自移动机器人制造技术

本申请涉及电器设备技术领域，提供了一种自移动机器人，包括主体，安装有光学传感装置；撞板，可移动的连接在主体上；柔性密封件，设置在主体和撞板之间，且柔性密封件限定有密封空间，密封空间配置为容纳光学传感装置的至少一部分；其中，柔性密封件可跟随撞板移动而伸缩。本申请能够在保证自移动机器人避障功能的基础上，显著提高防尘效果，以保护光学传感装置。以保护光学传感装置。以保护光学传感装置。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人
[0001]本申请是申请号为201810975165.9、申请日为2018年08月24日，专利名称为“自移动机器人”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及电器设备
，特别涉及一种自移动机器人。

技术介绍

[0003]自移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。自移动机器人可以代替人类在一些危险的环境或是制造程序中工作，或是在外貌、行为或认知上取代人类。
[0004]随着工业时代的发展，机械技术提升后，自动化设备、遥控技术都日益成熟，许多自移动机器人具备了自主规划移动路径的能力，并且被应用在多种细分领域之中。例如，家庭中使用的扫地机器人，工业上使用的AVG小车等等。
[0005]为了实现规划移动路径的功能，此类的自移动机器人往往设置有自移动机器人主体，在自移动机器人主体上安装有光学传感装置或其他种类的传感器，以作为自移动机器人的“眼睛”使用，实现避障功能。而为了防止自移动机器人在移动的过程中因撞击障碍物导致损坏主体，在此类自移动机器人上往往还设置有用于吸收撞击能量的撞板，且撞板同时用于碰撞检测周边的障碍物。
[0006]然而，由于光学传感装置和撞板的位置往往高度重叠，彼此之间容易形成妨碍，降低了自移动机器人的避障功能。

