一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质技术方案

本发明专利技术适用于数据处理技术领域，提供了一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质，包括：根据静置状态下待测惯组的自检数据进行静置检测；若待测惯组的静置检测合格，则获取移动状态下待测惯组的惯组数据，对惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据；获取待测惯组所处位置的定位数据，将定位数据与惯组导航数据进行数据比对；若定位数据与惯组导航数据的数据比对合格，则判定待测惯组的测试合格。本发明专利技术中，能有效地对待测惯组起到动态测试的效果，对动态测试得到的惯组数据、惯组导航数据和定位数据进行数据分析，以检测待测惯组的性能，提高了惯组测试的准确性。提高了惯组测试的准确性。提高了惯组测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术属于数据处理
，尤其涉及一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着时代的发展和科技的进步，我国航空技术得到了迅猛发展，而惯组作为运载火箭中的重要单机，在进行火箭总装测试前，通常需要对惯组进行测试，以检验惯组的性能。
[0003]现有的惯组测试过程中，受限于试验设备，往往只能进行简单的室内标定和静态测试，而动态测试往往比较难实现。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种惯组测试方法，旨在解决现有的惯组测试无法进行动态测试的问题。
[0005]本专利技术实施例是这样实现的，一种惯组测试方法，所述方法包括：
[0006]对待测惯组进行上电，并获取静置状态下所述待测惯组的自检数据；
[0007]根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，所述静置检测用于检测所述待测惯组在静置状态下的运行是否正常；
[0008]若所述待测惯组的静置检测合格，则获取移动状态下所述待测惯组的惯组数据，并对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据；
[0009]获取所述待测惯组所处位置的定位数据，并将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对；
[0010]若所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格，则判定所述待测惯组的测试合格。
[0011]进一步地，所述根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，包括：
[0012]分别获取所述自检数据中，所述待测惯组在不同方向上的加速数据和陀螺数据；
[0013]对不同方向上的所述加速数据进行矢量和计算，得到加速合矢量，并计算所述加速合矢量与预设加速矢量之间的偏差值，得到加速度偏差值；
[0014]对不同方向上的所述陀螺数据进行矢量和计算，得到陀螺合矢量，并计算所述陀螺合矢量与预设陀螺矢量之间的偏差值，得到陀螺偏差值；
[0015]若所述加速度偏差值小于第一预设偏差值，且所述陀螺偏差值小于第二预设偏差值，则判定所述待测惯组的静置检测合格。
[0016]进一步地，所述对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据，包括：
[0017]将所述惯组数据输入预设导航设备进行导航分析，得到惯组导航速度和惯组导航位置。
[0018]进一步地，所述将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对，包括：
[0019]对所述定位数据进行坐标系转换，得到定位转换数据，并根据所述定位转换数据确定惯组定位速度和惯组定位位置；
[0020]将所述惯组定位速度与所述惯组导航速度进行速度比对，得到惯组速度误差，并将所述惯组定位位置与所述惯组导航位置进行位置比对，得到惯组位置误差；
[0021]若所述惯组速度误差小于第一误差阈值，且所述惯组位置误差小于第二误差阈值，则判定所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格。
[0022]进一步地，所述若所述待测惯组的静置检测合格之后，还包括：
[0023]获取预设发射点位置信息，并根据所述预设发射点位置信息和所述惯组数据确定初始方位角数据；
[0024]根据所述初始方位角数据和所述惯组数据进行调平计算，得到调平俯仰角和调平偏航角，并根据所述调平俯仰角和所述调平偏航角对所述预设导航设备进行调平处理；
[0025]获取当前时刻所述待测惯组的速度信息和姿态信息，并将所述待测惯组的速度信息和姿态信息发送至调平后的所述预设导航设备。
[0026]本专利技术中，通过获取静置状态下待测惯组的自检数据，基于自检数据能有效地对待测惯组进行静置检测，以检测静置状态下待测惯组的性能，通过对移动状态下的待测惯组的惯组数据进行导航分析，能有效地将惯组数据转换为惯组导航数据，惯组导航数据用于直观表征待测惯组的位置和速度信息，通过将定位数据与惯组导航数据进行数据比对，以检测待测惯组性能的稳定性，本专利技术中，能有效地对待测惯组起到动态测试的效果，对动态测试得到的惯组数据、惯组导航数据和定位数据进行数据分析，以检测待测惯组的性能，提高了惯组测试的准确性。
[0027]本专利技术实施例还提供一种惯组测试系统，所述系统包括：
[0028]供电设备、待测惯组、控制器、总线分析仪和上位机，所述供电设备、所述待测惯组、所述控制器和所述总线分析仪之间通过局域网络通信；
[0029]所述供电设备用于为所述待测惯组和所述控制器供电；
[0030]所述待测惯组用于上电后向所述局域网络发送自检数据和惯组数据；
