搬运玻璃的机器人系统技术方案

一种搬运玻璃的机器人系统，用于中空玻璃生产线将待加工玻璃搬上生产线，将成品中空玻璃搬下生产线，该搬运玻璃机器人由水平轨道、吸盘、吸盘支撑、玻璃支撑构成，吸盘安装在吸盘支撑上，吸盘支撑安装于水平轨道上，玻璃支撑安装于水平轨道一头，吸盘平面可以在玻璃支撑所两侧活动，吸盘支撑在吸盘垂直投影近玻璃堆一侧有支撑点。一侧有支撑点。一侧有支撑点。

【技术实现步骤摘要】
搬运玻璃的机器人系统
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[0002]本专利技术涉及楼宇、房屋门窗用中空玻璃的生产线的辅助生产机器人。
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技术介绍
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[0004]中空玻璃目前广泛应用于楼宇、房屋、展馆等建筑的门窗，是过去单层玻璃的替换品，具有隔音、隔热等作用，目前有几种中空玻璃生产线用，将原玻璃片搬上生产线，将成品中空玻璃搬下生产线的中空玻璃生产线机器人，抖音搜索视频关键词“中空玻璃”、“上下片”、“机械手”等有多种方案的搬运玻璃的机器人系统，这些中空玻璃生产线用于上下料的搬运玻璃机器人可以总结为：吸盘将玻璃从原料玻璃堆上吸取一页玻璃（上料），然后三个动作：调整玻璃高度、调整玻璃倾角、将玻璃搬运到中空玻璃生产线上，这些机器人细分这么些方案：1：机器人有可以升降、倾角可调的吸盘，吸盘可从原料玻璃堆上吸取一页玻璃后可绕竖直轴线旋转180
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将玻璃放到中空玻璃生产线的墙上（下文的玻璃支撑就是墙上，外沿与同一平面相切的多个滑轮，下文有玻璃支撑、吸盘支撑的解释），这种方案需要四轴电机，机器人在原料或者成品玻璃堆（这些玻璃是叠加在支架上，这里称为玻璃堆）和真空玻璃生产线的墙之间活动；2：部分结构雷同方案1，机器人行走的轨道位于机器人主体上方，机器人主体悬挂于轨道下面，调整玻璃倾角的转轴可以绕水平轴线近乎旋转180
°
，机器人活动范围同方案1，这种方案缺陷是需要高大的支架作为轨道，轨道需要不少钢材，不便于再安装手动辅助上下片机械手；3：中空玻璃生产线有一面稍微倾斜的玻璃行走的墙，墙开窗，含有吸盘的机械手从窗口伸出上下片玻璃，这种方案机器人机身和吸盘分别位于墙两侧，缺陷是如果机器人机械臂水平部分比较长的话，中空玻璃生产线（长一二十米，一般靠厂房的某一面墙）要调整离墙的距离，很大空间浪费了，或者厂房墙开窗，这个不一定允许，因此通常机械手上及其吸盘水平活动范围比较小，这种机器人活动范围是机械手要越过墙，机器人轨道完全在墙另一侧完全平时看不到。
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技术实现思路
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[0006]一种搬运玻璃的机器人系统，用于中空玻璃生产线将待加工玻璃搬上生产线，将成品中空玻璃搬下生产线，该搬运玻璃机器人由轨道甲、吸盘、吸盘支撑、玻璃支撑构成，吸盘安装在吸盘支撑上，吸盘支撑安装于轨道甲上，玻璃支撑安装于轨道甲一头，吸盘平面可以在玻璃支撑平面两侧活动，吸盘支撑在轨道甲上有支撑点可以移至玻璃支撑的垂直投影玻璃堆一侧，轨道甲位于搬运玻璃机器人整体的下方。
[0007]进一步的，吸盘支撑由小车、小车车身上的轨道乙、机械臂、机械手构成，小车安装于轨道甲上，机械臂安装在小车车身上的轨道乙上，机械手安装于机械臂上，吸盘位于机械手末端，轨道甲位于搬运玻璃机器人整体的下方。
[0008]吸盘平面可以在玻璃支撑所两侧活动，开始时吸盘从存放玻璃的玻璃堆上吸取玻璃，这时吸盘在玻璃支撑一侧，然后吸盘越过玻璃支撑平面将玻璃放到玻璃支撑上，这时吸盘平面在玻璃支撑的另一侧，只在一侧的话那玻璃不能安全的将玻璃放到玻璃支撑上。玻璃堆是存放玻璃的那个地方，待加工的玻璃或者已加工的玻璃堆积在玻璃架子上的。轨道甲最好为水平轨道，轨道乙最好为竖直轨道。
[0009]不协调的改变、增减配重、不合理的改变结构、非创造性的结构改动等从而导致的不符合本条条款的情况仍视为本方案的变形。
