盘机构、安装于托盘机构上的输苗导管、安装于车体前端的钻孔机构以及设置于车体上的培土机构；所述托盘机构用于将树苗循环运输至输苗导管内。
[0007]进一步，所述培土机构包括安装于车体上的第一输出电机、与第一输出电机配合使用的抱土装置以及与抱土装置配合使用的压土组件；所述抱土装置包括与第一输出电机配合使用的蜗杆、设置于蜗杆上的第一齿轮以及与蜗杆啮合传动的涡轮组件；所述第一齿轮转动带动压土组件运动，蜗杆转动带动涡轮组件进行抱土运动。
[0008]进一步，所述涡轮组件包括与蜗杆啮合传动的第一涡轮、第二涡轮、安装于第一涡轮上的第一抱土曲臂以及安装于第二涡轮上的第二抱土曲臂，所述第一涡轮和第二涡轮相对于蜗杆对称布置，所述第一抱土曲臂和第二抱土曲臂结构相同。
[0009]进一步，所述第一抱土曲臂包括上端与第一涡轮固定连接的上连接部、抱土连杆以及设置于抱土连杆下端的抱土曲块；所述上连接部与第一涡轮固定连接，抱土连杆上端与上连接部固定连接，抱土连杆下端与所述抱土曲块固定连接。
[0010]进一步，所述抱土曲块设置有弧形抱土面，所述抱土曲块上形成有加强肋板。
[0011]进一步，所述压土组件包括压土转轴、安装于压土转轴端部并与第一齿轮啮合传
动的第二齿轮、设置于压土转轴上的第三齿轮以及配合第三齿轮使用的压土齿条；所述压土齿条与第三齿轮啮合传动，压土齿条下端固定连接设置有压土环，所述压土环设置于输苗导管正下方。
[0012]进一步，所述托盘机构包括安装于车体上的托盘、设置于托盘上的环形导轨、安装于环形导轨内的主动轮、从动轮以及传送齿带；所述主动轮和从动轮周向方向均设置有齿形结构，所述传送齿带外套于主动轮和从动轮上且传送齿带上开设有配合齿形结构进行啮合传动的传动齿。
[0013]进一步，所述传送齿带上均匀固定连接设置有多个载苗圆筒，所述托盘上开设有投放孔，所述投放孔设置于输苗导管正上方。
[0014]进一步，所述钻孔机构包括设置于托盘下的螺旋钻杆以及为螺旋钻杆提供输出动力的钻杆电机。
[0015]进一步，还包括设置于车体下方的行走机构；所述行走机构包括设置于车体上的第二输出电机、与第二输出电机配合使用的行走轮以及配合行走轮使用的履带。
[0016]本技术的有益效果是：本技术方案的植树机器人能够实现挖培一体化的植树功能，采用齿轮系进行运动和力的传递，结构紧凑，托盘可同时携带多个载苗圆筒，保证了树苗的持续性投递；机器人前侧挖土，完成该动作后，行驶指定距离，由后侧装置完成落苗同时实现对树苗培土(即抱土及压土一体化动作)，植树流程的连续性以及植树效率得到提高，装置自身体积较小，更加轻便灵活，提高空间利用率。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述：
[0018]图1为本技术结构示意图；
[0019]图2为本技术侧视图；
[0020]图3为本技术培土机构结构示意图；
[0021]图4为本技术托盘机构结构示意图；
[0022]图5为本技术压土齿条安装示意图。
具体实施方式
[0023]图1为本技术结构示意图；图2为本技术侧视图；图3为本技术培土机构结构示意图；图4为本技术托盘机构结构示意图；图5为本技术压土齿条安装示意图；如图所示，一种植树机器人，包括车体9、安装于车体9上的托盘机构4、安装于托盘机构4上的输苗导管3、安装于车体9前端的钻孔机构以及设置于车体9上的培土机构；所述托盘机构4用于将树苗循环运输至输苗导管3内；本技术方案的植树机器人能够实现挖培一体化的植树功能，采用齿轮系进行运动和力的传递，结构紧凑，托盘可同时携带多个载苗圆筒，保证了树苗的持续性投递；机器人前侧挖土，完成该动作后，行驶指定距离，由后侧装置完成落苗同时实现抱土及压土一体化动作，植树流程的连续性以及植树效率得到提高，装置自身体积较小，更加轻便灵活，提高空间利用率。
