一种紧凑型运输安装车制造技术

本发明专利技术属于智能车辆运输安装领域，具体公开一种紧凑型运输安装车，起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统均由行走机构车架支撑且随车架运动共运动，回转机构包括竖直设置的升降臂，升降臂的下端通过回转驱动与车架转动连接，升降臂的上端通过水平设置的水平臂与起吊机构电动葫芦活动连接，在回转驱动的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转，升降臂的轴向高度能够调节，升降臂升降时能够带动电动葫芦相对车架垂直升降，驱动系统和电控系统用于控制行走机构、回转机构和起吊机构的动作执行，电控系统采用伺服电机，实现高精度定位，且传动间隙小、响应速度快，实现机器代人，降低劳动强度，降低安全危险性。安全危险性。安全危险性。

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型运输安装车


[0001]本专利技术属于智能车辆运输安装领域，具体公开一种紧凑型运输安装车。

技术介绍

[0002]目前，地下空间有限，作业通道狭窄，此场景下的物体运输与安装均靠人工及简易装备完成，由于物体体积比较大，重量比较重，此种方式存在工人劳动强度大、危险性程度高、不易操作等缺陷。

技术实现思路

[0003]为了解决
技术介绍
中问题，本专利技术公开一种紧凑型运输安装车，包括行走系统、起吊系统和电控系统，能够在狭窄的空间内实现车体姿态调整和物体运输吊装，降低劳动强度，提高劳动效率。
[0004]为实现上述专利技术目的，本专利技术采用下述技术方案：一种紧凑型运输安装车，包括行走机构、起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统，行走机构包括车架和车架底部四角的行走轮，起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统均由车架支撑且随车架运动共运动，回转机构包括竖直设置的升降臂，升降臂的下端通过回转驱动与车架转动连接，升降臂的上端通过水平设置的水平臂与起吊机构电动葫芦活动连接，电动葫芦用于起吊物品，在回转驱动的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转，升降臂的轴向高度能够调节，升降臂升降时能够带动电动葫芦相对车架垂直升降，驱动系统和电控系统用于控制行走机构、回转机构和起吊机构的动作执行。
[0005]进一步地，所述紧凑型运输安装车，行走轮是能够全向移动的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的轮法兰通过螺栓把合在车架底部，麦克纳姆轮的驱动端与驱动系统的减速机电机的输出轴传动连接，减速机电机分别把合在车架的下方，在减速机电机和麦克纳姆轮的作用下，车架能够带动起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统全方向移动。
[0006]进一步地，所述紧凑型运输安装车，回转机构还包括回转连接法兰，回转连接法兰通过螺栓把合在车架上，回转连接法兰一端与回转驱动连接，回转连接法兰另一端与驱动系统回转减速器的一端连接，回转减速器的另一端与回转电机连接，在回转连接法兰中穿设有连轴，连轴的一端与回转驱动的驱动端连接，连轴的另一端通过平键与回转减速器传动连接，平键将回转减速器的扭矩通过连轴传递给回转驱动，在回转减速器和回转电机的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转。
[0007]进一步地，所述紧凑型运输安装车，升降臂包括套设的外臂和内臂，外臂下端部与回转驱动连接，内臂上端与水平臂的一端连接，在水平臂上活动连接有电动葫芦，在内臂中穿设有电缸，电缸的缸体通过耳轴法兰与外臂的下端连接，电缸的活塞杆通过销轴与内臂上端连接，在电缸的作用下，内臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对外臂垂直升降。
[0008]进一步地，所述紧凑型运输安装车，在外臂和内臂之间夹缝的上端设置有滑板，滑
板与外臂和内臂活动连接，在外臂的上端部设有限制滑板轴向运动的压板。
[0009]进一步地，所述紧凑型运输安装车，在水平臂上设有沿水平方向延伸的导轨，电动葫芦通过与导轨匹配设置的滑槽与水平臂滑动连接。
[0010]进一步地，所述紧凑型运输安装车，电控系统包括设置在电池箱内电池系统及设置在电控箱内可编程控制器PLC、智能控制屏HMI、电机驱动器、伺服电机、控制回路、制动回路和线控手柄，电池箱和电控箱分别设置在车架上，电池系统包括若干个铅酸电池，电池系统为电控系统提供动力电源，智能控制屏HMI用于显示设备运行状态、参数设置、故障报警和设备调试，可编程控制器PLC与智能控制屏HMI内部通讯，可编程控制器PLC控制伺服电机驱动器，伺服电机驱动器通过控制回路或制动回路控制伺服电机正转、反转或抱闸，伺服电机驱动器共四个，其中两个是双路伺服驱动，两个是单路驱动，每台双路驱动器带动两台行走机构减速机电机控制行走机构行走，一个单路驱动器通过控制回转机构回转电机控制升降臂旋转，另一个单路驱动器通过控制起吊机构电动葫芦的升降电机控制起吊物品升降，线控手柄用于控制车架的前进、后退、左转、右转、左平移和右平移及升降臂的旋转和升降，由于工况条件严苛，本专利技术紧凑型运输安装车具备行走模式与起吊模式互锁功能，即行走模式下，不允许起吊物体，起吊模式下，不允许小车有任何移动。
[0011]进一步地，所述紧凑型运输安装车，电控系统还包括设置在电控箱上的逆变器、48V转24V电源转换开关和照明回路，逆变器将电池系统的48V直流电转换成电动葫芦所需的220V交流电源，48V转24V电源转换开关用于将电池系统的48V直流电转换成24V直流电源用于照明回路、控制回路、和制动回路用电。
[0012]进一步地，所述紧凑型运输安装车，电控系统还包括设置在电控箱一侧的多个限位开关，所述限位开关用于控制升降臂旋转的左限位和右限位以及升降臂升降的上限位和下限位。
