末端机构、医疗机器人及手术导航系统技术方案

本申请实施例提供一种末端机构、医疗机器人及手术导航系统。本申请实施例提供的末端机构包括壳体，设置有导向通道和滑动导向槽；连接组件用于将壳体连接至驱动装置，连接组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件包括第一滑动导向结构、第一连接结构和第一传动结构，第一滑动导向结构连接于滑动导向槽，第一传动结构与驱动装置连接；滑动导向槽允许第一滑动导向结构在其中沿着壳体的轴向滑动第二连接件包括第二连接结构和第二传动结构，第二连接结构与壳体连接，第二传动结构与驱动装置连接；适配部件，可拆卸的设置于导向通道。本申请实施例提供的末端机构，操作精准，安装快捷。安装快捷。安装快捷。

【技术实现步骤摘要】
末端机构、医疗机器人及手术导航系统


[0001]本申请涉及医疗机械
，具体涉及一种末端机构、医疗机器人及手术导航系统。

技术介绍

[0002]医疗机器人具有能够在较长时间内持续稳定工作的机械特性，其机械结构所具备的特性使其在一些特定的外科手术及其相关活动中相对于人手具有较大的优势。一些典型医疗机器人的安装使用便捷性和操作精度并不满足外科手术的需求。
[0003]医疗机器人在外科手术的中的应用除精度性能外，还受到其操作便捷性的影响。如医疗机器人能在较低学习成本，较高的使用便捷度的情况下为外科手术提供支持，将极大地降低医疗机器人的使用门槛，提高医疗机器人的实用性。末端机构一般做为医疗机器人的操作端，其性能对医疗机器人的精度和使用便捷性具有较大的影响。
[0004]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本申请提供一种末端机构、医疗机器人及手术导航系统，使用户可以便捷、准确的支持外科手术。
[0006]为解决上述技术问题，本申请第一方面的实施例提供一种末端机构，包括：
[0007]壳体，设置有导向通道和滑动导向槽；
[0008]连接组件，用于将所述壳体连接至驱动装置，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，
[0009]所述第一连接件包括第一滑动导向结构、第一连接结构和第一传动结构，所述第一滑动导向结构连接于所述滑动导向槽，所述壳体可以相对于所述第一连接件的第一转动轴心运动和第二转动轴心运动，所述第一传动结构与所述驱动装置连接；所述第一转动轴心和所述第二转动轴心相互垂直，所述滑动导向槽允许所述第一滑动导向结构在其中沿着所述壳体的轴向滑动；
[0010]所述第二连接件包括第二连接结构和第二传动结构，所述第二连接结构与所述壳体连接，所述第二传动结构与所述驱动装置连接，所述壳体可以相对于所述第二连接件的第三转动轴心运动和第四转动轴心运动，所述第三转动轴心和所述第四转动轴心相互垂直；
[0011]适配部件，可拆卸的设置于所述导向通道。
[0012]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述第二连接件还包括：
[0013]第二滑动导向结构，所述第二连接结构通过所述第二滑动导向结构与所述壳体连接，所述滑动导向槽允许所述第二滑动导向结构在其中沿着所述壳体的轴向滑动。
[0014]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述第一滑动导向结构和所述第二滑动导向结构中至少一者设置有第一固定件，通过所述第一固定件实现所述第一滑动导向结构
和所述第二滑动导向结构中一者与所述壳体临时固定。
[0015]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述滑动导向槽和所述第一滑动导向结构可滑动和转动连接，所述滑动导向槽为圆柱状槽，所述第一滑动导向结构为球状物。
[0016]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述滑动导向槽和所述第一滑动导向结构滑动连接，所述第一滑动导向结构和所述第一传动结构转动连接。
[0017]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述连接组件与所述壳体可释放的连接。
[0018]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述壳体设置有第一固定槽，所述第一固定槽位于所述壳体靠近所述第二连接件的一侧，所述第一固定槽用于固定所述第二连接结构。
[0019]根据前述的一些实施例提供的末端机构，还包括：
[0020]安装槽，位于所述壳体靠近所述第一固定槽一端的侧壁，所述安装槽与所述第一固定槽相连通，所述第二连接结构通过所述安装槽滑动至所述第一固定槽。
