【技术实现步骤摘要】
感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及视频处理
，具体涉及一种感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着经济的不断发展以及人们生活水平的不断提高，小汽车也逐渐普及起来，并日益成为如今人们出行的一种非常重要的交通工具。
[0003]伴随着互联网技术以及移动终端技术的不断发展，智能导航、高精地图等智能驾驶领域的互联网产品也得到飞速的发展，给小汽车驾驶人员带来了极大的便利，大大提升了驾驶体验。
[0004]然而，目前的导航地图只能展示车道信息、建筑物信息以及车道引导等静态信息，地图展示的内容维度较为单一。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质，该方法生成的感知地图可以丰富地图展示的内容维度，进而可以提升驾驶人员的驾驶体验。
[0006]本申请第一方面提供一种感知地图生成方法，方法包括：
[0007]获取目标车辆的道路运行环境感知信息，所述道路运行环境感知信息基于所述目标...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的道路运行环境感知信息，所述道路运行环境感知信息基于所述目标车辆的车体坐标系采集得到；获取感知地图的渲染范围，并基于所述渲染范围在所述道路运行环境感知信息中提取出目标道路运行环境感知信息；根据预设世界坐标系对所述目标道路运行环境感知信息进行坐标转化，得到所述目标车辆的修正道路运行环境感知信息；提取所述修正道路运行环境感知信息中的障碍物信息，并确定所述障碍物信息对应的障碍物感知模型以及所述目标车辆对应的目标感知模型；根据所述障碍物感知模型以及所述目标感知模型进行地图渲染，得到所述目标车辆对应的感知地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取感知地图的渲染范围，并基于所述渲染范围在所述道路运行环境感知信息中提取出目标道路运行环境感知信息，包括：获取感知地图的渲染尺寸以及所述目标车辆对应的目标感知模型在所述感知地图中的预设渲染位置；根据所述预设渲染位置以及所述感知地图的渲染尺寸计算所述感知地图渲染的道路运行环境感知信息对应的目标区域；从所述道路运行环境感知信息中提取出所述目标区域对应的目标道路运行环境感知信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知地图包括天空区域，所述根据所述预设渲染位置以及所述感知地图的渲染尺寸计算所述感知地图渲染的道路运行环境感知信息对应的目标区域，包括：获取所述感知地图中所述天空区域的显示占比；根据所述显示占比确定所述感知地图中渲染道路运行环境感知信息的感知信息区域；根据所述渲染尺寸以及所述预设渲染位置计算所述目标感知模型距离所述感知信息区域的各边缘的距离信息；根据所述距离信息以及预设比例尺计算所述目标车辆距离目标区域各边缘的目标距离信息，所述目标区域为所述感知信息区域展示的道路运行环境感知信息所覆盖的区域；根据所述目标距离信息确定所述目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的道路运行环境感知信息，所述道路运行环境感知信息基于所述目标车辆的车体坐标系采集得到，包括：接收基于目标车辆的车体坐标系采集到的道路运行环境感知信息帧序列，并将所述道路运行环境感知信息帧序列存储于感知信息帧队列中；获取感知地图生成频率，并根据所述生成频率从所述感知信息帧队列中逐帧提取所述目标车辆的道路运行环境感知信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收基于目标车辆的车体坐标系采集到的道路运行环境感知信息帧序列，并将所述帧序列存储于感知信息帧队列中，包括：当接收到基于目标车辆的车体坐标系采集到的道路运行环境感知信息帧序列时，获取所述道路运行环境感知信息帧序列的第一帧数量；
获取感知信息帧队列中存储的道路运行环境感知信息的第二帧数量；当所述第一帧数量与所述第二帧数量之和大于预设数量时，计算第三帧数量与所述预设数量之间的差值，得到第四帧数量，所述第三帧数量为所述第一帧数量与所述第二帧数量之和；从所述感知信息帧队列中删除所述第四帧数量的道路运行环境感知信息帧；将所述道路运行环境感知信息帧序列存储于所述感知信息帧队列中。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述感知信息帧队列中删除所述第四帧数量的道路运行环境感知信息帧，包括：对所述感知信息帧队列中的道路运行环境感知信息帧按照保存时间由先至后的顺序进行编号；删除所述感知信息帧队列中所述第四帧数量的奇数帧，所述奇数帧为编号为奇数的道路运行环境感知信息帧，或者，删除...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪龙，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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