电机及自动导引运输车制造技术

本申请实施例提供一种电机及自动导引运输车，涉及电机控制技术领域，用于改善电机体积较大、对安装精度要求较高的问题；电机包括具有电机腔的电机壳，固定安装于电机腔的电机定子与印刷线路板，转动安装于电机腔的电机转子，与电机转子同步转动的磁盘以及设置于印制电路板两侧的第一磁编码芯片和第二磁编码芯片；其中，第一磁编码芯片和第二磁编码芯片均与磁盘配合形成磁编码器。上述电机可以用于自动导引运输车的驱动。动导引运输车的驱动。动导引运输车的驱动。

【技术实现步骤摘要】
电机及自动导引运输车


[0001]本申请实施例涉及电机控制
，尤其涉及一种电机及自动导引运输车。

技术介绍

[0002]旋转式编码器也称为轴编码器，是将旋转位置或旋转量转换成模拟或数字信号的机电设备，一般装设在旋转物体中旋转轴的一端端面。旋转式编码器通常应用在需要精确旋转轴旋转位置及速度的场合，如在涉及电机定位的应用中，可以采用旋转编码器进行电机轴旋转角度、旋转位置的检测。
[0003]常见的旋转式编码器包括光电编码器和磁编码器，在具有旋转编码器的电机中，为了保证电机工作过程中的安全性和可靠性，会采用光电编码器和磁编码器同时使用的“双编码器”设计。
[0004]然而“双编码器”设计会使电机出现体积较大、对安装精度要求较高的局限性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种电机及自动导引运输车，用于改善相关技术中“双编码器”设计导致的电机体积较大、对安装精度要求较高的问题。
[0006]为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0007]第一方面，提供了一种电机，包括：
[0008]具有电机腔的电机壳，
[0009]固定安装于所述电机腔的电机定子与印刷线路板，
[0010]转动安装于所述电机腔的电机转子，
[0011]与所述电机转子同步转动的磁盘，以及
[0012]设置于所述印制电路板两侧的第一磁编码芯片和第二磁编码芯片；
[0013]其中，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成磁编码器。
[0014]在本公开实施例提供的电机中，采用磁编码器能够做到无接触式的位置测量，如此便降低了伺服电机运行过程中因机械轴振动而造成编码器失效(甚至损坏)的风险，有助于提升电机运行的稳定性和可靠性。
[0015]另外，采用“双磁编码器”设计，且第一磁编码芯片和第二磁编码芯片分别设置于印刷线路板的两侧，印刷线路板位于电机腔内，且通过紧固件安装于电机壳；如此设计，在满足双编码器设计需求的同时，能够通过同一印刷线路保证安装精度，降低对安装精度的要求；同时方便双磁编码器的调试。
[0016]再者，通过将第一磁编码芯片和第二磁编码芯片设置于电机腔中的印刷线路板的正反两侧，能够充分利用空间，有利于缩小整体体积，而且，降低受外界环境的影响；有助于提升电机运行的稳定性和可靠性。
[0017]在一些可能的实施例中，所述电机包括与所述电机转子相连的电机轴，所述电机
轴包括：
[0018]伸出所述电机腔的输出端，以及
[0019]与所述输出端相对且位于所述电机腔的安装端；
[0020]其中，所述磁盘设置于所述安装端的端面。
[0021]在一些可能的实施例中，所述印制电路板设置于所述磁盘的对侧，且所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均处于与所述磁盘相对的位置。
[0022]在一些可能的实施例中，所述电机轴为以第一轴线为中轴线的轴状结构；
[0023]所述第一磁编码芯片相对于所述第二磁编码芯片靠近所述磁盘；
[0024]沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘之间具有间隙。
[0025]在一些可能的实施例中，所述磁盘为以所述第一轴线为中轴线的圆盘，所述磁盘为径向充磁的永磁结构，包括以所述第一轴线为对称中心的单个或多个磁极对。
[0026]在一些可能的实施例中，沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘具有0.5mm至1mm的间隙；
[0027]所述印制电路板的厚度为0.8mm至1mm。
[0028]在一些可能的实施例中，所述磁盘的直径为8mm至20mm，厚度为2.5mm。
[0029]在一些可能的实施例中，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成增量式磁编码器；
[0030]所述第一磁编码芯片具有：
[0031]用于输出第一编码信号的第一编码输出端，以及
[0032]用于输出第一霍尔信号的第一霍尔输出端；
[0033]所述第二磁编码芯片具有：
[0034]用于输出第二编码信号的第二编码输出端，以及
[0035]用于输出第二霍尔信号的第二霍尔输出端。
[0036]在一些可能的实施例中，所述第一编码信号和所述第二编码信号为ABZ编码信号，所述第一编码输出端与所述第一编码输出端均包括A、B、Z信号输出通道；
[0037]所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号为UVW霍尔信号，所述第一霍尔输出端与所述第二霍尔输出端均包括U、V、W信号输出通道。
