一种摔倒检测方法、移动机器人及存储介质技术

本申请实施例提供了一种摔倒检测方法、移动机器人及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件；若为是，基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处；利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒。应用本申请实施例提供的方案进行摔倒检测，可以提升摔倒检测的效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种摔倒检测方法、移动机器人及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种摔倒检测方法、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人口老龄化的出现，老年人的安全监护问题也日益突出。摔倒作为老年人常见的安全问题之一，严重影响老人的身体健康和心理健康。为保障老年人的安全，及时发现老年人摔倒的情况，需要对摔倒事件进行检测。
[0003]现有技术中，一般利用穿戴式设备进行摔倒检测，具体可以由老年人佩戴上述穿戴式设备，穿戴式设备中内嵌有传感器，当穿戴式设备检测到传感器的数据异常时，说明老年人可能摔倒，此时可以进行报警。
[0004]利用穿戴式设备虽然可以进行摔倒检测，但是需要老年人长时间佩戴穿戴式设备，为老年人的行动带来不便，导致摔倒检测的效果较差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种摔倒检测方法、移动机器人及存储介质，用以提升摔倒检测的效果。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种摔倒检测方法，应用于移动机器人，包括：
[0007]获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件；
[0008]若为是，基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处；
[0009]利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒。
[0010]本申请的一个实施例中，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件，包括：
[0011]获得所述相机采集的第二图像，其中，所述相机用于采集所述移动机器人移动前方的图像；
[0012]检测所述第二图像中对象的属性信息，其中，所述属性信息包括以下信息中的至少一种：长度信息、宽度信息、长宽比信息；
[0013]判断所述属性信息是否满足所述疑似摔倒条件，其中，所述疑似摔倒条件包括以下条件中的至少一种：长度小于预设的长度阈值、宽度大于预设的宽度阈值、长宽比小于预设的比例阈值。
[0014]本申请的一个实施例中，所述基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处，包括：
[0015]在所述相机为单目相机的情况下，检测所获得的图像中的目标像素点，转动所述
移动机器人，以使得所述目标像素点处于所获得的图像的中心区域，其中，所述目标像素点用于表征：所获得的图像中疑似摔倒的对象的图像位置；
[0016]控制所述移动机器人前进或后退预设的步进距离，返回所述检测所获得的图像中的目标像素点的步骤，直至所述目标像素点处于所获得的图像的预设区域，其中，所述预设区域中像素点对应的实际位置与所述移动机器人之间的距离小于预设距离；
[0017]或
[0018]在所述相机为双目相机的情况下，检测所述双目相机采集的双目图像中疑似摔倒的对象的深度信息，基于所述深度信息确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处。
[0019]本申请的一个实施例中，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件，包括：
[0020]获得所述移动机器人上部署的声音传感器采集的音频数据；
[0021]检测所述音频数据的分贝值，判断所述分贝值是否超过预设的分贝阈值，若是则确定满足所述疑似摔倒条件；
[0022]所述基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，包括：
[0023]检测所述声音传感器采集的音频数据中高分贝音频的声源位置，作为发生疑似摔倒事件的目标位置，其中，所述高分贝音频为：分贝值超过所述分贝阈值的音频。
[0024]本申请的一个实施例中，所述利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒，包括：
[0025]发出摔倒询问；
[0026]在预设的时间范围内未接收到回应的情况下，利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒。
[0027]本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0028]在所述时间范围内收到呼救回应或检测到所述对象摔倒的情况下，生成摔倒报警信息。
[0029]本申请的一个实施例中，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，包括：
[0030]接收移动控制指令，控制所述移动机器人在当前所处的场景中沿预设的路径移动，获得所述移动机器人在移动过程中采集的多媒体数据。
[0031]第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人部署有：相机、数据处理器，其中：
