一种柔性的乳腺组织固定及调整装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明专利技术能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性的乳腺组织固定及调整装置


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，具体为一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。

技术介绍

[0002]目前，对于机器人乳腺介入手术，出于安全性考虑患者一般采用俯卧位姿势，但是由于乳腺组织自身的流动性较强，在介入手术过程中易发生组织变形，导致病灶点移位，影响手术精度。因此，有必要设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，以便于限制乳腺组织的流动性，辅助活检手术执行，保证活检取样的精准性，从而提高乳腺介入手术的精度。综合分析已有的乳腺固定装置，发现仍存在着固定方式不灵活，无法配合介入装置改变乳腺组织姿态，不利于手术介入等问题，并且装置存在操作繁琐、结构复杂、沉重和手术操作空间狭小等弊端，因此设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置是十分必要的。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术要解决的技术问题是提供一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。
[0004]一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，它由气动柔性包络式固定装置、气动支撑臂构成，其特征在于：所述气动柔性包络式固定装置由手爪固定盘、蜗轮、蜗杆、驱动电机、柔性手爪组成，柔性手爪由四个结构完全相同的吸盘、手爪连接器、角度调节气管、柔性可变形支撑管组成。
[0005]气动柔性包络式固定装置固定在气动支撑臂上：气动支撑臂由气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ、复合式气动弹簧关节、固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座
Ⅴ
、固定基座
Ⅵ
>组成：所述的气动柔性包络式固定装置的蜗轮、柔性手爪配有四个并呈等距分布，蜗杆、驱动电机、手爪固定盘配有两个并呈对称分布，吸盘采用胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管上，柔性可变形支撑管与手爪连接器采用铰链连接，角度调节气管与柔性可变形支撑管以及手爪连接器均采用铰链连接方式。在柔性手爪上设有三个换气口，分别为角度调节气管换气口、柔性可变形支撑管换气口和吸盘换气口。四个柔性手爪通过螺栓与蜗轮连接，再通过螺栓与手爪固定盘进行连接。蜗杆与驱动电机固定连接，驱动电机通过螺栓与手爪固定盘进行连接，使得相邻两个蜗轮与蜗杆相互啮合，形成啮合齿轮，可使得相邻两个柔性手爪对向旋转。
[0006]所述的气动支撑臂的复合式气动弹簧关节配有四个并呈等距分布，复合式气动弹簧关节通过螺纹方式连接到固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座
Ⅴ
、固定基座
Ⅵ
上。气动关节隔板Ⅰ与气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ上设有换气接头，并将气路铺设于气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部。
[0007]作为优选，所述气动柔性包络式固定装置的手爪固定盘由螺栓进行固定，并在两个手爪固定盘之间留有一定距离，以保证驱动电机的安装空间。医生进行乳腺介入过程中，当需要调整手爪位置时，通过控制驱动电机，相邻两手爪实现对向运动，为乳腺介入手术提供操作空间。通过改变柔性手爪上的角度调节气管以及柔性可变形支撑管的进气量，可实现手爪包络角度的调节，单个手爪调节范围从30
°
到180
°
，实现对乳腺组织的完全包络。
[0008]作为优选，所述气动支撑臂的气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部留有气路并在表面设有换气接口，提高气路的密封性，增大气体利用率。复合式气动弹簧关节与固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座
Ⅴ
、固定基座
Ⅵ
通过螺纹连接并在螺纹连接处涂抹密封胶，增加气路的密闭性。通过改变各复合式气动弹簧关节的进气量，改变气动支撑臂的末端位置，带动气动柔性包络式固定装置对乳腺组织进行拉伸或挤压以调整病灶位置，简化穿刺路径，降低病人痛苦。
[0009]本专利技术的有益成果为：柔性手爪可根据不同患者的乳腺形状调整柔性手爪展开角度，使得柔性手爪模拟人类手指，完美的贴合并包络在乳腺组织表面上，提高了包络装置与乳房形态的契合性，保证了其舒适性，减少了患者在固定过程中的痛苦。
