一种基于工业机器人的智能制造成套装备制造技术

本发明专利技术公开了一种基于工业机器人的智能制造成套装备，包括采用正方形、中空结构的抓取板，所述抓取板的内底端使用转轴环形均匀转动连接有四个蜗轮，各所述蜗轮的上端固定连接有转动销，所述抓取板的内壁垂直交叉转动连接有两个转动杆，且两个转动杆分别与两对蜗轮位置对应分布，各所述转动杆的杆身设有与蜗轮啮合的蜗杆纹。本发明专利技术通过带动各蜗轮同步转动，并通过压力传感器感知夹板对工件的夹持力，在工件其中两侧被夹持固定后，可通过电动离合器使锥齿轮副放弃传递扭矩，并对工件另外两侧夹持固定，并在此过程中，通过真空吸盘对工件进行真空吸附固定，适用性强，可对矩形结构、圆形结构的工件稳定夹持固定。结构的工件稳定夹持固定。结构的工件稳定夹持固定。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的智能制造成套装备


[0001]本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及一种基于工业机器人的智能制造成套装备。

技术介绍

[0002]工业机器人是能够自动控制的、可进行重复编程、多用途的机器，具有多轴且每个轴均具有高自由度，能够模拟人的手臂、手腕等人体功能，自由抓取工具或工件。工业机器人具有节省成本、方便监管、安全性高等明显优势，在智能制造领域应用较为广泛，为了保证制造效率，往往配套成套装备以进行制造加工。
[0003]但在对工件进行加工时，工件以圆形结构和矩形结构居多，在抓取此两种不同结构特征的工件，通常需要更换不同的夹具，这在需要频繁抓取两种不同结构特征的工件的工作场景时，其适用程度降低，在一定程度上影响制造加工效率。
[0004]为此，我们提出一种基于工业机器人的智能制造成套装备来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术意在提供一种基于工业机器人的智能制造成套装备以解决
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种基于工业机器人的智能制造成套装备，包括采用正方形、中空结构的抓取板，所述抓取板的内底端使用转轴环形均匀转动连接有四个蜗轮，各所述蜗轮的上端固定连接有转动销，所述抓取板的内壁垂直交叉转动连接有两个转动杆，且两个转动杆分别与两对蜗轮位置对应分布，各所述转动杆的杆身设有与蜗轮啮合的蜗杆纹，各所述蜗轮的上端偏心处固定连接有转动销，所述转动销外滑动套设有夹板，所述夹板内开设有与转动销滑动连接的腰型槽，所述夹板与抓取板限位滑动配合，所述抓取板的上端且在各蜗轮的对应位置开设有转动槽，各所述夹板靠近抓取板中轴线的一侧均嵌设有压力传感器，所述压力传感器信号连接有控制器。
[0008]优选地，两个所述转动杆使用锥齿轮副传动连接，所述锥齿轮副由两个相互啮合的锥齿轮构成，且两个锥齿轮分别同轴固定套接在转动杆上。
[0009]优选地，所述夹板的下端对称固定连接有两个限位块，所述抓取板的上端开设有与限位块滑动连接的限位槽。
[0010]优选地，其中一个所述转动杆使用轴承与锥齿轮转动连接，所述转动杆与锥齿轮之间形成环空，所述环空内设置有电动离合器。
[0011]优选地，所述电动离合器由嵌设在转动杆内的电动推杆和固定连接在电动推杆伸缩端的摩擦板，且摩擦板采用弧形结构。
[0012]优选地，所述抓取板的上端嵌设有真空吸盘，所述真空吸盘的下端连通有气管，所述气管的外壁连通有固定管，所述固定管在远离气管的方向依次气密滑动连接有活塞柱与
滑塞，所述活塞柱内开设有L型槽，所述滑塞内开设有多个连通孔，所述滑塞远离活塞柱的一侧固定连接有按压杆，所述活塞柱与滑塞之间滑动套接有至少一个连接杆，所述连接杆外套设有弹簧，且弹簧的两端分别与滑塞、活塞柱固定连接；所述抓取板的一侧固定连接有传动箱，所述传动箱的内壁固定安装有电机，所述电机的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄的另一端与其中一个转动杆固定连接，所述曲柄为U型结构，所述曲柄上转动套接有摆杆，所述传动箱的内壁固定连接有活塞筒，所述摆杆的另一端铰接有与活塞筒气密滑动连接的活塞板，所述活塞筒对称连通有吸气管与出气管，所述吸气管的另一端与气管连通，所述出气管的另一端与大气连通。
[0013]优选地，在所述弹簧处于原长时，所述L型槽不与气管连通。
[0014]优选地，所述吸气管与出气管上均安装有单向阀。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]本专利技术通过带动各蜗轮同步转动，并通过压力传感器感知夹板对工件的夹持力，在工件其中两侧被夹持固定后，可通过电动离合器使锥齿轮副放弃传递扭矩，并对工件另外两侧夹持固定，并在此过程中，通过真空吸盘对工件进行真空吸附固定，适用性强，可对矩形结构、圆形结构的工件稳定夹持固定。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提出的一种基于工业机器人的智能制造成套装备俯视的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术提出的一种基于工业机器人的智能制造成套装备俯视的结构剖面图；