[0013]进一步地，所述紧凑型运输安装车，电控系统还包括设置在电控箱一侧的三个用于调速电位计，所述电位计分别用于调节车架行走的速度、升降臂的旋转速度和升降臂的升降速度。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术紧凑型运输安装车，包括行走机构、起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统，行走机构包括车架和车架底部四角的麦克纳姆轮，起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统均由车架支撑且随车架运动共运动，车架行走采用麦克纳姆轮，使小车在狭窄的空间内实现前进、后退、左平移、右平移等功能，并保证车身方向不变，最终实现车体姿态调整，回转机构包括竖直设置的升降臂，升降臂的下端通过回转驱动与车架转动连接，升降臂的上端通过水平设置的水平臂与起吊机构电动葫芦活动连接，电动葫芦用于起吊物品，在回转驱动的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转，升降臂的轴向高度能够调节，升降臂升降时能够带动电动葫芦相对车架垂直升降，驱动系统和电控系统用于控制行走机构、回转机构和起吊机构的动作执行，电控系统采用伺服电机，实现高精度定位，且传动间隙小、响应速度快，实现机器代人，降低劳动强度，降低安全危险性。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术的侧视结构示意图；图3是图2中A
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A剖视结构示意图；图4是本专利技术的俯视结构示意图；图5是图4中B
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B剖视结构示意图；图6是本专利技术中控制系统的结构示意图；上述图中：1
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电控箱；2
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麦克纳姆轮；3
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后支腿；4
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车架；5
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前支腿；6
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电池箱；7
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升降臂；8
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水平臂；9
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电动葫芦；10
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减速机电机；11
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轮法兰；12
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电缸；13
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耳轴法兰；14
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外臂；15
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内臂；16
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滑板；17
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压板；18
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销轴；19
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挡板；20...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型运输安装车，其特征是：包括行走机构、起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统，行走机构包括车架和车架底部四角的行走轮，起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统均由车架支撑且随车架运动共运动，回转机构包括竖直设置的升降臂，升降臂的下端通过回转驱动与车架转动连接，升降臂的上端通过水平设置的水平臂与起吊机构电动葫芦活动连接，电动葫芦用于起吊物品，在回转驱动的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转，升降臂的轴向高度能够调节，升降臂升降时能够带动电动葫芦相对车架垂直升降，驱动系统和电控系统用于控制行走机构、回转机构和起吊机构的动作执行。2.根据权利要求1所述的紧凑型运输安装车，其特征是：行走轮是能够全向移动的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的轮法兰通过螺栓把合在车架底部，麦克纳姆轮的驱动端与驱动系统的减速机电机的输出轴传动连接，减速机电机分别把合在车架的下方，在减速机电机和麦克纳姆轮的作用下，车架能够带动起吊机构、回转机构、驱动系统和电控系统全方向移动。3.根据权利要求2所述的紧凑型运输安装车，其特征是：回转机构还包括回转连接法兰，回转连接法兰通过螺栓把合在车架上，回转连接法兰一端与回转驱动连接，回转连接法兰另一端与驱动系统回转减速器的一端连接，回转减速器的另一端与回转电机连接，在回转连接法兰中穿设有连轴，连轴的一端与回转驱动的驱动端连接，连轴的另一端通过平键与回转减速器传动连接，平键将回转减速器的扭矩通过连轴传递给回转驱动，在回转减速器和回转电机的作用下，升降臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对车架在水平面360度旋转。4.根据权利要求3所述的紧凑型运输安装车，其特征是：升降臂包括套设的外臂和内臂，外臂下端部与回转驱动连接，内臂上端与水平臂的一端连接，在水平臂上活动连接有电动葫芦，在内臂中穿设有电缸，电缸的缸体通过耳轴法兰与外臂的下端连接，电缸的活塞杆通过销轴与内臂上端连接，在电缸的作用下，内臂能够通过水平臂带动电动葫芦相对外臂垂直升降。5.根据权利要求4所述的紧凑型运输安装车，其特征是：在外臂和内臂之间夹缝的上端设置有滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向阳，王宣，陈柯，孟岩成，王梦帆，刘俊，杜明，胡同海，魏红霞，王晶，娄安东，周涛，赵虎，
申请(专利权)人：洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：