一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法技术

本申请公开了一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法。摆锯包括锯片和直型的摆锯主体；摆锯主体包括第一侧和第二侧，所述第一侧相对于所述第二侧靠近患者腿部；所述锯片连接于所述摆锯主体的一端且靠近所述第一侧，所述摆锯主体用于驱动所述锯片振动；所述摆锯主体包括两连接部，两所述连接部关于所述锯片对称，其中一所述连接部用于可拆卸连接靶标，另一所述连接部用于可拆卸连接机械臂。本申请提供的摆锯可减少与患者腿部或覆盖物等结构间的干涉。锯可减少与患者腿部或覆盖物等结构间的干涉。锯可减少与患者腿部或覆盖物等结构间的干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法。

技术介绍

[0002]在膝关节置换手术中，需要用骨锯切割膝关节的股骨和胫骨，以制备安放假体的平面。目前，在膝关节置换手术中，借助机械人来带动骨锯运动，然而，现有的骨锯通常为枪式，其凸出的手柄容易与患者的腿部或覆盖物等结构发生干涉，影响膝关节置换手术的顺利进行。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法，减少摆锯与患者腿部之间的干涉。
[0004]本申请提供了：
[0005]一种摆锯，用于膝关节手术机器人，包括锯片和直型的摆锯主体；
[0006]其中，摆锯主体包括第一侧和第二侧，所述第一侧相对于所述第二侧靠近患者腿部；
[0007]所述锯片连接于所述摆锯主体的一端且靠近所述第一侧，所述摆锯主体用于驱动所述锯片振动；
[0008]所述摆锯主体包括两连接部，两所述连接部关于所述锯片对称，其中一所述连接部用于可拆卸连接靶标，另一所述连接部用于可拆卸连接机械臂。
[0009]在一些可能的方式中，所述摆锯主体包括壳体组件、驱动机构和传动机构；
[0010]所述驱动机构安装于所述壳体组件中，所述传动机构的一端位于所述壳体组件中与所述驱动机构传动连接，所述传动机构的另一端相对于所述壳体组件伸出，所述锯片传动连接于所述传动机构远离所述驱动机构的一端。
[0011]在一些可能的方式中，所述传动机构包括传动轴、连接轴、摆球及拨叉，所述锯片传动连接于所述拨叉；
[0012]所述传动轴的一端与所述驱动机构传动连接，所述连接轴与所述传动轴的另一端偏心连接，所述摆球与所述连接轴远离所述传动轴的一端连接，所述摆球插设于所述拨叉的凹槽中；
[0013]所述驱动机构用于驱动所述传动轴转动，以带动所述拨叉摆动，进而带动所述锯片摆动。
[0014]在一些可能的方式中，所述摆锯主体还包括与所述驱动机构电连接的压力检测件，所述压力检测件设置于所述凹槽中与所述摆球接触的表面。
[0015]在一些可能的方式中，所述传动机构还包括安装座组件，所述安装座组件与所述拨叉远离所述摆球的一端连接；
[0016]所述锯片可拆卸连接于所述安装座组件靠近所述第一侧的一端。
[0017]在一些可能的方式中，所述摆锯主体还包括控制组件，所述控制组件用于控制所述驱动机构的工作频率，所述控制组件包括执行件、磁性件及霍尔元件；
[0018]其中，所述执行件相对于所述壳体组件滑动安装，所述磁性件固定安装于所述执行件上，所述霍尔元件固定安装于所述壳体组件内并与所述执行件相对，所述霍尔元件与所述驱动机构电连接；
[0019]当所述执行件相对于所述壳体组件滑动时，带动所述磁性件靠近或远离所述霍尔元件。
[0020]在一些可能的方式中，所述控制组件还包括复位件和连接座；
[0021]其中，所述连接座固定安装于所述壳体组件上，所述执行件滑动安装于所述连接座，所述连接座上开设有平行于所述执行件滑动方向的限位槽，所述执行件靠近所述连接座的一侧凸出设置有限位柱，所述限位柱滑动插设于所述限位槽中；
[0022]所述复位件用于驱动所述执行件向远离所述霍尔元件的方向运动。
[0023]在一些可能的方式中，所述摆锯主体还包括两第一连接器，两所述第一连接器一一对应地分设于两所述连接部，两所述第一连接器用于电连接所述机械臂。
[0024]另外，本申请还提供了一种膝关节手术机器人，包括靶标、机械臂及如本申请提供的所述摆锯；
[0025]所述靶标与一所述连接部可拆卸连接，所述机械臂与另一所述连接部可拆卸连接。
[0026]另外，本申请还提供了一种截骨方法，基于本申请提供的所述膝关节手术机器人进行，包括：
[0027]提供所述摆锯和所述靶标的参考模型；