[0038]在一些可能的实施例中，所述第一编码输出端与所述第一霍尔输出端为同一输出端；所述第一编码信号与所述第一霍尔信号分时输出；
[0039]和/或
[0040]所述第二编码输出端与所述第二霍尔输出端为同一输出端，所述第二编码信号与所述第二霍尔信号分时输出。
[0041]在一些可能的实施例中，所述电机为伺服电机，所述伺服电机还包括伺服驱动器；
[0042]所述第一编码输出端、所述第一霍尔输出端、所述第二编码输出端和所述第二霍尔输出端均与所述伺服驱动器电连接；
[0043]所述伺服驱动器基于所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片的输出信号控制所述伺服电机。
[0044]在一些可能的实施例中，所述伺服驱动器基于所述第一编码信号和所述第二霍尔信号控制所述伺服电机，并被配置为在所述第一编码信号和所述第二霍尔信号中至少一方
异常后报错；或
[0045]所述伺服驱动器基于所述第二编码信号和所述第一霍尔信号控制所述伺服电机，并被配置为在所述第二编码信号和所述第一霍尔信号中至少一方异常后报错。
[0046]在一些可能的实施例中，所述印刷线路板包括：
[0047]电源转换模块，被配置为向所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片输出工作电压；以及
[0048]温度传感器，设置于所述第一磁编码芯片与所述电源转换模块之间，和/或，所述第二磁编码芯片与所述电源转换模块之间；
[0049]其中，所述温度传感器被配置为在所述温度传感器检测的温度高于预设值时断开供电。
[0050]在一些可能的实施例中，所述第一磁编码芯片具有第一烧录口，所述第二磁编码芯片具有第二烧录口；
[0051]所述印刷线路板上设置有共用烧录口，所述共用烧录口与所述第一烧录口和所述第二烧录口均相连。
[0052]第二方面，提供了一种自动导引运输车，包括：
[0053]车体，
[0054]安装于所述车体的执行机构，以及
[0055]如第一方面实施例任一项所述的电机；
[0056]其中，所述电机驱动所述执行机构动作。
[0057]上述自动导引运输车具有与上述一些实施例中提供的电机相同的结构和有益技术效果，在此不再赘述。
附图说明
[0058]图1为本申请实施例提供的一种电机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机，其特征在于，包括：具有电机腔的电机壳；固定安装于所述电机腔的电机定子与印刷线路板；转动安装于所述电机腔的电机转子；与所述电机转子同步转动的磁盘；以及设置于所述印制电路板两侧的第一磁编码芯片和第二磁编码芯片；其中，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成磁编码器。2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述电机包括与所述电机转子相连的电机轴，所述电机轴包括：伸出所述电机腔的输出端，以及与所述输出端相对且位于所述电机腔的安装端；其中，所述磁盘设置于所述安装端的端面。3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述印制电路板设置于所述磁盘的对侧，且所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均处于与所述磁盘相对的位置。4.根据权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述电机轴为以第一轴线为中轴线的轴状结构；所述第一磁编码芯片相对于所述第二磁编码芯片靠近所述磁盘；沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘之间具有间隙。5.根据权利要求4所述的电机，其特征在于，所述磁盘为以所述第一轴线为中轴线的圆盘，所述磁盘为径向充磁的永磁结构，包括以所述第一轴线为对称中心的单个或多个磁极对。6.根据权利要求5所述的电机，其特征在于，沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘具有0.5mm至1mm的间隙；所述印制电路板的厚度为0.8mm至1mm。7.根据权利要求5所述的电机，其特征在于，所述磁盘的直径为8mm至20mm，厚度为2.5mm。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的电机，其特征在于，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成增量式磁编码器；所述第一磁编码芯片具有：用于输出第一编码信号的第一编码输出端，以及用于输出第一霍尔信号的第一霍尔输出端；所述第二磁编码芯片具有：用于输出第二编码信号的第二编码输出端，以及用于输出第二霍尔信号的第二霍尔输出端。9.根据权利要求8所述的电机，其特征在于，所述第一编码信号和所述第二编码信号为ABZ编码信号，所述第一编码输出端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡朝强，高华，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：