本发明专利技术涉及机械臂关节测试技术领域，具体涉及一种机械臂关节拖链试验装置及方法。该装置包括拖链固定支托、拖链移动支托和用于驱动拖链移动支托转动的电机。拖链固定支托包括固定支托圆筒、固定支托端盖、固定支托底盘和进线筒。拖链移动支托包括套设在固定支托圆筒外侧且与固定支托圆筒同轴设置的移动支托圆筒以及分别设置在移动支托圆筒两端开口处的移动支托端盖与进线端转动端盖。本发明专利技术不仅可以模拟往复运动，对往复运动过程中的电缆性能进行测试，提高试验结果的准确性，还可以从水平方向和垂直方向两个方位对不同型号的电缆进行测试，且本发明专利技术能够同时对多根不同型号的电缆进行性能测试，测试效率高。测试效率高。测试效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂关节拖链试验装置及方法
[0001]本专利技术涉及机械臂关节测试
，具体涉及一种机械臂关节拖链试验装置及方法。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的发展，机械臂在各行各业不断普及。机械臂通常包括多个关节，机械臂能否稳定、高效地运行与每个关节的性能息息相关。机械臂关节中的电缆在机械臂运转中有着重要的作用。机械臂在使用时需频繁的进行往复运动，故需要对往复运动前后关节中电缆的性能进行测试。同时，工业上的机械臂通常部件较大，组装拆卸均较为复杂。如若其中的某一关节在机器运转时发生了停止或错误运转，将导致严重的后果。因此，在组装机械臂前，需对机械臂关节中的电缆性能进行测试，以保证其正常运行。
[0003]目前，用拖链测试电缆已经成为一个比较普遍的测试方案。中国专利CN 206399648 U公开了一种电缆拖链试验装置，该装置中的拖链床铺设有两条互相平行的，便于电缆拖链高速移动的导向槽，通过避免传感器的影响来精确检测电缆的性能问题。中国专利CN 209615565 U公开了一种关节负载测试装置，该装置的支架固定关节的输入端，利用连接组件将关节的输出端与负载固定连接，可以测试关节在负载状态下的运行是否正常，提高了机械臂关节测试的准确性。但是机械臂在运转时可能会有多个角度，如何在进行往复运动状态下对电缆的性能进行测试，暂时没有一个好的方案。
[0004]现有的机械臂电缆性能测试方法主要存在以下几个问题：一、只能对单根电缆或两根电缆进行性能测试，而机械臂的关节中含有多种不同的电缆，无法同时测试多根电缆，测试效率低；二、无法精确复原机械臂关节的往复运动过程，试验结果存在较大误差；三、机械臂在运转时会从多个角度进行工作，现有的测试方法无法实现多个角度的测试；四、无法对测试过程中的电缆进行实时观测，对装置运转过程中的错误问题无法及时纠正。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种机械臂关节拖链试验装置及方法，该试验装置及方法能够解决现有技术中的不足，不仅可以模拟往复运动，对往复运动过程中的电缆性能进行测试，提高试验结果的准确性，还可以从水平方向和垂直方向两个方位对不同型号的电缆进行测试，且本专利技术能够同时对多根不同型号的电缆进行性能测试，测试效率高。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
[0007]一种机械臂关节拖链试验装置，包括拖链固定支托、拖链移动支托和用于驱动拖链移动支托转动的电机。
[0008]所述拖链固定支托包括固定支托圆筒、分别设置在固定支托圆筒两端开口处的固定支托端盖与固定支托底盘以及设置在固定支托底盘外侧且与固定支托圆筒内部相通的进线筒。
[0009]所述拖链移动支托包括套设在固定支托圆筒外侧且与固定支托圆筒同轴设置的
移动支托圆筒以及分别设置在移动支托圆筒两端开口处的移动支托端盖与进线端转动端盖。
[0010]进一步的，所述电机包括电机主体和与电机主体输出端相连的电机连接轴；所述电机连接轴中段外侧套设有出线端支座；所述电机连接轴包括依次设置的连接部一、连接部二、连接部三和连接部四；所述连接部一与电机主体输出端相连，连接部二通过轴承一与出线端支座相连，连接部三与移动支托端盖固定相连，连接部四通过轴承二与固定支托端盖相连。
[0011]进一步的，所述拖链固定支托底盘上安装有外部挡片；所述移动支托端盖上安装有内部挡片；所述外部挡片和内部挡片均位于移动支托圆筒与固定支托圆筒之间。
[0012]进一步的，所述固定支托圆筒上开设有槽口一，移动支托端盖上开设有槽口二。
[0013]进一步的，所述进线筒外侧套设有进线端支座，进线筒通过轴承三与进线端转动端盖相连。
[0014]进一步的，该装置还包括拖链，所述拖链上设有若干电缆通道，相邻电缆通道之间设有分隔片；各个电缆通道中放置的若干电缆的直径从拖链中间往两边依次减小。
[0015]进一步的，该装置还包括测试平台；所述测试平台包括支架和设置在支架顶部的平板；所述测试平台上安装有光电开关。
[0016]进一步的，所述拖链固定支托和拖链移动支托均采用PMMA材料。
[0017]进一步的，所述移动支托端盖上设有遮挡物。
[0018]本专利技术还涉及一种上述机械臂关节拖链试验装置的试验方法，该方法包括以下步骤：
