一种深度图像处理方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种深度图像处理方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据颜色信息确定各个像素点对应的目标像素点，并获取各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值；获取各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，根据各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值、各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，确定各个像素点对应的目标深度值；根据各个像素点对应的目标深度值生成目标深度图像。由此，该方法实现了图像深度边缘优化的效果。化的效果。化的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种深度图像处理方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及的是一种深度图像处理方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]高斯滤波是一种线性平滑滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。通俗的讲，高斯滤波就是对整幅图像进行加权平均的过程，每一个像素点的深度值，都由其本身和邻域内的其他像素点的深度值经过加权平均后得到。然而，在现有技术中，高斯滤波会将靠近中心像素点的像素点的权重值加大，远离中心像素点的像素点的权重值减小，即仅依靠距离的远近确定周围像素点的权值。因此，有可能出现与中心像素点相距较近，但颜色差异过大的像素点对中心像素点的深度值造成干扰的问题。
[0003]因此，现有技术还有待改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种深度图像处理方法、装置、终端及存储介质，旨在解决现有的高斯滤波方法在确定中心像素点周围的像素点的权重值时，仅考虑到周围的像素点与中心像素点之间的距离远近，导致与中心像素点相距较近，但颜色差异过大的像素点对中心像素点的深度值造成干扰的问题。
[0005]本专利技术解决问题所采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种深度图像处理方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据所述颜色信息确定所述各个像素点对应的目标像素点，并获取所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值；
[0008]获取所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，根据所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值、所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，确定所述各个像素点对应的目标深度值；
[0009]根据所述各个像素点对应的目标深度值生成目标深度图像。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供一种深度图像处理装置，其中，所述装置包括：
[0011]确定模块，用于获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据所述颜色信息确定所述各个像素点对应的目标像素点，并获取所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值；
[0012]计算模块，用于获取所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，根据所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值、所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，确定所述各个像素点对应的目标深度值；
[0013]生成模块，用于根据所述各个像素点对应的目标深度值生成目标深度图像。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括有存储器，以及一
个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如上述任一所述的一种深度图像处理方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的一种深度图像处理方法的步骤。
[0016]本专利技术的有益效果：本专利技术通过将深度图像中每一个像素点与周围像素点之间的颜色差异信息与周围像素点的深度值相结合来重新确定深度图像中的像素点的深度值，解决了现有的高斯滤波方法在确定各个像素点周围的像素点的权重值时，仅依靠距离的远近来确定各个像素点周围的像素点的权重值，因此有可能出现赋予颜色差异过大的像素点更高的权重值的情况，从而导致最终生成的各个像素点的深度值不准确的问题。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的深度图像处理方法的流程示意图。
[0019]图2是本专利技术实施例提供的对深度图像进行处理前和处理后的效果图。
[0020]图3是本专利技术实施例提供的一个像素点对应的所有目标像素点组成的十字形交叉区域的示意图。