技术实现思路

[0007]本申请提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的自移动机器人。
[0008]在本申请的一个实施方式中，提供了一种自移动机器人，包括：
[0009]主体，安装有光学传感装置；
[0010]撞板，可移动的连接在主体上；
[0011]柔性密封件，设置在主体和撞板之间，且柔性密封件限定有密封空间，密封空间配置为容纳光学传感装置的至少一部分；
[0012]其中，柔性密封件可跟随撞板移动而伸缩。
[0013]相较于现有技术而言，本申请通过所设置的密封空间使得撞板能够完整设置在自移动机器人的前端，在外力作用下能够沿光学传感装置的中轴线方向运动，并压迫或拉伸柔性密封件，以实现避障、防撞的功能。撞板可以相对于主体产生轻微的位移，作为撞击的缓冲。另外，所形成的密封空间可以隔绝灰尘，防止灰尘损坏光学传感装置，提高了光学传感装置的使用寿命。
[0014]可选地，柔性密封件具有连接撞板的第一端面和连接主体的第二端面，第一端面的横截面积大于第二端面的横截面积。柔性密封件的第一端面的横截面积大于第二端面的横截面积，能够使得撞板在撞击障碍物时，对障碍物的反作用力较小，降低了撞板对障碍物的影响。
[0015]可选地，柔性密封件包括：
[0016]第一环绕部，第一环绕部与撞板连接，第一环绕部的横截面积大体等于第一端面的横截面积；
[0017]第二环绕部，第二环绕部与主体连接，第二环绕部的横截面积大体等于第二端面的横截面积；
[0018]脖颈部，脖颈部连接第一环绕部和第二环绕部。
[0019]第一环绕部与撞板连接、第二环绕部与主体连接，进一步保证了密封空间的防尘效果，提高了可靠性。由于第一环绕部的横截面积大体等于第一端面的横截面积，且第二环绕部的横截面积大体等于第二端面的横截面积，因此能够形成台阶状的柔性密封件，当撞板在撞击障碍物时，能够形成更好的缓冲。
[0020]可选地，脖颈部的厚度自靠近第一环绕部的一侧向着靠近第二环绕部的一侧逐渐增大。由于脖颈部靠近第二环绕部的一侧在遭受冲击下最先产生剧烈的形变，通过增加该部分的厚度，可以延长其使用寿命。
[0021]可选地，第二环绕部的侧壁上沿着光学传感装置的中轴线的方向间隔设置有多道褶皱。第二环绕部的侧壁所形成的褶皱使得柔性密封件的形变距离更长，更能够适应剧烈和反复的撞击。
[0022]可选地，自移动机器人还包括安装在主体上的后缓冲透视窗；后缓冲透视窗连接柔性密封件以构成密封空间的侧壁的另一部分。后缓冲透视窗能够为柔性密封件提供支撑，从而加强柔性密封件与主体、柔性密封件与撞板之间的连接关系，提高了连接的稳定性和可靠性，而且还便于维护。
[0023]可选地，光学传感装置包括摄像头，后缓冲透视窗上开有供摄像头插入的开孔。摄像头自开孔插入，从而能够安装在主体上。
[0024]可选地，自移动机器人还包括密封圈，摄像头通过密封圈密封插入开孔。所设置的密封圈能够进一步提高密封效果，防止灰尘进入主体。同时，密封圈还能够分散撞击力，进而保护光学传感装置。
[0025]可选地，光学传感装置包括红外传感组件；后缓冲透视窗至少部分可透光，红外传感组件朝向后缓冲透视窗的可透光的部分。红外传感组件通过后缓冲透视窗的可透光的部分能够探测到自移动机器人目标路径的障碍物，从而能够提前规划路线，降低碰撞的概率。
[0026]可选地，红外传感组件包含第一红外传感器和第二红外传感器，第一红外传感器的探测范围小大于第二红外传感器的探测范围。第一红外传感器的探测范围小于第二红外传感器的探测范围，因此探测范围较小的第一红外传感器能够用于探测周围附近的障碍物，而，探测范围较大的第二红外传感器能够用于探测充电座的位置，从而能够顺利地回归充电座。
[0027]可选地，第一红外传感器包含第一红外光发射器和第一红外光接收器，第二红外传感器具有第二红外光接收器。第一红外传感器通过所设置的第一红外光发射器和第一红
外光接收器来感应自移动机器人前方的障碍物，自移动机器人从而规避与障碍物的碰撞；第二红外光接收器能够接收充电座发射的红外信号，使得自移动机器人能够顺利回归充电座，提高了可靠性。
[0028]可选地，密封空间自移动机器人设置有透气孔，透气孔上设置有防尘透气网；透气孔位于后缓冲透视窗上。后缓冲透视窗上的透气孔能够平衡内外气压，使得撞板能够顺畅地回复到被撞击前的初始状态，减小由于密封空间内部压力变化而对撞板造成的阻碍。防尘透气网可以将灰尘隔绝在主体的外部空间，提高了自移动机器人的可靠性。
[0029]可选地，后缓冲透视窗上还设置有装饰盖，装饰盖盖住防尘透气网。装饰盖可以将内部结构遮挡住，视觉效果更佳，同时，装饰盖可以作为第二级过滤网使用，能够提高防尘效果，配合使用的防尘透气网能够进一步过滤灰尘，提高防尘效果。
[0030]可选地，后缓冲透视窗的边缘形成有固定槽，柔性密封件套设在后缓冲透视窗上，并嵌入固定槽，从而与后缓冲透视窗形成连接。柔性密封件套设在后缓冲透视窗上并嵌入固定槽能够形成稳定的连接，从而保证密封空间的防尘效果。
[0031]可选地，主体上安装有固定座，光学传感装置通过固定座安装在主体上；后缓冲透视窗通过固定座与主体连接。固定座可以使得光学传感装置固定安装在主体上，也可以使得后缓冲透视窗能够与主体连接，结构简单，便于装配。
[0032]可选地，密封空间设置有透气部，密封空间的空气从所述透气部进入或排出。具体的，所述透气部采用透气部，透气部上设置有防尘透气网。透气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，包括：主体，具有光学传感装置；撞板，可移动的连接在所述主体；其特征在于：所述自移动机器人还包括位于所述主体和撞板之间的柔性密封件以及用于连接所述柔性密封件的后缓冲透视窗，所述柔性密封件限定密封空间，所述后缓冲透视窗构成所述密封空间的一部分，其中，所述后缓冲透视窗上设有透气孔。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述柔性密封件伸缩时空气通过所述透气孔进入或退出所述密封空间。3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述后缓冲透视窗的边缘具有固定槽，柔性密封件嵌入所述固定槽，从而连接所述柔性密封件。4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述透气孔上还设有防尘透气网，所述防尘透气网与所述透气孔一一对应。5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄锐锋，杨克厅，吴永东，刘亚，王寿木，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：