智能焊割机器人工程平台车及施工方法技术

本申请涉及智能焊割机器人工程平台车及施工方法，包括移动平台，在移动平台上设置有焊接机器人、抓取机器人以及控制系统；焊接机器人用于工件与预埋件的焊接；在抓取机器人上设置有工件夹持机构、CCD相机检测机构以及金属探测仪；控制系统用于控制所述的移动平台、焊接机器人以及抓取机器人动作。本申请通过移动平台移动到各个预埋件的位置，通过抓取机器人上的金属探测仪检测预埋件是否漏埋，通过CCD相机检测预埋件的位置、安装角度、形状等，并通过工件夹持机构夹持工件送入到预埋件的位置，通过焊接机器人将工件与预埋件进行焊接，焊接后再通过CCD相机检测机构对焊缝进行检测，实现了工件与预埋件的自动焊接、检测，提高了焊接的效率以及精度。高了焊接的效率以及精度。高了焊接的效率以及精度。

【技术实现步骤摘要】
智能焊割机器人工程平台车及施工方法


[0001]本申请涉及焊接的
，尤其是涉及一种智能焊割机器人工程平台车及施工方法。

技术介绍

[0002]幕墙是现代大型和高层建筑常用的带有装饰效果的轻质墙体，利用各种强劲、轻盈、美观的建筑材料取代传统的砖石或窗墙结合的外墙工法，使整栋建筑美观，使用功能健全而又安全；而建筑幕墙的安装一般是通过在预埋件上焊接转接板，通过转接板与幕墙的龙骨进行固定，而转接板与预埋件焊接的牢靠性以及精度好坏决定了龙骨安装的牢靠性和精度。
[0003]针对上述中的相关技术，专利技术人认为目前在预埋件与转接板之间的焊接的作业都是通过人工进行焊接，其焊接效率低，焊接精度低。