[0021]图4是本专利技术实施例提供的深度图像处理装置的内部模块连接图。
[0022]图5是本专利技术实施例提供的终端的原理框图。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0025]随着科学技术和人类认识世界需求的不断发展，传统的机器视觉已经不能满足人们对于三维物体识别的要求。与灰度图像相比，深度图像具有物体三维特征信息，即深度信息。由于深度图像不受光源照射方向及物体表面的发射特性的影响，而且不存在阴影，所以可以更准确地表现物体目标表面的三维深度信息。
[0026]然而直接采集到的深度图像通常都存在噪声的影响，从而导致深度图像边缘的准确性降低。现有技术中采集到深度图像以后，会对深度图像进行滤波处理，从而消除部分噪声点，提高深度图像边缘的准确性。现有的滤波方法包括均值滤波方法、方框滤波方法和高斯滤波方法，其中高斯滤波方法相比于前两种滤波方法来说对图像的模糊程度较小，更能
够保持图像的整体细节，因此被广泛应用在深度图像的处理中。
[0027]高斯滤波是一种线性平滑滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。通俗的讲，高斯滤波就是对整幅图像进行加权平均的过程，每一个像素点的深度值，都由其本身和邻域内的其他像素点的深度值经过加权平均后得到。然而，在现有技术中，高斯滤波仅依靠距离的远近来确定各个像素点周围的像素点的权重值。举例说明，假设像素点A对应的目标像素点包括：像素点B、C，其中像素点B与像素点A之间的距离较近，而像素点C与像素点A之间的距离较远，则在重新确定像素点A的深度值时，赋予像素点B较高的权重值，赋予像素点C较低的权重值。由于高斯滤波仅依靠距离的远近来确定各个像素点周围的像素点的权重值，因此有可能出现赋予颜色差异过大的像素点更高的权重值的情况，从而导致最终生成的各个像素点的深度值不准确的问题。
[0028]针对现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种深度图像处理方法，通过获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据所述颜色信息确定所述各个像素点对应的目标像素点，并获取所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值。然后，获取所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，根据所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据所述颜色信息确定所述各个像素点对应的目标像素点，并获取所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值；获取所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，根据所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值、所述各个像素点对应的目标像素点的原始深度值，确定所述各个像素点对应的目标深度值；根据所述各个像素点对应的目标深度值生成目标深度图像。2.根据权利要求1所述的一种深度图像处理方法，其特征在于，所述获取深度图像中各个像素点对应的颜色信息，根据所述颜色信息确定所述各个像素点对应的目标像素点，并获取所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值，包括：获取所述深度图像对应的RGB图像，根据所述RGB图像获取所述深度图像中各个像素点对应的颜色信息；将所述各个像素点中的任意一个作为中心像素点，将在所述深度图像中与所述中心像素点位于同一列以及同一行的像素点作为所述中心像素点对应的邻域像素点；根据所述中心像素点的颜色信息、所述中心像素点对应的邻域像素点的颜色信息确定颜色阈值，根据所述中心像素点的颜色信息、所述中心像素点对应的邻域像素点的颜色信息以及所述颜色阈值对所述邻域像素点进行筛选操作，并将筛选出的邻域像素点作为所述中心像素点对应的目标像素点；获取所述中心像素点对应的目标像素点的颜色信息，根据所述中心像素点的颜色信息和所述中心像素点对应的目标像素点的颜色信息，确定所述中心像素点与对应的目标像素点之间的颜色差值，并得到所述各个像素点与各自对应的目标像素点之间的颜色差值。3.根据权利要求2所述的一种深度图像处理方法，其特征在于，所述根据所述中心像素点的颜色信息、所述中心像素点对应的邻域像素点的颜色信息确定颜色阈值，根据所述中心像素点的颜色信息、所述中心像素点对应的邻域像素点的颜色信息以及所述颜色阈值对所述邻域像素点进行筛选操作，并将筛选出的邻域像素点作为所述中心像素点对应的目标像素点，包括：根据所述中心像素点的颜色信息、所述邻域像素点的颜色信息计算所述中心像素点与所述邻域像素点之间的颜色差值；获取所述中心像素点与所述邻域像素点之间的距离值，根据所述距离值确定所述颜色阈值；将所述颜色差值与所述颜色阈值进行比较，当所述颜色差值小于或者等于所述颜色阈值时，将所述邻域像素点作为所述中心像素点对应的目标像素点。4.根据权利要求3所述的一种深度图像处理方法，其特征在于，所述颜色阈值包括第一颜色阈值与第二颜色阈值，且所述第一颜色阈值的数值大于所述第二颜色阈值的数值；所述根据所述距离值确定所述颜色阈值，包括：获取第一距离阈值；当所述距离值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述第一颜色阈值作为所述颜色阈值；当所述距离值大于所述第一距...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶伟森，刘阳兴，
申请(专利权)人：武汉TCL集团工业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：