单轴侧方自动充电终端的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种单轴侧方自动充电终端的控制方法和系统，该方法包括：获取当前压力检测值；如果当前压力检测值小于第一预设压力值，则获取柔性充电头与待充电车辆充电口的第一距离；如果第一距离大于第一预设距离，则采用基于位置信息控制的第一PID控制算法根据第一距离对插拔运动机构的运动速度进行控制，以带动柔性充电头快速接近充电口，直至第一距离小于或等于第一预设距离；在第一距离小于或等于第一预设距离时，切换至采用基于压力信息控制的第二PID控制算法对插拔运动机构的运动速度进行控制，以带动柔性充电头插入待充电车辆的充电口，对待充电车辆进行充电。本发明专利技术在控制充电臂与待充电车辆充电口的对接速度的同时，兼顾对接的稳定性。兼顾对接的稳定性。兼顾对接的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
单轴侧方自动充电终端的控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动充电
，具体涉及一种单轴侧方自动充电终端的 控制方法和一种单轴侧方自动充电终端的控制系统。

技术介绍

[0002]相关技术中，在通过充电臂对待充电车辆进行充电时，无法兼顾充电臂 与待充电车辆充电口的对接速度和对接稳定性的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种单轴侧方自动充电终端的控制 方法，采用位置控制与压力控制相结合的方式对插拔运动机构的运动速度进 行控制，从而在控制充电臂与待充电车辆充电口的对接速度的同时，也兼顾 了对接的稳定性。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种单轴侧方自动充电终端的控制方法，所述单轴侧方自动充电设备包 括：外框架壳体、插拔运动机构和柔性充电头，所述插拔运动机构固定在所 述外框架壳体的内部左侧，所述柔性充电头固定在所述插拔运动机构上，所 述插拔运动机构带动所述柔性充电头做往复直线伸缩运动，所述柔性充电头 包括压力检测传感器，所述控制方法包括以下步骤：在获取到待充电车辆的 充电指令后，获取所述压力检测传感器检测到的当前压力检测值；判断所述 当前压力检测值是否大于或等于第一预设压力值；如果所述当前压力检测值 小于所述第一预设压力值，则获取所述柔性充电头与所述待充电车辆充电口 的第一距离；判断所述第一距离是否大于第一预设距离；如果所述第一距离 大于所述第一预设距离，则采用基于位置信息控制的第一PID控制算法根据 所述第一距离对所述插拔运动机构的运动速度进行控制，以带动所述柔性充 电头快速接近所述充电口，直至所述第一距离小于或等于所述第一预设距离；
[0006]在所述第一距离小于或等于所述第一预设距离时，切换至采用基于压力 信息控制的第二PID控制算法根据所述当前压力检测值对所述插拔运动机构 的运动速度进行控制，以带动所述柔性充电头插入所述待充电车辆的充电口， 对所述待充电车辆进行充电。
[0007]采用基于压力信息控制的第二PID控制算法根据所述当前压力检测值对 所述插拔运动机构的运动速度进行控制，包括：采用所述第二PID控制算法 根据所述当前压力检测值获取第一控制转速；获取前一时刻采用所述第一PID 控制算法根据所述第一距离获取到的第二控制转速；设定阻尼系数，并根据 所述第一控制转速、所述第二控制转速和所述阻尼系数计算第三控制转速； 根据所述第三控制转速对所述插拔运动机构的运动速度进行控制。
[0008]根据所述第一控制转速、所述第二控制转速和所述阻尼系数采用以下公 式计算第三控制转速：
[0009]V
out
＝V1*ζ+V
in
*(1
‑
ζ)，
[0010]其中，V
out
为所述第三控制转速，ζ为所述阻尼系数，V1为所述第二控制 转速，V
in
为所述第一控制转速。
[0011]单轴侧方自动充电终端的控制方法还包括：在n个控制周期内对所述阻 尼系数进行等差递减，其中，n为大于或等于2的正整数；其中，在第i个控 制周期内，根据当前控制周期对应的阻尼系数、采用所述第二PID控制算法 根据所述当前压力检测值获取的控制转速以及采用所述第二PID控制算法根 据前一时刻压力检测值获取的控制转速计算第四控制转速，其中，i为大于1， 且小于或等于n的正整数；根据所述第四控制转速对所述插拔运动机构的运 动速度进行控制。
[0012]一种单轴侧方自动充电终端的控制系统，所述单轴侧方自动充电设备包 括：外框架壳体、插拔运动机构和柔性充电头，所述插拔运动机构固定在所 述外框架壳体的内部左侧，所述柔性充电头固定在所述插拔运动机构上，所 述插拔运动机构带动所述柔性充电头做往复直线伸缩运动，所述柔性充电头 包括压力检测传感器，所述控制系统包括：第一获取模块，所述第一获取模 块用于在获取到待充电车辆的充电指令后，获取所述压力检测传感器检测到 的当前压力检测值；第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述当前压 力检测值是否大于或等于第一预设压力值；第二获取模块，所述第二获取模 块用于在所述当前压力检测值小于所述第一预设压力值时，获取所述柔性充 电头与所述待充电车辆充电口的第一距离；第二判断模块，所述第二判断模 块用于判断所述第一距离是否大于第一预设距离；第一控制模块，所述第一 控制模块用于在所述第一距离大于所述第一预设距离时，采用基于位置信息 控制的第一PID控制算法根据所述第一距离对所述插拔运动机构的运动速度 进行控制，以带动所述柔性充电头快速接近所述充电口，直至所述第一距离 小于或等于所述第一预设距离；第二控制模块，所述第二控制模块用于在所 述第一距离小于或等于所述第一预设距离时，切换至采用基于压力信息控制 的第二PID控制算法根据所述当前压力检测值对所述插拔运动机构的运动速 度进行控制，以带动所述柔性充电头插入所述待充电车辆的充电口，对所述 待充电车辆进行充电。