[0010]通过控制驱动电机的转向，进而控制蜗杆的旋转方向，驱动蜗轮实现对向运动，进而实现相邻的两个柔性手爪的对向运动，实现了对柔性手爪之间间隙的调整，以适应不同患者乳腺介入路径的需求。
[0011]通过控制复合式气动弹簧关节的进气量，改变气动柔性包络式固定装置的位置，带动气动柔性包络式固定装置对乳腺组织进行拉伸或挤压，将病灶推挤到便于穿刺的位置，从而优化了穿刺路径，减轻病人在穿刺过程中遭受到的痛苦，采用气体作为驱动动力，具有柔性的特点，且无污染。
附图说明
[0012]为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0013]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0014]图2为本专利技术气动柔性包络装置结构示意图。
[0015]图3为柔性手爪结构示意图。
[0016]图4为蜗轮蜗杆部分结构示意图。
[0017]图中：1气动柔性包络式固定装置、2气动支撑臂、1
‑
1柔性手爪、1
‑
2手爪固定盘Ⅰ、1
‑
3手爪固定盘Ⅱ、1
‑
4上下盘连接螺栓、1
‑
5蜗杆、1
‑
6驱动电机、1
‑1‑
1吸盘、1
‑1‑
2柔性可变形支撑管、1
‑1‑
3连接杆Ⅰ、1
‑1‑
4角度调节气管、1
‑1‑
5手爪连接器、1
‑1‑
6连接杆Ⅱ、1
‑1‑
7蜗轮、1
‑1‑
8角度调节气管换气口、1
‑1‑
9吸盘换气口、1
‑1‑
10柔性可变形支撑管换气口、2
‑
1气动关节隔板Ⅰ、2
‑
2气动关节隔板Ⅱ、2
‑
3气动关节隔板Ⅲ、2
‑
4气动关节隔板Ⅳ、2
‑
5复合式气动弹簧关节、2
‑
6固定基座Ⅰ、2
‑
7固定基座Ⅱ、2
‑
8固定基座Ⅲ、2
‑
9固定基座Ⅳ、2
‑
10固定基座
Ⅴ
、2
‑
11固定基座
Ⅵ
。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体
实施案例来描述本专利技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0019]实施例1：如图1、图2、图3、图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：所述的一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，它包含气动柔性包络式固定装置1、气动支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.本发明包含气动柔性包络式固定装置(1)和气动支撑臂(2)，其特征在于：气动柔性包络式固定装置(1)配有一套，并通过螺栓连接的方式固定在气动支撑臂(2)上；所述的气动柔性包络式固定装置(1)由柔性手爪(1
‑
1)、手爪固定盘Ⅰ(1
‑
2)、手爪固定盘Ⅱ(1
‑
3)、上下盘连接螺栓(1
‑
4)、蜗杆(1
‑
5)、驱动电机(1
‑
6)组成；所述的气动柔性包络式固定装置(1)的柔性手爪(1
‑
1)配有四个并呈等距分布，柔性手爪(1
‑
1)由吸盘(1
‑1‑
1)、柔性可变形支撑管(1
‑1‑
2)、连接杆Ⅰ(1
‑1‑
3)、角度调节气管(1
‑1‑
4)、手爪连接器(1
‑1‑
5)、连接杆Ⅱ(1
‑1‑
6)、蜗轮(1
‑1‑
7)、角度调节气管换气口(1
‑1‑
8)、吸盘换气口(1
‑1‑
9)和柔性可变形支撑管换气口(1
‑1‑
10)组成，其中，蜗轮(1
‑1‑
7)通过螺栓与手爪连接器(1
‑1‑
5)相连接，手爪连接器(1
‑1‑
5)与角度调节气管(1
‑1‑
4)通过连接杆Ⅰ(1
‑1‑
3)相连接,手爪连接器(1
‑1‑
5)与柔性可变形支撑管(1
‑1‑
2)通过连接杆Ⅱ(1
‑1‑
6)相连接,吸盘(1
‑1‑
1)通过胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管(1
‑1‑
2)上,吸盘(1
‑1‑
1)通过吸盘换气口(1
‑1‑
9)与外界进行气体交换产生正压或负压，角度调节气管(1
‑1‑
4)通过角度调节气管换气口(1
‑1‑
8)与外界进行气体交换产生正压或负压，从而使角度调节气管(1
‑1‑
4)发生形变，柔性可变形支撑管(1
‑1‑
2)通过柔性可变形支撑管换气口(1
‑1‑
10)与外界进行气体交换产生压强发生形变,四个柔性手爪(1
‑
1)通过螺栓与手爪固定盘Ⅰ(1
‑
2)相连接，手爪固定盘Ⅱ(1
‑
3)通过上下连接盘螺栓(1
‑
4)与手爪固定盘Ⅰ(1
‑
2)相连接。2.根据权利要求1所述的一种可调节姿态的乳腺组织固定装置其特征在于：所述的气动支撑臂(2)由气动关节隔板Ⅰ(2
‑
1)、气动关节隔板Ⅱ...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海艳，刘瑞，徐孟夏，钱诚，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：