[0031]所述控制器用于接收惯组数据，接收所述上位机的指令，对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据，获取所述待测惯组所处位置的定位数据，并将所述定位数据和所述惯组导航数据发送至所述局域网络；
[0032]所述总线分析仪用于接收、存储所述局域网络中的各类数据，并转发所述上位机的测试指令；
[0033]所述上位机用于获取所述自检数据，根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，用于将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对，若所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格，则判定所述待测惯组的测试合格。
[0034]本专利技术中，提供了一个最小化、便携化的惯组测试系统以便火箭系统测试前，对惯组的动态特性进行测试，通过惯组测试系统的最小化，方便了对待测惯组进行外场跑车试验，提高了对待测惯组测试的准确性，通过上位机中各数据的分析处理存储一体化设计，方便了对待测惯组测试数据的分析，通过对惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据，能有将惯组动态特性进行可视化，方便了惯组数据的显示及比较。
[0035]本专利技术实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器
中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0036]本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
附图说明
[0037]图1是本专利技术第一实施例提供的惯组测试方法的流程图；
[0038]图2是本专利技术第二实施例提供的惯组测试方法的流程图；
[0039]图3是本专利技术第三实施例提供的惯组测试系统的流程图；
[0040]图4是本专利技术第四实施例提供的惯组测试系统的结构示意图；
[0041]图5是本专利技术第四实施例提供的惯组测试系统的具体实施步骤的流程图；
[0042]图6是本专利技术第五实施例提供的惯组测试系统的结构示意图；
[0043]图7是本专利技术第六实施例提供的终端设备的结构示意图；
具体实施方式
[0044]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0045]实施例一
[0046]请参阅图1，是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯组测试方法，其特征在于，所述方法包括：对待测惯组进行上电，并获取静置状态下所述待测惯组的自检数据；根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，所述静置检测用于检测所述待测惯组在静置状态下的运行是否正常；若所述待测惯组的静置检测合格，则获取移动状态下所述待测惯组的惯组数据，并对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据；获取所述待测惯组所处位置的定位数据，并将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对；若所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格，则判定所述待测惯组的测试合格。2.如权利要求1所述的惯组测试方法，其特征在于，所述根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，包括：分别获取所述自检数据中，所述待测惯组在不同方向上的加速数据和陀螺数据；对不同方向上的所述加速数据进行矢量和计算，得到加速合矢量，并计算所述加速合矢量与预设加速矢量之间的偏差值，得到加速度偏差值；对不同方向上的所述陀螺数据进行矢量和计算，得到陀螺合矢量，并计算所述陀螺合矢量与预设陀螺矢量之间的偏差值，得到陀螺偏差值；若所述加速度偏差值小于第一预设偏差值，且所述陀螺偏差值小于第二预设偏差值，则判定所述待测惯组的静置检测合格。3.如权利要求1所述的惯组测试方法，其特征在于，所述对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据，包括：将所述惯组数据输入预设导航设备进行导航分析，得到惯组导航速度和惯组导航位置。4.如权利要求3所述的惯组测试方法，其特征在于，所述将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对，包括：对所述定位数据进行坐标系转换，得到定位转换数据，并根据所述定位转换数据确定惯组定位速度和惯组定位位置；将所述惯组定位速度与所述惯组导航速度进行速度比对，得到惯组速度误差，并将所述惯组定位位置与所述惯组导航位置进行位置比对，得到惯组位置误差；若所述惯组速度误差小于第一误差阈值，且所述惯组位置误差小于第二误差阈值，则判定所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格。5.如权利要求4所述的惯组测试方法，其特征在于，所述对所述定位数据进行坐标系转换，得到定位转换数据所采用的公式包括：其中，I为4
×
4阶单位矩阵，
其中，Δθ
x
,Δθ
y
,Δθ
z
为单位周期内，各陀螺输出的角增量。6.如权利要求5所述的惯组测试方法，其特征在于，所述根据所述定位转换数据确定惯组定位速度和惯组定位位置所采用的公式包括：惯组定位速度计算:惯组定位速度计算:惯组定位速度计算:其中，V
xn
,V

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：宁波天擎航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：