车辆的控制方法、车辆以及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法、车辆以及存储介质。其中，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，该方法包括：控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。本发明专利技术旨在提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。尾门运行稳定性和安全性。尾门运行稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、车辆以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及车辆的控制方法、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的尾门一般有两种类型，分别是双驱电动尾门和单驱电动尾门。其中，单驱电动尾门所使用的两边的支撑杆，一边有驱动电机驱动的电动撑杆，另一边是没有驱动电机驱动的平衡杆，可在用户操作下动作，也可在电控控制下通过电机驱动来动作。
[0003]然而，单驱电动尾门运行过程中，容易由于用户操作不当或平衡杆损坏等，导致尾门异常关闭，容易造成尾门损坏，甚至对用户造成伤害。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、车辆以及存储介质，旨在提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆的控制方法，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，所述车辆的控制方法包括以下步骤：
[0006]控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；
[0007]根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；
[0008]按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。
[0009]可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：
[0010]当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第一条件且持续时长大于第一预设时长时，确定所述控制参数包括第一运行参数，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值；
[0011]其中，所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度之间的偏差量大于预设偏差量。
[0012]可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：
[0013]当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，确定所述控制参数包括以第一运行参数和第二运行参数交替控制所述电动撑杆运行，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值，所述第二运行参数用于允许所述电动撑杆的伸缩速度大于或等于所述预设值。
[0014]可选地，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：
[0015]检测所述电动撑杆的第三伸缩速度和所述平衡杆的第四伸缩速度；
[0016]当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时
长大于第三预设时长时，按照所述第二运行参数控制所述电动撑杆运行；
[0017]其中，所述第三预设速度小于或等于所述第二预设速度。
[0018]可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：
[0019]当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，确定所述控制参数包括第三运行参数，所述第三运行参数用于减小所述电动撑杆的伸缩速度；
[0020]其中，所述第二条件包括所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度之间的偏差值大于或等于预设偏差值。
[0021]可选地，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：
[0022]检测所述电动撑杆的第五伸缩速度和所述平衡杆的第六伸缩速度；
[0023]当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度满足第三条件且持续时长大于第五预设时长时，控制所述电动撑杆维持所述第一伸缩速度运行；
[0024]其中，所述第三条件包括所述第五伸缩速度与所述第六伸缩速度之间的速度差小于所述预设差值。
[0025]可选地，所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤包括：
[0026]控制电动撑杆运行以驱动所述尾门朝向关闭位置运动，在预设时长内先后执行检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；
[0027]所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：
[0028]根据先后检测的所述第一伸缩速度确定所述电动撑杆的第一速度下降幅度，根据先后检测的所述第二伸缩速度确定所述平衡杆的第二速度下降幅度；
[0029]当所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度均大于或等于预设防夹阈值时，根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度确定目标防夹阈值，所述控制参数包括所述目标防夹阈值；
[0030]其中，所述目标防夹阈值为所述尾门关闭过程中所述电动撑杆执行防夹操作时所述电动撑杆与所述平衡杆的速度下降幅度所需达到的最小阈值。
[0031]可选地，所述根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度调整所述预设防夹阈值，获得目标防夹阈值的步骤包括：
[0032]确定所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度中的最小值，所述目标防夹阈值包括所述最小值。
[0033]可选地，所述车辆的控制方法，还包括：
[0034]在所述车辆的第一模式下且所述尾门朝向关闭位置运动过程中，检测所述电动撑杆的驱动电机的转速；
[0035]当所述转速满足第四条件且持续时长大于第六预设时长时，启动所述车辆的第二模式，在第二模式下执行所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤；
[0036]当所述转速满足第五条件且持续时长大于第七预设时长时，控制所述电动撑杆间
歇性锁定；
[0037]其中，所述第四条件包括所述转速大于或等于第一预设转速且小于第二预设转速，所述第五条件包括所述转速大于或等于所述第二预设转速，所述第一模式下所述尾门响应于用户操作运行，所述第二模式下所述尾门停止响应于用户操作运行。
[0038]可选地，所述控制所述电动撑杆间歇性锁定的步骤之后，还包括：
[0039]控制所述车辆输出提示信息并关闭所述尾门的电动控制功能。
[0040]此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：
[0041]尾门；
[0042]电动撑杆，用于支撑所述尾门；
[0043]平衡杆，用于支撑所述尾门；
[0044]控制装置，所述电动撑杆与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
[0045]此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
[0046]本专利技术提出的一种车辆的控制方法，该方法在具有单驱电动尾门的车辆中，通过电动撑杆驱动尾门运动的过程中检测电动撑杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，所述车辆的控制方法包括以下步骤：控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第一条件且持续时长大于第一预设时长时，确定所述控制参数包括第一运行参数，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值；其中，所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度之间的偏差量大于预设偏差量。3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，确定所述控制参数包括以第一运行参数和第二运行参数交替控制所述电动撑杆运行，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值，所述第二运行参数用于允许所述电动撑杆的伸缩速度大于或等于所述预设值。4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：检测所述电动撑杆的第三伸缩速度和所述平衡杆的第四伸缩速度；当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时长大于第三预设时长时，按照所述第二运行参数控制所述电动撑杆运行；其中，所述第三预设速度小于或等于所述第二预设速度。5.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，确定所述控制参数包括第三运行参数，所述第三运行参数用于减小所述电动撑杆的伸缩速度；其中，所述第二条件包括所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度之间的偏差值大于或等于预设偏差值。6.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：检测所述电动撑杆的第五伸缩速度和所述平衡杆的第六伸缩速度；当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度满足第三条件且持续时长大于第五预设时长时，控制所述电动撑杆维持所述第一伸缩速度运行；其中，所述第三条件包括所述第五伸缩速度与所述第六伸缩速度之间的速度差小于所述预设差值。
7.如权利要求1所述的车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾尚雨，周旭，杨岩，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：