技术实现思路

[0004]为了提高预埋件与转接板的焊接效率以及精度，本申请提供一种智能焊割机器人工程平台车及施工方法。
[0005]第一方面，本申请提供了一种智能焊割机器人工程平台车，采用如下的技术方案：一种智能焊割机器人工程平台车，包括移动平台，在移动平台上设置有焊接机器人、抓取机器人以及控制系统；所述的焊接机器人用于工件与预埋件的焊接；在抓取机器人上设置有工件夹持机构、CCD相机检测机构以及金属探测仪，其中工件夹持机构用于工件的夹持，金属探测仪用于预埋件的检测，所述的CCD相机检测机构用于预埋件位置检测；所述的控制系统用于控制所述的移动平台、焊接机器人以及抓取机器人动作。
[0006]通过上述技术方案，通过移动平台移动到各个预埋件的位置，通过抓取机器人上的金属探测仪检测预埋件是否漏埋，通过CCD相机检测预埋件的位置、安装角度、形状等，并通过工件夹持机构夹持工件送入到预埋件的位置，通过焊接机器人将工件与预埋件进行焊接，焊接后再通过CCD相机检测机构对焊缝进行检测，实现了工件与预埋件的自动焊接、检测，提高了焊接的效率以及精度。
[0007]可选的，在所述的移动平台上还设置有切割机器人，所述的切割机器人用于工件以及预埋件的切割。
[0008]通过上述技术方案，通过设置切割机器人，当预埋件安装角度等有偏差的时候，可以通过切割机器人将工件进行切割，使得工件与预埋件进行适配，保证了焊接后的工件的位置的精确性。
[0009]可选的，所述切割机器人采用激光切割，在所述的移动平台上还设置有激光发生器与所述的切割机器人连接。
[0010]通过上述技术方案，采用激光发生器与切割机器人连接，能够实现激光切割，切割质量好，效率高。
[0011]可选的，所述的抓取机器人包括六轴机器人，在六轴机器人的末端执行机构上设置有安装板，在安装板的上部设置有电动夹爪，在所述的安装板的下端设置有CCD相机检测机构以及金属探测仪。
[0012]通过上述技术方案，抓取机器人采用六轴机器人，抓取面积大，效率高，同时通过将电动夹爪与检测机构采用上下端的安装方式，使得电动夹爪与检测机构不干涉。
[0013]可选的，在所述的焊接机器人上设置有激光焊缝跟踪传感器。
[0014]通过上述技术方案，通过设置激光焊缝跟踪传感器，焊接机器人能够以激光点横向快速扫过工件表面而获得焊缝截面的轮廓信息，引导机器人自动完成焊接，提高了焊接的效率以及焊接的质量。
[0015]可选的，在所述移动平台上还设置有用于放置工件的工件收纳筐。
[0016]通过上述技术方案，通过在移动平台上设置工件收纳筐，通过移动平台可以携带工件进行焊接，其自动化程度高。
[0017]可选的，在所述的移动平台上还设置有焊枪清洗装置。
[0018]通过上述技术方案，通过焊枪清洗装置向焊枪喷清洗油，清洗油到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。
[0019]第二方面，本申请了一种智能焊割机器人工程平台车的施工方法，包括以下步骤：（1）、将工程平台车送入到待焊接的楼层，工程平台车通过控制系统进行初始位置的定位；（2）、抓取机器人动作，进行预埋件位置的检测，将预埋件的坐标数据与设定的坐标坐标值进行比对，做出合格或者不合格两种控制指令；（3）、如果判定为不合格状态，控制系统将不合格的预埋件的位置信息记录，并发送警示，由人工进行处置，同时，工程平台车移动到下一工位，并执行步骤（2）到步骤（3），如判断为合格状态，则将信息发送给抓取机器人、焊接机器人，进行下一步动作；（4）、抓取机器人抓取工件，送入到预埋件的位置，焊接机器人对工件及预埋件进行焊接；（5）、焊接完成后，通过抓取机器人对焊缝进行检测，如果焊缝合格，则进行下一步，如果不合格，人工进行参数修正后，再次进行焊接作业；（6）、机器人回小车原点，小车移动到下一工位，继续执行步骤（2）到步骤（5）。
[0020]通过上述技术方案，当工程平台车到达焊接的楼层后，经过定位后根据设定的程序移动指定的坐标位置进行预埋件的检测、工件的焊接、焊缝的检测等操作，动作完成后再根据设定的程序到下一个工位继续进行重复的作业，能够有效地提升焊接的效率，同时通过对焊缝进行检测等，能够保证焊接的质量。
[0021]可选的，所述的步骤（2）中对预埋件位置进行检测的时候，还通过金属探测仪进行探测，判断是否有漏埋了预埋件。
[0022]通过上述技术方案，通过金属探测仪对预埋件进行检测，如果在该区域的预埋件漏埋了，则金属探测仪探测不到，就会发出报警，提醒人工参与处理。
[0023]可选的，所述的步骤（4）中还包括对工件进行切割的过程，其具体为：抓取机器人对预埋件进行检测，判断预埋件安装的角度，形状，并通过切割机器人对工件进行切割，使工件适配于预埋件。
[0024]通过上述技术方案，当预埋件与初始设定的位置有偏差，或者角度有偏差的时候，此时将工件与预埋件进行焊接的时候就会造成工件的位置有偏差，通过切割机器人将工件进行切割后再与预埋件进行适配，可以根据预埋件偏差的方向进行补偿，保证工件焊接后的位置没有偏差。
[0025]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.本申请通过移动平台移动到各个预埋件的位置，通过抓取机器人上的金属探测仪检测预埋件是否漏埋，通过CCD相机检测预埋件的位置、安装角度、形状等，并通过工件夹持机构夹持工件送入到预埋件的位置，通过焊接机器人将工件与预埋件进行焊接，焊接后再通过CCD相机检测机构对焊缝进行检测，实现了工件与预埋件的自动焊接、检测，提高了焊接的效率以及精度；2.通过设置切割机器人，当预埋件安装角度等有偏差的时候，可以通过切割机器人将工件进行切割，使得工件与预埋件进行适配，保证了焊接后的工件的位置的精确性。
[0026]3.抓取机器人采用六轴机器人，抓取面积大，效率高，同时通过将电动夹爪与检测机构采用上下端的安装方式，使得电动夹爪与检测机构不干涉。
附图说明
[0027]图1是本申请实施例中预埋件与工件连接的结构示意图。
[0028]图2是本申请实施例的结构示意图。
[0029]图3是本申请实施例体现移动平台底部的结构示意图。
[0030]图4是本申请的抓取机器人的结构示意图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：包括移动平台（6），在移动平台（6）上设置有焊接机器人（1）、抓取机器人（2）以及控制系统；所述的焊接机器人（1）用于工件（12）与预埋件（11）的焊接；在抓取机器人（2）上设置有工件夹持机构、CCD相机检测机构（204）以及金属探测仪（205），其中工件夹持机构用于工件的夹持，金属探测仪（205）用于预埋件（11）的检测，所述的CCD相机检测机构（204）用于预埋件（11）位置检测；所述的控制系统用于控制所述的移动平台（6）、焊接机器人（1）以及抓取机器人（2）动作。2.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：在所述的移动平台（6）上还设置有切割机器人（3），所述的切割机器人（3）用于工件（12）以及预埋件（11）的切割。3.根据权利要求2所述的智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：所述切割机器人（3）采用激光切割，在所述的移动平台（6）上还设置有激光发生器（5）与所述的切割机器人（3）连接。4.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：所述的抓取机器人包括六轴机器人（201），在六轴机器人（201）的末端执行机构上设置有安装板（202），在安装板（202）的上部设置有电动夹爪（203），在所述的安装板（202）的下端设置有CCD相机检测机构（204）以及金属探测仪（205）。5.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：在所述的焊接机器人（1）上设置有激光焊缝跟踪传感器（10）。6.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车，其特征在于：在所述移动平台（6）上还设...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈政，
申请(专利权)人：江苏兴业智慧建筑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：