一种机器人末端多功能夹持机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人末端多功能夹持机构，属于机械技术领域。它解决了现有机械手夹持机构功能单一的问题。本机器人末端多功能夹持机构包括用于与机械手臂连接的安装架，安装架上固连有至少一个伸缩气缸和至少一个夹持气缸，伸缩气缸的输出轴上设有吸盘，夹持气缸的输出轴上设有第一夹持件，安装架上还固连有至少一个第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件一一对应设置，夹持气缸驱动第一夹持件移动能与第二夹持件相配合。本机器人末端多功能夹持机构具有通用性好的优点。能夹持机构具有通用性好的优点。能夹持机构具有通用性好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端多功能夹持机构


[0001]本技术属于机械
，涉及一种机器人末端多功能夹持机构。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，科技的进步，企业在生产制造过程中，机械自动化程度越来越高，通过机械自动化的生产方式，来提高企业的生产效率，降低人工成本。
[0003]机械自动化生产中，需要使用到用于夹取产品的机械手夹持机构，现有的机械手夹持机构，例如中国专利文献资料公开了一种新型同步三向气缸及机械手夹持机构[申请号：201922366864.6；授权公告号：CN211259201U]，其包括缸体；缸体上表面设有三个径向设置的直线滑槽，相邻的两个直线滑槽之间夹角相同；直线滑槽内设置滑块，滑块上表面设置包胶卡爪，滑块面向缸体中心一端设有滑块斜导向槽；缸体中心设有中间导向孔，活塞穿过中间导向孔与导向杆固定连接，导向杆上设有三个导向杆斜导向槽，三个导向杆斜导向槽与三个滑块斜导向槽对应咬合，当导向杆向上运动时，滑块沿直线滑槽径向滑出；当导向杆向下运动时，滑块沿直线滑槽径向收回。
[0004]该种结构的机械手夹持机构，只能对特定产品进行夹取，通用性差，而企业在生产过程中，需要加工的产品种类很多，使用该种结构的机械手夹持机构，就需要根据不同的产品频繁的更换不同的夹持机构，频繁的更换，会降低企业的自动化程度，同时也会增加工人的工作量。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机器人末端多功能夹持机构，解决的技术问题是如何提高夹持机构的通用性。
[0006]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人末端多功能夹持机构，包括用于与机械手臂连接的安装架，其特征在于，所述安装架上固连有至少一个伸缩气缸和至少一个夹持气缸，所述伸缩气缸的输出轴上设有吸盘，所述夹持气缸的输出轴上设有第一夹持件，所述安装架上还固连有至少一个第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件一一对应设置，所述夹持气缸驱动第一夹持件移动能与第二夹持件相配合。
[0007]本夹持机构通过伸缩气缸和吸盘可以夹持部分产品，同时通过夹持气缸、第一夹持件和第二夹持件可以夹持部分产品，通过吸附和夹持的产品的类型可以不同，从而使本夹持机构能够夹持多种产品，提高本夹持机构的通用性，减少夹持机构停机更换的频率，从而提高自动化程度。
[0008]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述伸缩气缸的输出轴上固连有第一支座，所述第一支座中穿设有一对导向杆且所述导向杆能沿着第一支座滑动，一对所述导向杆的一端固连有第二支座，所述吸盘固连在第二支座上，一对所述导向杆外均套设有第一弹性件，所述第一弹性件一端作用在第二支座上，另一端作用在第一支座上。第一弹性件具有弹性，在第一弹性件弹力的作用下使第二支座定位，通过吸盘抓取产品时，会产生一
定的冲力，可以通过第二支座克服第一弹性件的弹力使导向杆沿着第一支座移动缓冲，避免硬性碰撞，避免产品损坏。
[0009]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述吸盘为磁力吸盘或者为负压吸盘。
[0010]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述第一夹持件包括第一夹持板，所述第一夹持板的一侧具有凸出设置的第一凸块，所述第一凸块与第一夹持板之间形成第一台阶槽，所述第一凸块中具有贯穿的第一通孔，所述第一通孔与第一台阶槽相连通。第一台阶槽可以供产品部分嵌入，配合第二夹持件可以使产品被夹持定位，有必要时，可以通过第一通孔与真空泵相连产生负压，用于吸住产品，提高产品夹持的稳定性。
[0011]作为另一种情况，在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述第一夹持件包括第二夹持板，所述第二夹持板的顶部具有第一夹持槽，所述第一夹持槽中固连有一对第一连杆，每个所述第一连杆上均可滑动的连接有第一夹持块，所述第一连杆外套有第二弹性件，所述第二弹性件一端作用在第一夹持块上，另一端作用在第二夹持板上，在第二弹性件弹力的作用下，所述第一夹持块能部分伸出到第一夹持槽外。第一夹持件和第二夹持件相配合夹持产品时，第一夹持块可以克服第二弹性件的弹力沿着第一连杆移动一小段距离，使夹持产品时为柔性夹持，避免硬性碰撞，避免产品损坏。