[0010]本搬运玻璃机器人，结构简单，结构简单意味着故障率少，运行可靠，是成本不增加甚至更少的情况下一种新的方案，也成功规避了别人的专利障碍，相对
技术介绍
方案1需要四轴电机，本申请只需三轴电机，这些电机一般都用伺服电机，比较贵的，相对于
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方案2，轨道放地面要比悬在高空耗费钢材少，并且还可以方便的再并行安装手动辅助玻璃上下片机械手以备不时之需，重心高带来的稳定性差靠精密距离探测器、高性能运动控制器等解决，这个增加的成本少于轨道变化减少的成本，相对于
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方案3，本申请机器人活动范围更大，滑动范围大优势是可以将更多的原料堆叠在原料堆上，降低人工换原料堆频率。
[0011]附图说明：
[0012]图1：搬运玻璃机器人的机械机械结构图。
[0013]具体实施方式：
[0014]如图1所示，该搬运玻璃机器人由底座上的水平轨道9、水平轨道9上的小车2、小车2的车身3上的竖直轨道10、机械臂4、机械手7、吸盘8、墙11、滑轮12、转轴13、电机1、电机5、电机6等构成，小车2在水平轨道9上，机械臂4在小车机2的车身3上的竖直轨道10上，机械手7通过电机6带动的转轴13连接在机械臂4上，吸盘8位于机械手7末端，电机1、电机5分别是小车2和机械臂4移动的动力，电机6是机械手7在机械臂4上转动的动力，小车2的车身3上的轨道10不要求绝对竖直，允许倾斜，即机械臂4可以在竖直轨道10上有上下位移就行，同理水平轨道9也不要求绝对水平，水平度高一些运行起来更稳定一些，滑轮12在墙上，有多个，多个滑轮12构成墙11上的玻璃支撑，其作用是让玻璃略倾斜的靠在墙上，滑轮12的公共切线平面即是玻璃支撑平面，吸盘8的支撑是指小车2以及小车2的车身3、车身3上的活动臂4、机械手7等，水平轨道9即是上文轨道甲，竖直轨道10即是上文轨道乙。
[0015]各运动部件由电机带动，直线运动可以由电机带动齿轮在齿条上运动拖动各运动部件运动，各电机最好为伺服电机，附图中电机1输出轴直接摩擦水平轨道9实现小车运动，电机5输出轴要添加一齿轮，小车2的车身3上要添加配套的齿条。
[0016]安装搬运玻璃机器人，水平轨道9水平置于地面或者地面挖一坑放入水平轨道，水平轨道9一头置于中空玻璃生产线前方存放一摞玻璃的架子的底部，另一头超过于中空玻璃生产线玻璃支撑的的竖直投影。这样安装可以保留原生产线可能存在的人工助力机械，生产时待加工的玻璃堆叠在中空玻璃生产线上料处的墙前方。
[0017]工作时电机1带动小车2靠近待加工玻璃，电机6调节机械手7从而达到调节吸盘8倾角的目的，使吸盘平面倾角和待加工玻璃平行，小车继续移动至吸盘吸住玻璃，吸盘上升避免小车运动时玻璃碰着玻璃下面的玻璃架子，然后小车离开原料玻璃堆向中空玻璃生产线上料处的墙行走，小车2的车身穿过中空玻璃生产线上料处的墙（墙有开口），电机6调节机械手7使吸盘8吸盘平面平行于中空玻璃生产线上料处的墙上的滑轮所在的平面，电机5调节机械臂4的高度使吸盘8上的玻璃下沿略高于中空玻璃生产线下方转轮所在平面，小车2继续行走，当玻璃快要接触中空玻璃生产线上料处的墙上的滑轮时小车2停止运动，吸盘8放气，玻璃落在中空玻璃生产线上料处的墙上，玻璃在转轮的带动下行走，当玻璃行走到不阻挡小车2的车身3后，小车后退向待加工的玻璃堆运动，继续下一个周期。
[0018]中空玻璃生产线下料处结构和搬运玻璃机器人安置和上料处基本相似，也有一面墙，加工完毕的玻璃倾斜依靠在墙上，人工将玻璃搬到墙前的存放玻璃的架子上，用搬运玻璃的机器人下料同样中空玻璃生产线墙上有开口，在成品玻璃运行到墙末端之前搬运玻璃机器人先运行到墙的开口处，玻璃停止运行后，搬运玻璃机器人调节各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运玻璃的机器人系统，用于中空玻璃生产线将待加工玻璃搬上生产线，将成品中空玻璃搬下生产线，其特征是：该搬运玻璃机器人由轨道甲、吸盘、吸盘支撑、玻璃支撑构成，吸盘安装在吸盘支撑上，吸盘支撑安装于轨道甲上，玻璃支撑安装于轨道甲一头，吸盘平面可以在玻璃支撑平面两侧活动，吸盘支撑在轨道甲上有支撑点可以移至玻璃支撑的垂直投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立龙，
申请(专利权)人：刘立龙，
类型：新型
国别省市：