本发明专利技术的课题在于减轻作业者的作业负担。本发明专利技术是一种拾起被缝制物并搬送的搬送装置(30)，其包括：多个保持头(90)，保持被缝制物(P)；以及可变机构(81)，基于包括被缝制物(P)的形状的信息使多个保持头(90)的配置可变。可变机构(81)例如通过在二维平面上利用马达使多个保持头(90)移动为与零件(P)的形状相应的配置，而能够保持各种形状的零件(P)。因此，无需更换保持零件(P)的结构。需更换保持零件(P)的结构。需更换保持零件(P)的结构。
【技术实现步骤摘要】
搬送装置
[0001]本专利技术涉及一种拾起成为缝制材料的零件并搬送的搬送装置。
技术介绍
[0002]现有的缝制系统是利用前端包括保持装置的臂型的搬送装置保持配置于特定的供给部位的零件，并供给至进行缝制的缝纫机(例如参照专利文献1)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2021
‑
024033号公报
技术实现思路
[0006][专利技术所要解决的问题][0007]但是，专利文献1的搬送装置的结构是保持装置利用以规定的配置固定于平面上的多个吸附部进行零件的吸附。因此，在变更零件的情形时，需要更换为以适于新零件的配置来设置吸附部的其他保持装置，作业负担增大。
[0008]本专利技术的目的在于减轻作业者的作业负担。
[0009][解决问题的技术手段][0010]权利要求1所述的专利技术是一种搬送装置，其拾起被缝制物并搬送，其特征在于包括：
[0011]多个保持头，保持所述被缝制物；以及
[0012]可变机构，基于包括所述被缝制物的形状的信息使多个所述保持头的配置可变。
[0013]权利要求2所述的专利技术是根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于：
[0014]多个所述保持头配置于同一二维平面上，
[0015]所述可变机构使多个所述保持头在由沿着所述二维平面的X轴与Y轴所形成的双轴方向上移动。
[0016]权利要求3所述的专利技术是根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于：
[0017]所述可变机构
[0018]保持两组能够沿着X轴相对移动的一对所述保持头，
[0019]以能够沿着Y轴相对移动的方式保持这两组所述保持头。
[0020]权利要求4所述的专利技术是根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于：
[0021]包括两个驱动源，所述两个驱动源针对两组内的一组所述保持头，使成对的一所述保持头与另一所述保持头分别沿着X轴移动。
[0022]权利要求5所述的专利技术是根据权利要求2至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：
[0023]所述搬送装置包括角度调节机构，所述角度调节机构使多个所述保持头绕着与所述二维平面垂直的轴回转而进行角度调节。
[0024]权利要求6所述的专利技术是根据权利要求1至5中任一项所述的搬送装置，其特征在于：
[0025]所述保持头包括：
[0026]牵引喷嘴，将所述被缝制物向上方牵引；以及
[0027]把持机构，把持所述被缝制物。
[0028]权利要求7所述的专利技术是根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于包括：
[0029]保持控制部，控制所述保持头，以由所述牵引喷嘴牵引所述被缝制物后，由所述把持机构把持。
[0030]权利要求8所述的专利技术是根据权利要求6或7所述的搬送装置，其特征在于：
[0031]可通过所述牵引喷嘴的空气流量调整来调整所述被缝制物的牵引力。
[0032]权利要求9所述的专利技术是根据权利要求6至8中任一项所述的搬送装置，其特征在于：
[0033]所述保持头包括侦测部，所述侦测部对所述把持机构所把持的所述被缝制物的厚度进行侦测，
[0034]所述搬送装置包括判定处理部，所述判定处理部根据所述侦测部所侦测到的所述被缝制物的厚度来判定是否成功把持所述被缝制物。
[0035][专利技术的效果][0036]本专利技术的搬送装置包括基于包括被缝制物的形状的信息使多个保持头的配置可变的可变机构，因此不会因零件的变更而需要大规模的组件更换作业，从而能够实现作业者的作业负担的减轻。
附图说明
[0037]图1是表示作为专利技术的实施方式的缝制系统的整体结构的立体图。
[0038]图2是缝制系统的平面图。
[0039]图3是进行裁断后的片状材料的平面图。
[0040]图4是模板的平面图。
[0041]图5是模板的侧面图。
[0042]图6是前端工具的平面图。
[0043]图7是省略了一部分图示的前端工具的平面图。
[0044]图8是表示拾取装置的控制结构的概略框图。
[0045]图9是控制器31将保持头分别定位于等腰梯形的零件的四角的情形时的说明图。
[0046]图10是将保持头分别定位于平行四边形的零件的情形时的说明图。
[0047]图11是表示在缝制系统的装置间产生倾斜导致的误差的状态的概略平面图。
[0048]图12是表示利用保持头拾起零件的动作的侧面图。
[0049]图13接续于图12，是表示利用保持头拾起零件的动作的侧面图。
[0050]图14是表示能够调节牵引吸盘的吸引力的电路结构的结构图。
[0051]图15是通过控制器判断强弱两个阶段的吸引力的切换的流程图。
[0052]图16是表示控制器所进行的拾取装置的搬送动作中的动作控制的流程图。
[0053]图17是拾取动作的时序图。
[0054]图18是反转装置的平面图。
[0055]图19是移送机构的平面图。
[0056]图20是表示缝制系统的各结构的各种数据、各种指令的流程的结构图。
[0057][符号的说明][0058]30：搬送装置
[0059]31：控制器
[0060]32：输入部
[0061]40：拾取装置
[0062]41：基座
[0063]42：第一臂
[0064]43：第二臂
[0065]441：第一水平移动马达(驱动源)
[0066]442：第二水平移动马达(驱动源)
[0067]443：垂直移动马达(驱动源)
[0068]444：回转马达(角度调节机构)
[0069]60：缝纫机
[0070]70：模板
[0071]80：前端工具
[0072]81：可变机构
[0073]825：第一马达(驱动源)
[0074]835：第二马达(驱动源)
[0075]845：第三马达(驱动源)
[0076]90：保持头
[0077]91：基体
[0078]92：水平压缸(把持机构)
[0079]93：上下压缸(把持机构)
[0080]932：布料厚度传感器
[0081]94：爪构件(把持机构)
[0082]941：被检测体(永久磁铁)
[0083]95：牵引吸盘(牵引喷嘴)
[0084]951：空气供给源
[0085]952：工作用电磁阀
[0086]953：调节用电磁阀
[0087]954：低压用调节器
[0088]955：高压用调节器
[0089]956：止回阀
[0090]100：缝制系统
[0091]110：中继终端
[0092]C：中心
[0093]Cp本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬送装置，其拾起被缝制物并搬送，其特征在于包括：多个保持头，保持所述被缝制物；以及可变机构，基于包括所述被缝制物的形状的信息使多个所述保持头的配置可变。2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于：多个所述保持头配置于同一二维平面上，所述可变机构使多个所述保持头在由沿着所述二维平面的X轴与Y轴所形成的双轴方向上移动。3.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于：所述可变机构保持两组能够沿着X轴相对移动的一对所述保持头，以能够沿着Y轴相对移动的方式保持这两组所述保持头。4.根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于：包括两个驱动源，所述两个驱动源针对两组内的一组所述保持头，使成对的一所述保持头与另一所述保持头分别沿着X轴移动。5.根据权利要求2至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：所述搬送装置包括角度调节机构，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳泽典男，大桥隆弘，山田优，
申请(专利权)人：重机株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。