[0019]图3为图2中传动箱处放大的结构示意图；
[0020]图4为本专利技术提出的一种基于工业机器人的智能制造成套装备气管与固定管连接处正视的结构剖面图；
[0021]图5为本专利技术提出的一种基于工业机器人的智能制造成套装备转动杆与锥齿轮连接处俯视的结构剖面图。
[0022]图中：1抓取板、2蜗轮、3转动销、4夹板、5腰型槽、6转动杆、7限位槽、8转动槽、9锥齿轮副、10传动箱、11电机、12曲柄、13活塞筒、14摆杆、15活塞板、16吸气管、17出气管、18气管、19固定管、20活塞柱、21L型槽、22连接杆、23滑塞、24弹簧、25连通孔、26按压杆、27环空、28真空吸盘。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]参照图1
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5，一种基于工业机器人的智能制造成套装备，包括采用正方形、中空结构的抓取板1，但抓取板1可适用于矩形结构和圆形结构的工件，抓取板1的内底端使用转轴环形均匀转动连接有四个蜗轮2，各蜗轮2的上端固定连接有转动销3，抓取板1的内壁垂直交叉转动连接有两个转动杆6，两个转动杆6三维垂直交错分布，两个转动杆6使用锥齿轮副9传动连接，锥齿轮副9由两个相互啮合的锥齿轮构成，两个转动杆6通过锥齿轮副9将转矩
进行传递，且两个锥齿轮分别同轴固定套接在转动杆6上。
[0025]其中一个转动杆6使用轴承与锥齿轮转动连接，转动杆6与锥齿轮之间形成环空27，环空27内设置有电动离合器(图中未画出)。通过电动离合器来确定是否可通过锥齿轮副9传递动力，当电动离合器处于分离状态，则对应的锥齿轮仅会发生空转，当电动离合器处于接合状态，则对应的锥齿轮便可传递扭矩。
[0026]电动离合器由嵌设在转动杆6内的电动推杆和固定连接在电动推杆伸缩端的摩擦板，且摩擦板采用弧形结构。通过电动推杆伸出或缩回摩擦板以使摩擦板与环空27内壁接触或分离，电动离合器还可采用其他类似结构。
[0027]且两个转动杆6分别与两对蜗轮2位置对应分布，各转动杆6的杆身设有与蜗轮2啮合的蜗杆纹，转动杆6通过相互啮合的蜗杆纹与蜗轮2将转矩进行传递，各蜗轮2的上端偏心处固定连接有转动销3，转动销3外滑动套设有夹板4，夹板4内开设有与转动销3滑动连接的腰型槽5，夹板4与抓取板1限位滑动配合，夹板4的下端对称固定连接有两个限位块，抓取板1的上端开设有与限位块滑动连接的限位槽7。通过转动销3与腰型槽5的滑动配合、限位块与限位槽7的滑动配合以带动各夹板4朝向或背离抓取板1的中轴线运动。
[0028]抓取板1的上端且在各蜗轮2的对应位置开设有转动槽8，各夹板4靠近抓取板1中轴线的一侧均嵌设有压力传感器，压力传感器信号连接有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的智能制造成套装备，其特征在于：包括采用正方形、中空结构的抓取板(1)，所述抓取板(1)的内底端使用转轴环形均匀转动连接有四个蜗轮(2)，各所述蜗轮(2)的上端固定连接有转动销(3)，所述抓取板(1)的内壁垂直交叉转动连接有两个转动杆(6)，且两个转动杆(6)分别与两对蜗轮(2)位置对应分布，各所述转动杆(6)的杆身设有与蜗轮(2)啮合的蜗杆纹，各所述蜗轮(2)的上端偏心处固定连接有转动销(3)，所述转动销(3)外滑动套设有夹板(4)，所述夹板(4)内开设有与转动销(3)滑动连接的腰型槽(5)，所述夹板(4)与抓取板(1)限位滑动配合，所述抓取板(1)的上端且在各蜗轮(2)的对应位置开设有转动槽(8)，各所述夹板(4)靠近抓取板(1)中轴线的一侧均嵌设有压力传感器，所述压力传感器信号连接有控制器。2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的智能制造成套装备，其特征在于：两个所述转动杆(6)使用锥齿轮副(9)传动连接，所述锥齿轮副(9)由两个相互啮合的锥齿轮构成，且两个锥齿轮分别同轴固定套接在转动杆(6)上。3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的智能制造成套装备，其特征在于：所述夹板(4)的下端对称固定连接有两个限位块，所述抓取板(1)的上端开设有与限位块滑动连接的限位槽(7)。4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的智能制造成套装备，其特征在于：其中一个所述转动杆(6)使用轴承与锥齿轮转动连接，所述转动杆(6)与锥齿轮之间形成环空(27)，所述环空(27)内设置有电动离合器。5.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的智能制造成套装备，其特征在于：所述电动离合器由嵌设在转动杆(6)内的电动推杆和固定连接在电动推杆伸缩端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱刚，虞文泽，桂昂哲，
申请(专利权)人：宁波固高智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：