高精地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图领域。具体实现方案为：根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括第一点云数据和第二点云数据，N≥1；针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。生成地图数据。生成地图数据。

【技术实现步骤摘要】
高精地图数据生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图领域，更具体地，本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]高精地图也称高精度地图，是一种供自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。在利用LiDAR(Light Detection And Ranging，激光雷达)等传感器确定高精地图过程中，需要对不同帧的点云数据进行拼接，点云数据的拼接结果的精度对高精地图的精度有直接影响。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种地图数据生成方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种地图数据生成方法，包括：根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自第一点云数据集合的第一点云数据和来自第二点云数据集合的第二点云数据，每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数；针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据生成装置，包括：第一确定模块、第二确定模块、位姿确定模块以及生成模块。第一确定模块用于根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自第一点云数据集合的第一点云数据和来自第二点云数据集合的第二点云数据，每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数。第二确定模块用于针对每个点云数据对，根据第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；还用于根据第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点。位姿确定模块用于根据与每个点云对相对应的第一几何图形和预定数量个参考点的坐标，确定第一点云数据集合与第二点云数据集合之间的相对位姿信息。生成模块用于根据相对位姿信息，基于第一点云数据集合与第二点云数据集合，生成地图数据。
[0006]根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的方法。
[0007]根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的方法。
[0008]根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的方法。
[0009]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开实施例的地图数据生成方法和装置的应用场景示意图；
[0013]图2是根据本公开实施例的地图数据生成方法的示意流程图；
[0014]图3是根据本公开实施例的拟合第一几何图形的示意流程图；
[0015]图4是根据本公开实施例的确定相对位姿信息的示意流程图；
[0016]图5是根据本公开实施例的地图数据生成方法的示意原理图；
[0017]图6是根据本公开实施例的地图数据生成装置的示意结构框图；以及
[0018]图7是用来实施本公开实施例的地图数据生成方法的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]在一些技术方案中，当需要对第一帧点云数据集合和第二帧点云数据集合进行拼接时，可以从第一帧点云数据集合和第二帧点云数据集合中分别确定第一点特征和第二点特征，第一点特征和第二点特征构成同名点特征，同名点特征表示：第一点特征和第二点特征表征同一目标对象点。然后基于第一点特征和第二点特征，对第一帧点云数据集合和第二帧点云数据集合进行拼接，从而得到地图数据。
[0021]可以理解的是，采用上述技术方案，同名点特征会直接影响地图数据的准确性。然而在实际应用中，在两帧点云数据集合中选取点特征时容易出现误差，导致选取的两个点特征并非是同名点特征，进而造成地图数据不准确。
[0022]本公开实施例旨在提出一种地图数据生成方法，通过选取表征同一目标对象的同名线特征或者同名面特征，来替代上述技术方案中的同名点特征，以此降低选择同名特征的精度要求，进而确保地图数据的准确性。
[0023]以下将结合附图和具体实施例详细阐述本公开提供的技术方案。
[0024]图1是根据本公开实施例的地图数据生成方法和装置的应用场景示意图。
[0025]需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的
技术实现思路
，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
[0026]如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。
[0027]用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
[0028]服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据第一点云数据集合和第二点云数据集合生成的地图数据)反馈给终端设备。
[0029]需要说明的是，本公开实施例所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据生成方法，包括：根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，所述N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自所述第一点云数据集合的第一点云数据和来自所述第二点云数据集合的第二点云数据，所述每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数；针对所述每个点云数据对，根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形；根据所述第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点；根据与所述每个点云对相对应的所述第一几何图形和所述预定数量个参考点的坐标，确定所述第一点云数据集合与所述第二点云数据集合之间的相对位姿信息；以及根据所述相对位姿信息，基于所述第一点云数据集合与所述第二点云数据集合，生成地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二点云数据的点坐标，确定预定数量个参考点包括：根据所述第二点云数据的点坐标，拟合第二几何图形；以及从所述第二几何图形中确定所述预定数量个参考点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形包括：根据所述第一点云数据的点坐标，确定所述第一点云数据的协方差矩阵；以及根据所述协方差矩阵的特征值，确定所述第一点云数据的类型；根据所述第一点云数据的类型和点坐标，确定所述第一几何图形。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在根据所述第一点云数据的类型和点坐标，确定所述第一几何图形之后，根据所述第一几何图形和所述第一点云数据的点坐标，从所述第一点云数据中，确定所述第一几何图形的外点；以及在确定所述外点的数量大于数量阈值的情况下，从所述第一点云数据中滤除所述外点，并返回所述根据所述第一点云数据的点坐标，拟合直线型或平面型的第一几何图形的操作。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对包括：展示所述第一点云数据集合和所述第二点云数据集合；响应于接收到选择指令，根据所述选择指令，从所述第一点云数据集合和所述第二点云数据集合中分别确定N个第一点云数据和N个第二点云数据；响应于接收到匹配指令，根据所述匹配指令，确定所述N个第一点云数据和所述N个第二点云数据之间的匹配关系；以及根据所述匹配关系，将所述N个第一点云数据和所述N个第二点云数据划分为所述N个点云数据对。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其中，所述根据与所述每个点云对相对应的所述第一几何图形和所述预定数量个参考点的坐标，确定所述第一点云数据集合与所
述第二点云数据集合之间的相对位姿信息包括：针对所述每个点云数据对，基于候选变换矩阵，对所述预定数量个参考点的坐标进行坐标变换，得到变换后的坐标，作为所述预定数量个参考点在所述第一几何图形所处坐标系中的伪坐标；根据所述预定数量个参考点的伪坐标至所述第一几何图形的距离之和，确定与所述每个点云数据对相对应的第一距离；以及根据与所述每个点云数据对相对应的第一距离，确定与所述N个点云数据对相对应的第二距离；以及根据多个候选变换矩阵中，与最小第二距离相对应的候选变换矩阵，确定所述相对位姿信息。7.一种地图数据生成装置，包括：第一确定模块，用于根据第一点云数据集合和第二点云数据集合，确定N个点云数据对，所述N个点云数据对中的每个点云数据对包括来自所述第一点云数据集合的第一点云数据和来自所述第二点云数据集合的第二点云数据，所述每个点云数据对用于表征同一个目标对象，N是大于等于1的整数；第二确定模...

【专利技术属性】
技术研发人员：高巍，丁文东，万国伟，彭亮，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：