驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供在存在多个死角区域的状况下，能够使本车辆向从可能存在于各个死角区域的车辆容易视觉辨认的位置移动，从而减低事故发生的风险的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具备：合成死角区域计算部，其在从本车辆观察到的各个死角区域即本车死角区域中分别设定潜在车辆，并且计算由从各个潜在车辆观察到的各个死角区域即潜在车辆死角区域中的至少两个形成的合成死角区域，该本车死角区域通过存在于本车辆的周围的多个遮挡物而产生，该潜在车辆死角区域通过遮挡物而产生；以及驾驶条件设定部，其设定用于使本车辆向合成死角区域之外移动的多个路线，并且基于多个路线中的某一路线来设定本车辆的驾驶条件。来设定本车辆的驾驶条件。来设定本车辆的驾驶条件。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种以避免与周围的障碍物的碰撞的方式辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]近年来，主要以交通事故的削减为目的，正在推进搭载有自动紧急制动(AEB：Autonomous Emergency Brake)等驾驶辅助功能的车辆的实用化。已知有例如基于由设置于本车辆的车外拍摄相机和/或LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)等各种传感器检测出的信息来探测存在于本车辆的周围的障碍物，以避免本车辆与障碍物的碰撞的方式辅助本车辆的驾驶的装置。然而，在交通事故中存在从死角区域突然的冲出等，在没有预先设想事故而采取减速等预备行动的情况下难以躲避的现象。
[0003]对此，例如在专利文献1中提出有如下车辆控制装置，该车辆控制装置当本车辆在有死角的状况下行驶的情况下，能够根据状况而适当地控制车辆。具体而言，在专利文献1中公开了如下车辆控制装置，该车辆控制装置检测出对于本车辆而言成为死角的死角区域，判定有可能从死角区域出现的移动物体的行进路线与本车辆的行进路线的相对的优先度，基于判定出的优先度而输出针对本车辆的控制信号。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2016
‑
122308号公报

技术实现思路

[0007]技术问题
[0008]然而，专利文献1的车辆控制装置没有针对存在多个死角区域的情况进行考虑。因此，不能够在存在多个死角区域的情况下适当地控制车辆，从而在任一死角区域存在车辆等的情况下，都有可能不能够减低与该车辆等的碰撞的风险。
[0009]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，本专利技术的目的在于，提供一种驾驶辅助装置，其在存在有多个死角区域的状况下，能够使本车辆向从可能存在于各个死角区域的车辆容易视觉辨认的位置移动，从而减低事故发生的风险。
[0010]技术方案
[0011]为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，提供一种驾驶辅助装置，其辅助车辆的驾驶，具备：合成死角区域计算部，其在作为从本车辆观察到的各个死角区域的本车死角区域中分别设定潜在车辆，并且计算由从各个潜在车辆观察到的各个死角区域即潜在车辆死角区域中的至少两个形成的合成死角区域，该本车死角区域通过存在于本车辆的周围的多个遮挡物而产生，该潜在车辆死角区域通过遮挡物而产生；以及驾驶条件设定部，其设定用于使本车辆向合成死角区域之外移动的多个路线，并且基于多个路线中的某一路线来设定本车辆的驾驶条件。
[0012]技术效果
[0013]根据如上所述的本专利技术，在存在有多个死角区域的状况下，能够使本车辆向从可能存在于各个死角区域的车辆容易视觉辨识的位置移动，从而减低事故发生的风险。
附图说明
[0014]图1是示出具备本专利技术的各实施方式的驾驶辅助装置的车辆的整体构成例的示意图。
[0015]图2是示出第一实施方式的驾驶辅助装置的构成例的框图。
[0016]图3是示出该实施方式的驾驶辅助装置的控制处理的主例程的流程图。
[0017]图4是示出该实施方式的驾驶辅助装置的合成死角区域计算处理的一例的流程图。
[0018]图5是示出该实施方式的驾驶辅助装置的驾驶条件设定处理的一例的流程图。
[0019]图6是示出该实施方式的适用事例中的本车死角区域的说明图。