[0019](1)将若干根电缆安装在拖链上。
[0020](2)将拖链的一端与固定支托圆筒相连，另一端与移动支托圆筒相连，将与固定支托圆筒相连的拖链一端中的电缆通过槽口一进入固定支托圆筒内，再从进线筒的开口向外穿出，与移动支托圆筒相连的拖链一端中的电缆通过槽口二向外穿出。电缆的两端分别从进线筒和槽口二穿出，目的是为了让电缆的两端露出，与测量仪器相连，对电缆的性能进行测试。
[0021](3)对电机的转向及转速进行设定，电机启动，带动移动支托圆筒转动，当移动支托圆筒转动时，装有电缆的拖链沿固定支托圆筒外周绕动，缠绕在固定支托圆筒外周。
[0022](4)当移动支托圆筒转动至设定的极限位置，移动支托端盖上的遮挡物经过光电开关时，光电开关发送信号至控制器，控制器控制电机减速，改变电机的转动方向，使电机转动方向与步骤(3)中的转动方向相反，电机转动方向改变后，再将电机的转速恢复至设定的转速转动，移动支托圆筒随电机同向转动，拖链随移动支托圆筒同向运动，缠绕在移动支托圆筒上的拖链从移动支托圆筒上松开；光电开关需要遮挡物才能触发。遮挡物的位置是在计算极限位置之后确定的。
[0023](5)当移动支托圆筒转到初始位置时，移动支托端盖上的遮挡物再次经过光电开关，光电开关发送信号至控制器，控制器控制电机减速，改变电机的转动反向，使电机转动方向与步骤(4)中的转动方向相反，电机转动方向改变后，再将电机的转速恢复至设定的转速转动，移动支托圆筒随电机同向转动，拖链随移动支托圆筒同向运动，装有电缆的拖链再次缠绕在固定支托圆筒上，在设定的时间点采集电缆数据，对电缆数据进行分析。
[0024]和现有技术相比，本专利技术的优点为：
[0025](1)本专利技术通过设计实现可以相对转动的拖链固定支托与拖链移动支托，能够在电机的驱动以及光电开关的感应控制下实现往复运动，对往复运动下的机械臂关节中的电缆性能进行测试。
[0026](2)本专利技术通过采用拖链放置多根电缆，并对多根电缆在拖链中的放置方式进行特别设计，可以一次性对多种不同型号的电缆进行性能测试。本专利技术通过拖链将不同型号的电缆放入拖链中，将拖链的一端与移动支托圆筒固定，另一端与固定支托圆筒固定，移动支托圆筒进行运转时，拖链会随移动支托圆筒转动，并绕在固定支托圆筒的外周，使不同型号的电缆同时达到测试效果。
[0027](3)本专利技术通过设置光电开关，在拖链移动支托和拖链进行转动时，移动支托端盖上的遮挡物通过光电开关时，控制器会根据光电开关检测到的信号控制电机进行减速，使电机向与之前相反的方向转动，无需人工操作改变位置，避免出现人为误差，降低了工作的危险性。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：包括拖链固定支托、拖链移动支托和用于驱动拖链移动支托转动的电机；所述拖链固定支托包括固定支托圆筒、分别设置在固定支托圆筒两端开口处的固定支托端盖与固定支托底盘以及设置在固定支托底盘外侧且与固定支托圆筒内部相通的进线筒；所述拖链移动支托包括套设在固定支托圆筒外侧且与固定支托圆筒同轴设置的移动支托圆筒以及分别设置在移动支托圆筒两端开口处的移动支托端盖与进线端转动端盖。2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：所述电机包括电机主体和与电机主体输出端相连的电机连接轴；所述电机连接轴中段外侧套设有出线端支座；所述电机连接轴包括依次设置的连接部一、连接部二、连接部三和连接部四；所述连接部一与电机主体输出端相连，连接部二通过轴承一与出线端支座相连，连接部三与移动支托端盖固定相连，连接部四通过轴承二与固定支托端盖相连。3.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：所述拖链固定支托底盘上安装有外部挡片；所述移动支托端盖上安装有内部挡片；所述外部挡片和内部挡片均位于移动支托圆筒与固定支托圆筒之间。4.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：所述固定支托圆筒上开设有槽口一，移动支托端盖上开设有槽口二。5.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：所述进线筒外侧套设有进线端支座，进线筒通过轴承三与进线端转动端盖相连。6.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：该装置还包括拖链，所述拖链上设有若干电缆通道，相邻电缆通道之间设有分隔片；各个电缆通道中放置的若干电缆的直径从拖链中间往两边依次减小。7.根据权利要求1所述的一种机械臂关节拖链试验装置，其特征在于：该装置还包括测试平台；所述测试平...
【专利技术属性】
技术研发人员：董翔，徐虎，张振宇，赵建君，方宁，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：
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