[0012]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述第二夹持件包括第三夹持板，所述第三夹持板的一侧具有凸出设置的第二凸块，所述第二凸块与第三夹持板之间形成第二台阶槽，所述第二凸块中具有贯穿的第二通孔，所述第二通孔与第二台阶槽相连通。第二台阶槽可以供产品部分嵌入，配合第一夹持件可以使产品被夹持定位，有必要时，可以通过第二通孔与真空泵相连产生负压，用于吸住产品，提高产品夹持的稳定性。
[0013]作为另一种情况，在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述第二夹持件包括第四夹持板，所述第四夹持板的顶部具有第二夹持槽，所述第二夹持槽中固连有一对第二连杆，每个所述第二连杆上均可滑动的连接有第二夹持块，所述第二连杆外套有第三弹性件，所述第三弹性件一端作用在第二夹持块上，另一端作用在第四夹持板上，在第三弹性件弹力的作用下，所述第二夹持块能部分伸出到第二夹持槽外。第一夹持件和第二夹持件相配合夹持产品时，第二夹持块可以克服第三弹性件的弹力沿着第二连杆移动一小段距离，使夹持产品时为柔性夹持，避免硬性碰撞，避免产品损坏。
[0014]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述安装架包括凸出设置的第一支架，所述第一支架上固连有所述第二夹持件和所述夹持气缸。
[0015]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述安装架还包括凸出设置的第二支架和第三支架，所述第二支架上固连有所述夹持气缸，所述第三支架上固连有所述第二夹持件。
[0016]在上述的一种机器人末端多功能夹持机构中，所述第二支架上还固连有加强杆，所述加强杆的另一端与第二夹持件相固连。加强杆的设置提高第二夹持件的安装牢固程度，从而提高产品的夹持牢固程度。
[0017]与现有技术相比，本技术提供的一种机器人末端多功能夹持机构具有以下优点：
[0018]1、本夹持机构通过伸缩气缸和吸盘可以夹持部分产品，同时通过夹持气缸、第一
夹持件和第二夹持件可以夹持部分产品，通过吸附和夹持的产品的类型可以不同，从而使本夹持机构能够夹持多种产品，提高本夹持机构的通用性，减少夹持机构停机更换的频率，从而提高自动化程度。
[0019]2、本夹持机构通过设置弹性件，使产品被夹持时是柔性夹持，避免硬性碰撞，避免产品损坏。
附图说明
[0020]图1是本机器人末端多功能夹持机构的整体结构示意图。
[0021]图2是本夹持机构伸缩气缸和吸盘处的结构示意图。
[0022]图3是本夹持机构的局部结构示意图一。
[0023]图4是本夹持机构的局部结构示意图二。
[0024]图中，1、安装架；2、伸缩气缸；3、夹持气缸；4、吸盘；5、第一夹持件；51、第一夹持板；52、第一凸块；53、第一台阶槽；54、第一通孔；55、第二夹持板；56、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端多功能夹持机构，包括用于与机械手臂连接的安装架(1)，其特征在于，所述安装架(1)上固连有至少一个伸缩气缸(2)和至少一个夹持气缸(3)，所述伸缩气缸(2)的输出轴上设有吸盘(4)，所述夹持气缸(3)的输出轴上设有第一夹持件(5)，所述安装架(1)上还固连有至少一个第二夹持件(6)，所述第一夹持件(5)和第二夹持件(6)一一对应设置，所述夹持气缸(3)驱动第一夹持件(5)移动能与第二夹持件(6)相配合。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端多功能夹持机构，其特征在于，所述伸缩气缸(2)的输出轴上固连有第一支座(7)，所述第一支座(7)中穿设有一对导向杆(8)且所述导向杆(8)能沿着第一支座(7)滑动，一对所述导向杆(8)的一端固连有第二支座(9)，所述吸盘(4)固连在第二支座(9)上，一对所述导向杆(8)外均套设有第一弹性件(10)，所述第一弹性件(10)一端作用在第二支座(9)上，另一端作用在第一支座(7)上。3.根据权利要求1所述的一种机器人末端多功能夹持机构，其特征在于，所述吸盘(4)为磁力吸盘(4)或者为负压吸盘(4)。4.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人末端多功能夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件(5)包括第一夹持板(51)，所述第一夹持板(51)的一侧具有凸出设置的第一凸块(52)，所述第一凸块(52)与第一夹持板(51)之间形成第一台阶槽(53)，所述第一凸块(52)中具有贯穿的第一通孔(54)，所述第一通孔(54)与第一台阶槽(53)相连通。5.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人末端多功能夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件(5)包括第二夹持板(55)，所述第二夹持板(55)的顶部具有第一夹持槽(56)，所述第一夹持槽(56)中固连有一对第一连杆(57)，每个所述第一连杆(57)上均可滑动的连接有第一夹持块(58)，所述第一连杆(57)外套有第二弹性件(59)，所述第二弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：林浩锋，李英俊，
申请(专利权)人：杭州钱江智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：