[0032]所述相机，用于：采集所述移动机器人移动前方的第二图像，向所述数据处理器发送所述第二图像；
[0033]所述数据处理器，用于：检测所述第二图像中对象的属性信息，其中，所述属性信息包括以下信息中的至少一种：长度信息、宽度信息、长宽比信息；判断所述属性信息是否满足所述疑似摔倒条件，其中，所述疑似摔倒条件包括以下条件中的至少一种：长度小于预设的长度阈值、宽度大于预设的宽度阈值、长宽比小于预设的比例阈值；若为是，基于所获得的第二图像确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处；触发所述相机；
[0034]所述相机，还用于：采集疑似摔倒的对象的第一图像，向所述数据处理器发送所述第一图像；
[0035]所述数据处理器用于：基于所述第一图像检测所述对象是否摔倒。
[0036]本申请的一个实施例中，所述数据处理器，具体用于：
[0037]在所述相机为单目相机的情况下，检测所获得的图像中的目标像素点，转动所述移动机器人，以使得所述目标像素点处于所获得的图像的中心区域，其中，所述目标像素点用于表征：所获得的图像中疑似摔倒的对象的图像位置；
[0038]控制所述移动机器人前进或后退预设的步进距离，返回所述检测所获得的图像中的目标像素点的步骤，直至所述目标像素点处于所获得的图像的预设区域，其中，所述预设区域中像素点对应的实际位置与所述移动机器人之间的距离小于预设距离；
[0039]或
[0040]在所述相机为双目相机的情况下，检测所述双目相机采集的双目图像中疑似摔倒的对象的深度信息，基于所述深度信息确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处。
[0041]本申请的一个实施例中，所述移动机器人还部署有问询器，其中：
[0042]所述数据处理器，具体用于：在控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处后，触发所述问询器；
[0043]所述问询器，用于：发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摔倒检测方法，其特征在于，应用于移动机器人，包括：获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件；若为是，基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处；利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件，包括：获得所述相机采集的第二图像，其中，所述相机用于采集所述移动机器人移动前方的图像；检测所述第二图像中对象的属性信息，其中，所述属性信息包括以下信息中的至少一种：长度信息、宽度信息、长宽比信息；判断所述属性信息是否满足所述疑似摔倒条件，其中，所述疑似摔倒条件包括以下条件中的至少一种：长度小于预设的长度阈值、宽度大于预设的宽度阈值、长宽比小于预设的比例阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处，包括：在所述相机为单目相机的情况下，检测所获得的图像中的目标像素点，转动所述移动机器人，以使得所述目标像素点处于所获得的图像的中心区域，其中，所述目标像素点用于表征：所获得的图像中疑似摔倒的对象的图像位置；控制所述移动机器人前进或后退预设的步进距离，返回所述检测所获得的图像中的目标像素点的步骤，直至所述目标像素点处于所获得的图像的预设区域，其中，所述预设区域中像素点对应的实际位置与所述移动机器人之间的距离小于预设距离；或在所述相机为双目相机的情况下，检测所述双目相机采集的双目图像中疑似摔倒的对象的深度信息，基于所述深度信息确定发生疑似摔倒事件的目标位置，控制所述移动机器人移动至接近所述目标位置的相邻位置处。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，判断所获得的多媒体数据是否满足预设的疑似摔倒条件，包括：获得所述移动机器人上部署的声音传感器采集的音频数据；检测所述音频数据的分贝值，判断所述分贝值是否超过预设的分贝阈值，若是则确定满足所述疑似摔倒条件；所述基于所获得的多媒体数据确定发生疑似摔倒事件的目标位置，包括：检测所述声音传感器采集的音频数据中高分贝音频的声源位置，作为发生疑似摔倒事件的目标位置，其中，所述高分贝音频为：分贝值超过所述分贝阈值的音频。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒，包括：
发出摔倒询问；在预设的时间范围内未接收到回应的情况下，利用部署于所述移动机器人上的相机采集疑似摔倒的对象的第一图像，基于所采集的第一图像检测所述对象是否摔倒。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述时间范围内收到呼救回应或检测到所述对象摔倒的情况下，生成摔倒报警信息。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获得所述移动机器人当前所在场景的多媒体数据，包括：接收移动控制指令，控制所述移动机器人在当前所处的场景中沿预设的路径移动，获得所述移动机器人在移动过程中采集的多媒体数据。8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人部署有：相机、数据处理器，其中：所述相机，用于：采集所述移动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡冬，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：