[0024]本实施例中，所述培土机构包括安装于车体9上的第一输出电机10、与第一输出电机10配合使用的抱土装置以及与抱土装置配合使用的压土组件；所述抱土装置包括与第一
输出电机10配合使用的蜗杆14、设置于蜗杆14上的第一齿轮13以及与蜗杆14啮合传动的涡轮组件；所述第一齿轮13转动带动压土组件运动，蜗杆转动带动涡轮组件进行抱土运动。第一输出电机10固定设置于车体下表面，第一输出电机10为蜗杆14提供输出动力，第一输出电机10驱动蜗杆转动进而使涡轮组件转动，同时蜗杆转动带动压土组件同步实现压土运动。
[0025]本实施例中，所述涡轮组件包括与蜗杆14啮合传动的第一涡轮15、第二涡轮17、安装于第一涡轮15上的第一抱土曲臂16以及安装于第二涡轮17上的第二抱土曲臂，所述第一涡轮15和第二涡轮17相对于蜗杆14对称布置，所述第一抱土曲臂和第二抱土曲臂结构相同。第一涡轮和第二涡轮相对于蜗杆14对称布置，第一抱土曲臂和第二抱土曲臂结构相同分别与第一涡轮和第二涡轮进行固定连接，蜗杆转动带动第一抱土曲臂和第二抱土曲臂同时靠近抱土或者同时分离。
[0026]本实施例中，所述第一抱土曲臂16包括上端与第一涡轮固定连接的上连接部161、抱土连杆以及设置于抱土连杆下端的抱土曲块；所述上连接部161与第一涡轮15固定连接，抱土连杆上端与上连接部161固定连接，抱土连杆下端与所述抱土曲块固定连接。上连接部161包括上定位块和下定位块，通过螺栓将第一涡轮1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种植树机器人，其特征在于：包括车体、安装于车体上的托盘机构、安装于托盘机构上的输苗导管、安装于车体前端的钻孔机构以及设置于车体上的培土机构；所述托盘机构用于将树苗循环运输至输苗导管内；所述托盘机构包括安装于车体上的托盘、设置于托盘上的环形导轨、安装于环形导轨内的主动轮、从动轮以及传送齿带；所述主动轮和从动轮周向方向均设置有齿形结构，所述传送齿带外套于主动轮和从动轮上且传送齿带上开设有配合齿形结构进行啮合传动的传动齿。2.根据权利要求1所述的植树机器人，其特征在于：所述培土机构包括安装于车体上的第一输出电机、与第一输出电机配合使用的抱土装置以及与抱土装置配合使用的压土组件；所述抱土装置包括与第一输出电机配合使用的蜗杆、设置于蜗杆上的第一齿轮以及与蜗杆啮合传动的涡轮组件；所述第一齿轮转动带动压土组件运动，蜗杆转动带动涡轮组件进行抱土运动。3.根据权利要求2所述的植树机器人，其特征在于：所述涡轮组件包括与蜗杆啮合传动的第一涡轮、第二涡轮、安装于第一涡轮上的第一抱土曲臂以及安装于第二涡轮上的第二抱土曲臂，所述第一涡轮和第二涡轮相对于蜗杆对称布置，所述第一抱土曲臂和第二抱土曲臂结构相同。4.根据权利要求3所述的植树机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周欢，唐震宇，张力文，陈登茁，李嘉威，周登宇，曲嘉玮，孔诗瑞，杨曼樱，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：新型
国别省市：