[0020]图7是示出该实施方式的适用事例中的潜在车辆死角区域的说明图。
[0021]图8是示出该实施方式的适用事例中的合成死角区域的说明图。
[0022]图9是示出该实施方式的适用事例中的路线的选择方法的说明图。
[0023]图10是示出该实施方式的适用事例中的其他合成死角区域的说明图。
[0024]图11是示出第二实施方式的驾驶辅助装置的构成例的框图。
[0025]图12是示出该实施方式的驾驶辅助装置的驾驶条件设定处理的一例的流程图。
[0026]图13是示出该实施方式的适用事例中的本车死角区域的说明图。
[0027]图14是示出该实施方式的适用事例中的路线的选择方法的说明图。
[0028]图15是示出该实施方式的适用事例中的事故严重等级的说明图。
[0029]符号说明
[0030]1…
车辆(本车辆)、1aa、1ab、1ba、1ca、1cb、1da、1db、1ea、1fa、1fb
…
目标位置(本车辆)、31
…
周围环境传感器、35
…
车辆状态传感器、41
…
车辆控制部、50、50A
…
驾驶辅助装置、51
…
控制部、53
…
存储部、55
…
事故严重等级数据库、61
…
周围环境检测部、63
…
合成死角区域计算部、65
…
驾驶条件设定部、82a、82b、82c、82d、82e
…
其他车辆(遮挡物)、83a、83b、83c、83d、83e、83f
…
潜在车辆、84a、84b、84c、84d、84e、84f
…
本车死角区域、85a、85b、85c、85d、85e、85f
…
潜在车辆死角区域、86a、86b、86c、86d、86e、86f
…
合成死角区域、87aa、87ab、87ba、87ca、87cb、87da、87db、87ea、87fa、87fb
…
路线、91
…
建筑物(遮挡物)
具体实施方式
[0031]以下，参照附图，对本专利技术优选的实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书和附图中，针对实质上具有同一功能结构的构成要素标注同一符号而省略重复说明。
[0032]＜1.车辆的整体构成＞
[0033]首先，对能够适用本专利技术的各实施方式的驾驶辅助装置的车辆的整体构成的一例进行说明。
[0034]图1是示出具备驾驶辅助装置50的车辆1的构成例的示意图。
[0035]图1所示的车辆1构成为将从生成车辆的驱动扭矩的驱动力源9输出的驱动扭矩传
递到左前轮3LF、右前轮3RF、左后轮3LR以及右后轮3RR(以下，在不需要特别区分的情况下统称为“车轮3”)的四轮驱动车。驱动力源9可以是汽油发动机或柴油发动机等内燃机，也可以是驱动用马达，还可以同时具备内燃机和驱动用马达。
[0036]应予说明，车辆1例如可以是具备前轮驱动用马达和后轮驱动用马达这两个驱动用马达的电动汽车，也可以是具备与各个车轮3对应的驱动用马达的电动汽车。另外，在车辆1为电动汽车或混合动力电动汽车的情况下，在车辆1中搭载有蓄积向驱动用马达供给的电力的二次电池、或者进行向电池充电的电力的发电的马达和/或燃料电池等的发电机。
[0037]作为用于车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，辅助车辆的驾驶，具备：合成死角区域计算部，其在从本车辆观察到的各个死角区域即本车死角区域中分别设定潜在车辆，并且计算由从各个所述潜在车辆观察到的各个死角区域即潜在车辆死角区域中的至少两个形成的合成死角区域，所述本车死角区域通过存在于所述本车辆的周围的多个遮挡物而产生，所述潜在车辆死角区域通过所述遮挡物而产生；以及驾驶条件设定部，其设定用于使所述本车辆向所述合成死角区域之外移动的多个路线，并且基于所述多个路线中的某一路线来设定所述本车辆的驾驶条件。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶条件设定部基于所述多个路线中的使所述本车辆向所述合成死角区域之外移动的所需时间成为最短的路线来设定所述本车辆的驾驶条件。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述合成死角区域计算部针对所有的所述潜在车辆死角区域的组合计算由多个所述潜在车辆死角区域中的至少两个形成的所述合成死角区域，所述驾驶条件设...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤育郎，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：