焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构，包括工作站固定座和连接在工作站固定座上的大型夹具；大型夹具的连接基座由至少两块并排的单元夹具基座拼合而成，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立，减轻了单个夹具基座的重量和面积，方便机器人抓取；每个单元夹具基座与工作站固定座之间通过对应的零点定位装置定位和锁紧；还包括机械抓手，所述机械抓手的前端设置有用以托起单元夹具基座的托架，所述托架上设置有定位销，所述大型夹具的单元夹具基座上设置有定位孔，定位孔与定位销对应。更换新的单元夹具基座时，零点始终保持不变，这样可以节省重新找正零点的辅助时间，保证工作的连续性，提高工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构


[0001]本技术涉及夹具领域，特别是涉及一种焊接机器人工作站用的大型工装夹具快换机构。

技术介绍

[0002]当前汽车白车身零部件产品种类多样化，不同零部件产品通过不同的夹具在同一工作站进行焊接，当一种零部件焊接完成后，更换新的零部件产品及对应的工装夹具，继续在焊接机器人工作站进行焊接加工。
[0003]参见图1，大型夹具1用于夹持汽车车身零部件，包括连接基座2、以及固定在连接基座上的各个夹持机构，大型夹具的连接基座2的长度一般大于1000mm。在更换大型夹具时，现有的方法主要是整体通过快换台人工推拉式更换夹具，由于工装夹具比较大，比较重，所以更换夹具的时候会比较花时间，效率低。且每次更换的时候需要多名人工一起操作，从而会有配合不好问题导致磕碰和安全上的问题。夹具体积比较大，空置的夹具占用大面积空间。
[0004]如何在更换大型夹具时解决这些问题，提高效率。是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构，以解决现有技术中的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0007]焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构，其特征在于，包括工作站固定座和连接在工作站固定座上的大型夹具；
[0008]所述大型夹具包括连接基座和固定在连接基座上的各个夹持机构，所述连接基座由至少两块并排的单元夹具基座拼合而成，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立，每个单元夹具基座与工作站固定座之间通过对应的零点定位装置定位和锁紧，所述零点定位装置包括定位接头和零点定位器，每个单元夹具基座的底部分别设置有所述定位接头，工作站固定座上设置有若干组与定位接头一一对应的零点定位器；
[0009]所述每个定位接头的侧壁向内凹陷形成凹陷部；所述每组零点定位器包括底座，所述底座的中心位置设置有便于定位接头插入的竖向孔，所述竖向孔的侧壁设置有可以向竖向孔方向伸出的滚珠，所述滚珠设置在滚珠座上，所述滚珠座的顶面包括靠近竖向孔一侧高、远离竖向孔一侧低的弧形面；滚珠的后侧设置有折弯形升降推板，所述折弯形升降推板设置在复位弹簧上，所述折弯形升降推板与底座之间界定出一密封腔，所述底座上设置有通过向密封腔内注入压力介质从而迫使折弯形升降推板克服复位弹簧的弹力向下运动的驱动源；自然状态下，复位弹簧将折弯形升降推板向上顶起，使得折弯形升降推板从滚珠后侧升起，将滚珠向前推动至定位接头的凹陷部，锁紧定位接头；当驱动源向密封腔内注入压力介质，迫使折弯形升降推板克服复位弹簧的弹力向下运动，滚珠在重力作用下向后缩
回，定位接头可自由进出零点定位器；
[0010]还包括机械抓手，所述机械抓手的前端设置有用以托起单元夹具基座的托架，所述托架上设置有定位销，所述大型夹具的单元夹具基座上设置有定位孔，定位孔与定位销对应。
[0011]在本技术的优选实施例中，所述每个单元夹具基座上至少设置有两个定位接头。
[0012]在本技术的优选实施例中，所述驱动源为气泵。
[0013]在本技术的优选实施例中，所述驱动源为液压泵。
[0014]在本技术的优选实施例中，所述升降折弯形推板的顶部设置有倒角。
[0015]本技术采用将大型夹具的连接基座分成小块的单元夹具基座，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立，减轻了单个夹具基座的重量和面积，方便机器人抓取。单元夹具基座与工作站固定座之间通过对应的零点定位装置定位和锁紧，更换新的单元夹具基座时，零点始终保持不变，这样可以节省重新找正零点的辅助时间，保证工作的连续性，提高工作效率。