[0013]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的单轴 侧方自动充电终端的控制方法。
[0014]一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被 处理器执行时实现上述的单轴侧方自动充电终端的控制方法。
[0015]本专利技术的有益效果：
[0016]本专利技术采用位置控制与压力控制相结合的方式对插拔运动机构的运动速 度进行控制，从而在控制充电臂与待充电车辆充电口的对接速度的同时，也 兼顾了对接的稳定性。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例的单轴侧方自动充电终端的控制方法的流程图；
[0018]图2为本专利技术一个实施例的单轴侧方自动充电终端的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例的单轴侧方自动充电终端的控制系统的方框示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]图1为本专利技术实施例的单轴侧方自动充电终端的控制方法的流程图。
[0022]其中，如图2所示，单轴侧方自动充电终端10可包括：外框架壳体100、 插拔运动机构200和柔性充电头300，插拔运动机构200固定在外框架壳体 100的内部，柔性充电头300固定在插拔运动机构200上，插拔运动机构200 带动柔性充电头300做往复直线伸缩运动，柔性充电头300包括压力检测传 感器。
[0023]如图1所示，本专利技术实施例的单轴侧方自动充电终端的控制方法可包括 以下步骤：
[0024]S1，在获取到待充电车辆的充电指令后，获取压力检测传感器检测到的 当前压力检测值。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单轴侧方自动充电终端的控制方法，其特征在于，所述单轴侧方自动充电设备包括：外框架壳体、插拔运动机构和柔性充电头，所述插拔运动机构固定在所述外框架壳体的内部左侧，所述柔性充电头固定在所述插拔运动机构上，所述插拔运动机构带动所述柔性充电头做往复直线伸缩运动，所述柔性充电头包括压力检测传感器，所述控制方法包括以下步骤：在获取到待充电车辆的充电指令后，获取所述压力检测传感器检测到的当前压力检测值；判断所述当前压力检测值是否大于或等于第一预设压力值；如果所述当前压力检测值小于所述第一预设压力值，则获取所述柔性充电头与所述待充电车辆充电口的第一距离；判断所述第一距离是否大于第一预设距离；如果所述第一距离大于所述第一预设距离，则采用基于位置信息控制的第一PID控制算法根据所述第一距离对所述插拔运动机构的运动速度进行控制，以带动所述柔性充电头快速接近所述充电口，直至所述第一距离小于或等于所述第一预设距离；在所述第一距离小于或等于所述第一预设距离时，切换至采用基于压力信息控制的第二PID控制算法根据所述当前压力检测值对所述插拔运动机构的运动速度进行控制，以带动所述柔性充电头插入所述待充电车辆的充电口，对所述待充电车辆进行充电。2.根据权利要求1所述的单轴侧方自动充电终端的控制方法，其特征在于，采用基于压力信息控制的第二PID控制算法根据所述当前压力检测值对所述插拔运动机构的运动速度进行控制，包括：采用所述第二PID控制算法根据所述当前压力检测值获取第一控制转速；获取前一时刻采用所述第一PID控制算法根据所述第一距离获取到的第二控制转速；设定阻尼系数，并根据所述第一控制转速、所述第二控制转速和所述阻尼系数计算第三控制转速；根据所述第三控制转速对所述插拔运动机构的运动速度进行控制。3.根据权利要求2所述的单轴侧方自动充电终端的控制方法，其特征在于，根据所述第一控制转速、所述第二控制转速和所述阻尼系数采用以下公式计算第三控制转速：V
out
＝V1*ζ+V
in
*(1
‑
ζ)，其中，V
out
为所述第三控制转速，ζ为所述阻尼系数，V1为所述第二控制转速，V
in
为所述第一控制转速。4.根据权利要求3所述的单轴侧方自动充电终端的控制方法，其特征在于，还包括：在n个控制周期内对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张远，臧峰，毛伟涛，
申请(专利权)人：国创移动能源创新中心江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：