[0028]提供病变位置模型，并确定切割区域和非切割区域；
[0029]获取所述靶标的实时位置，根据所述参考模型及所述靶标的实时位置去顶所述摆锯的实时位置；
[0030]当所述摆锯位于所述切割区域且靠近所述非切割区域时，控制所述摆锯停止工作。
[0031]本申请的有益效果是：本申请提出一种摆锯、膝关节手术机器人及截骨方法。摆锯包括锯片及直型的摆锯主体。其中，直型的摆锯主体，其周向几乎没有凸出结构，可减少与患者腿部或覆盖物等结构的干涉，确保膝关节手术的顺利进行。另外，摆锯主体包括第一侧和第二侧，在摆锯的正常使用中，第一侧可相对于第二侧靠近患者腿部。锯片可安装于摆锯主体的一端，且靠近第一侧。摆锯主体还包括两第一连接部，且关于锯片对称。其中一连接部用于可拆卸连接靶标，另一连接部可可拆卸连接机械臂。使用中，医务人员可根据需要调整靶标、机械臂与摆锯主体的连接位置，以适应患者的病变位置。在此过程中，无需翻转摆锯，可确保锯片始终处于靠近患者腿部的一侧，可进一避免摆锯主体与患者腿部或覆盖物等结构间的干涉，确保膝关节手术的顺利进行。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附
图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0033]图1示出了现有摆锯使用中的结构示意图；
[0034]图2示出了一些实施例中膝关节手术机器人的爆炸结构示意图；
[0035]图3示出了一些实施例中摆锯的结构示意图；
[0036]图4示出了一些实施例中驱动机构的结构示意图；
[0037]图5示出了一些实施例中摆锯主体的剖面结构示意图；
[0038]图6示出了一些实施例中安装座组件的剖面结构示意图；
[0039]图7示出了一些实施例中安装座组件的爆炸结构示意图；
[0040]图8示出了一些实施例中控制组件的剖面结构示意图；
[0041]图9示出了一些实施例中控制组件的侧视结构示意图；
[0042]图10示出了一些实施例中膝关节手术机器人的部分爆炸结构示意图；
[0043]图11示出了一些实施例中定位结构的爆炸结构示意图；
[0044]图12示出了一些实施例中定位结构的剖面结构示意图；
[0045]图13示出了一些实施例中解雇方法的流程示意图。
[0046]主要元件符号说明：
[0047]1000
‑
摆锯；100
‑
摆锯主体；101
‑
第一侧；102
‑
第二侧；10
‑
壳体组件；11
‑
主壳体；111
‑
安装腔；12
‑
转接壳；121
‑
连接部；1211
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摆锯，用于膝关节手术机器人，其特征在于，包括锯片和直型的摆锯主体；其中，摆锯主体包括第一侧和第二侧，所述第一侧相对于所述第二侧靠近患者腿部；所述锯片连接于所述摆锯主体的一端且靠近所述第一侧，所述摆锯主体用于驱动所述锯片振动；所述摆锯主体包括两连接部，两所述连接部关于所述锯片对称，其中一所述连接部用于可拆卸连接靶标，另一所述连接部用于可拆卸连接机械臂。2.根据权利要求1所述的摆锯，其特征在于，所述摆锯主体包括壳体组件、驱动机构和传动机构；所述驱动机构安装于所述壳体组件中，所述传动机构的一端位于所述壳体组件中与所述驱动机构传动连接，所述传动机构的另一端相对于所述壳体组件伸出，所述锯片传动连接于所述传动机构远离所述驱动机构的一端。3.根据权利要求2所述的摆锯，其特征在于，所述传动机构包括传动轴、连接轴、摆球及拨叉，所述锯片传动连接于所述拨叉；所述传动轴的一端与所述驱动机构传动连接，所述连接轴与所述传动轴的另一端偏心连接，所述摆球与所述连接轴远离所述传动轴的一端连接，所述摆球插设于所述拨叉的凹槽中；所述驱动机构用于驱动所述传动轴转动，以带动所述拨叉摆动，进而带动所述锯片摆动。4.根据权利要求3所述的摆锯，其特征在于，所述摆锯主体还包括与所述驱动机构电连接的压力检测件，所述压力检测件设置于所述凹槽中与所述摆球接触的表面。5.根据权利要求3所述的摆锯，其特征在于，所述传动机构还包括安装座组件，所述安装座组件与所述拨叉远离所述摆球的一端连接；所述锯片可拆卸连接于所述安装座组件靠近所述第一侧的一端。6.根据权利要求2至5任一项所述的摆锯，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏健，黄志俊，刘金勇，钱坤，鲁思超，
申请(专利权)人：杭州朗博康医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：