[0016]由于采用单元夹具基座，可以堆放在存放架上，减少了占地面积。
[0017]由人工更换变为机器人更换，提高了效率和稳定性。
[0018]本技术具有结构设计精巧，重复精度高，自动化操作的优点。
[0019]本技术的特点可参阅本案图式及以下较好实施方式的详细说明而获得清楚地了解。
附图说明
[0020]图1为现有技术中大型夹具的示意图。
[0021]图2为实施例中焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构的示意图。
[0022]图3为单元夹具基座切换的示意图。
[0023]图4为图3的翻转示意图。
[0024]图5为零点定位装置的示意图。
[0025]图6为图5的局部放大示意图。
[0026]图7为零点定位装置锁紧的状态示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图，对本技术的技术方案进行描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式；并且附图中所示的结构仅仅是示意性的，并不代表实物。需要说明的是，基于本技术中的这些实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]需说明的是，在本文中术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同或者等同要素。
[0029]术语“上”、“下”、“内”、“外”等并不构成绝对的空间关系限制，只是一种相对位置的概念。这是本领域技术人员都能够理解的。
[0030]参见图2
‑
6，一种焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构，主要包括工作站固定座、大型夹具200、零点定位装置300和机械抓手400；各部分具体描述如下：
[0031]大型夹具200
[0032]参见图2，大型夹具200包括连接基座210和固定在连接基座上的各个夹持机构(仅显示了一个夹持机构220)，连接基座的长度为1600mm，厚度为20mm
‑
50mm。在本方案中，连接基座210由四块并排的单元夹具基座230拼合而成(根据实际大小，也可以是其他多块)，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立。单元夹具基座230的形状为长方形，长度为400mm。
[0033]本实施例采用将大型夹具的连接基座分成小块的单元夹具基座230，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立，减轻了单个夹具基座的重量和面积，方便机器人抓取。
[0034]由于采用单元夹具基座230，可以堆放在存放架上，减少了占地面积。
[0035]在焊接机器人工作站上固定设置有工作站固定座，用以与大型夹具200固定连接，为了在更换新的单元夹具基座时，零点始终保持不变，工作站固定座与每个单元夹具基座之间通过对应的零点定位装置定位和锁紧。
[0036]零点定位装置300
[0037]参见本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.焊接机器人工作站大型工装夹具零点快换机构，其特征在于，包括工作站固定座和连接在工作站固定座上的大型夹具；所述大型夹具包括连接基座和固定在连接基座上的各个夹持机构，所述连接基座由至少两块并排的单元夹具基座拼合而成，相邻单元夹具基座上的夹持机构相互独立，每个单元夹具基座与工作站固定座之间通过对应的零点定位装置定位和锁紧，所述零点定位装置包括定位接头和零点定位器，每个单元夹具基座的底部分别设置有所述定位接头，工作站固定座上设置有若干组与定位接头一一对应的零点定位器；所述每个定位接头的侧壁向内凹陷形成凹陷部；所述每组零点定位器包括底座，所述底座的中心位置设置有便于定位接头插入的竖向孔，所述竖向孔的侧壁设置有可以向竖向孔方向伸出的滚珠，所述滚珠设置在滚珠座上，所述滚珠座的顶面包括靠近竖向孔一侧高、远离竖向孔一侧低的弧形面；滚珠的后侧设置有折弯形升降推板，所述折弯形升降推板设置在复位弹簧上，所述折弯形升降推板与底座之间界定出一密封腔，所述底座上设置有通过向密封腔内注入压力介质从而迫使折弯形升降推...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣绍龙，
申请(专利权)人：德谧自动化科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：