[0021]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述第二连接结构为弹性部件，所述第二连接结构可释放的卡接于所述第一固定槽。
[0022]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述第二连接结构为可拆卸部件，所述第二连接结构包括可拆卸的主体部和固定部，所述主体部和所述固定部通过螺栓固定。
[0023]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述适配部件设置有通孔。
[0024]可选地，适配部件具有可调节内径的通孔。
[0025]可选地，多个所述适配部件具有不同的内径，多个所述适配部件形成为一组适配部件。
[0026]根据前述的一些实施例提供的末端机构，在所述壳体上还设置有定向槽，所述定向槽与所述导向通道相连通，在所述适配部件还设置有定向销，所述定向销与所述定向槽相卡合。
[0027]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述导向通道为半封闭结构，所述适配部件包括可拆卸的第一适配部和第二适配部。
[0028]根据前述的一些实施例提供的末端机构，还包括：
[0029]定位组件，包括支架和位于所述支架上的定位标记物。
[0030]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述支架包括第一架体和第二架体，所述第一架体和所述第二架体相背设置于所述末端机构径向上的两侧。
[0031]根据前述的一些实施例提供的末端机构，所述支架可拆卸连接于所述末端机构，所述定位标记物可拆卸连接于所述支架，至少三个不共线的所述定位标记物设置于所述支架。
[0032]本申请第二方面的实施例提供一种医疗机器人，包括前述的一些实施例所述的末端机构，所述医疗机器人包括用于驱动所述第一连接件的第一驱动臂和用于驱动所述第二连接件的第二驱动臂。
[0033]根据前述的一些实施例提供的医疗机器人，所述第一驱动臂可以在第一平面内运动，所述第二驱动臂可以在第二平面内运动，所述第一平面和所述第二平面平行。
[0034]本申请第三方面的实施例提供一种手术导航系统，其特征在于，包括前述的一些
实施例所述的医疗机器人和和追踪装置，所述追踪装置通过追踪定位组件，辅助医疗机器人指引手术路径。
[0035]本申请实施例提供的末端机构，通过第一滑动导向结构相对于壳体可以滑动，第二连接件与相对固定的连接至壳体预设位置的连接方式，配合多个运动轴心的设置，实现了壳体在多个自由度上的旋转、移动能力。驱动装置能够通过末端机构精确地调整壳体的姿态和位置调整。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本申请一些实施例提供的一种末端机构结构示意图。
[0038]图2为图1中末端机构沿着线A
‑
A的剖面图。
[0039]图3为图1中末端机构沿着线B
‑
B的剖面图。
[0040]图4为本申请一些实施例提供的一种末端机构爆炸图。
[0041]图5为本申请一些实施例提供的再一种末端机构结构示意图。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端机构，其特征在于，包括：壳体，设置有导向通道和滑动导向槽；连接组件，用于将所述壳体连接至驱动装置，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件包括第一滑动导向结构、第一连接结构和第一传动结构，所述第一滑动导向结构连接于所述滑动导向槽，所述壳体可以相对于所述第一连接件的第一转动轴心运动和第二转动轴心运动，所述第一传动结构与所述驱动装置连接；所述第一转动轴心和所述第二转动轴心相互垂直，所述滑动导向槽允许所述第一滑动导向结构在其中沿着所述壳体的轴向滑动；所述第二连接件包括第二连接结构和第二传动结构，所述第二连接结构与所述壳体连接，所述第二传动结构与所述驱动装置连接，所述壳体可以相对于所述第二连接件的第三转动轴心运动和第四转动轴心运动，所述第三转动轴心和所述第四转动轴心相互垂直；适配部件，可拆卸的设置于所述导向通道。2.根据权利要求1所述的末端机构，其特征在于，所述第二连接件还包括：第二滑动导向结构，所述第二连接结构通过所述第二滑动导向结构与所述壳体连接，所述滑动导向槽允许所述第二滑动导向结构在其中沿着所述壳体的轴向滑动。3.根据权利要求2所述的末端机构，其特征在于，所述第一滑动导向结构和所述第二滑动导向结构中至少一者设置有第一固定件，通过所述第一固定件实...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏亮，刘文博，李赞，
申请(专利权)人：华科精准北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：